a66e90b9fd
|
||
|---|---|---|
| files | ||
| LICENSE | ||
| README.md | ||
README.md
具身智能入门指南 Embodied-AI-Guide
Embodied AI（具身智能）入门的路径以及高质量信息的总结，期望是按照路线走完后，新手可以快速建立关于这个领域的认知，希望能帮助到各位入门具身智能的朋友，欢迎点Star、分享与提PR🌟~
【 Embodied-AI-Guide, Latest Update: Dec 29, 2024 】
Contents - 目录
- Start Up - 从这里开始
- Useful Info - 有利于搭建认知的资料
- Paper Lists - 论文列表
- Robot Learning - 机器人学习
- LLM for Robotics - 大模型在机器人学中的应用
- MLLM for Medical - 多模态大语言模型在医学中的应用
- 3D Vision - 三维视觉
- Control - 控制学
- Benchmarks & Simulators - 基准 & 仿真器
- Embodied AI for X - 具身智能+X
- Embodied AI for Healthcare - 具身智能+医疗
- Communities - 社区
- Companies - 公司
- 🙏 Acknowledgement - 致谢
Start Up - 从这里开始
我们是一个由具身初学者组成的团队，希望能够通过我们自己的学习经验，为后来者提供一些帮助，加快具身智能的普及。欢迎更多朋友加入我们的项目，也很欢迎交友、学术合作，有任何问题，可以联系邮箱chentianxing2002@gmail.com。
🦉Contributors: 陈天行 (25' 港大PhD), 邹誉德 (25' 上交-浦江实验室联培PhD), 陈思翔 (25' 北大PhD), 叶雯 (25' 中科院自所PhD), 陈攒鑫 (深大本科生), 彭时佳 (深大本科生), 王冠锟 (港中文-华为联培PhD), 吴志杰 (港中文PhD), 朱宇飞 (25' 上科大Ms).
Useful Info - 有利于搭建认知的资料
具身智能是指一种基于物理身体进行感知和行动的智能系统，其通过智能体与环境的交互获取信息、理解问题、做出决策并实现行动，从而产生智能行为和适应性。
-
AI领域值得关注的博主列表 [3]: zhihu
Paper Lists - 论文列表
- Paper List For EmbodiedAI - Tianxing Chen: repo
- Awesome Humanoid Robot Learning - Yanjie Ze: repo
- Paper List - Yanjie Ze: repo
- Paper Reading List - DeepTimber Community: repo
- SOTA Paper Rating - Weiyang Jin: website
- Awesome-LLM-Robotics: A repo contains a curative list of papers using Large Language/Multi-Modal Models for Robotics/RL: website
Robot Learning - 机器人学习
Reinforcement Learning - 强化学习
- UCB CS285 深度强化学习: website | youtube
- 台湾大学李宏毅公开课: bilibili
- EasyRL - 蘑菇书: website
- 强化学习的数学原理 - 西湖大学赵世钰: bilibili
- 实践gymnasium，可以尝试一下把玩一下登月着陆等经典强化学习场景，思考+动手，观察阶段agent的表现并分析，有助于深入理解强化学习
Imitation Learning - 模仿学习
- 模仿学习简洁教程 - 南京大学LAMDA: PDF
- Supervised Policy Learning for Real Robots, RSS 2024 Workshop 教程：真实机器人的监督策略学习, bilibili
LLM for Robotics - 大模型在机器人学中的应用
- Robotics+LLM系列通过大语言模型控制机器人 [2]: zhihu
- PDDL-wiki: website
- An Introduction to PDDL: PDF
- Embodied Agent wiki: website
- Lilian Weng 个人博客 - AI Agent 系统综述 [5]: 中文: website 英文: website
MLLM for Medical - 多模态大语言模型在医学中的应用
- SkinGPT-4 for dermatological diagnosis: website
- PneumoLLM for pneumoconiosis diagnosis: website
- BiomedGPT: website
- LLAVA-Med: website
3D Vision - 三维视觉
三维视觉导论 - Andreas Geiger: website
GAMES203 - 三维重建和理解: bilibili
Advances in 3D pre-training and downstream tasks: a survey. PDF
3DGS
3D Gaussian Splatting原理速通: bilibili
Control - 控制学
关于控制部分的学习，最好从实践出发！
- PID控制：CSDN
- 彻底搞懂阻抗控制、导纳控制、力位混合控制: CSDN
- 具身智能ROS1基础: website
- 具身智能ROS2基础: website
- 机器人系统教材: website
- 动手实践Lerobot SO-100：website
- 斯坦福机器人学导论：website
- 台大机器人学导论：website
- 共建全网最全具身智能知识库：website
- ROS多传感器时间戳同步：website
Benchmarks & Simulators - 基准 & 仿真器
具身智能常用benchmark总结 [1]: zhihu
常见仿真器wiki: wiki
Embodied AI for X - 具身智能+X
Embodied AI for Healthcare - 具身智能+医疗
Coming Soon...
Communities - 社区
以下部分资料引用自[7]
-
DeepTimber Robotics Innovations Community, 深木科研交流社区: website
-
宇树具身智能社群: website
-
Simulately: Handy information and resources for physics simulators for robot learning research: website
-
DeepTimber-地瓜机器人社区: website
-
HuggingFace LeRobot (Europe, check the Discord): website
-
K-scale labs (US, check the Discord): website
Companies - 公司
| 公司 | 主营产品 | Others |
|---|---|---|
| 松灵AgileX | pipper机械臂 移动底盘 |
面向教育科研 |
| 宇树Unitree | Go2机器狗 通用人形H1 通用人形G1 |
许多产出使用宇树的机器人作为硬件基础 |
| 方舟无限ARX | X5机械臂 X7双臂平台 R5机械臂 |
适合复现很多经典的工作，eg. aloha RoboTwin松灵底盘+方舟臂 |
| 波士顿动力 | spot机器狗 Atlas通用人形 |
具身智能本体制造商，从液压驱动转向电机驱动 |
| [灵心巧手] | ||
| 灵巧智能DexRobot | Dexhand 021灵巧手 | 19自由度量产灵巧手 |
| 银河通用 | 已完成多轮融资 | |
| 星海图Galaxea | A1机械臂 | |
| World Labs | 专注于空间智能，致力于打造大型世界模型（LWM），以感知、生成并与 3D 世界进行交互。 相关介绍 | |
| 星动纪元 | Star1人形 XHAND1灵巧手 |
由清华叉院陈建宇教授创建 |
| 加速进化 | Booster T1人形 |
🙏 Acknowledgement - 致谢
本文转载/引用了一些博主的文章，我们对他们的知识分享表示感谢，引用列表如下： [1] 知乎 穆尧, [2] 知乎 东林钟声, Github Yunlong Dong, [3] 知乎 强化学徒, [4] 知乎 Biang哥, [5] OpenAI Lilian Weng, [6] B站 木木具身, [7] Github Zhuoheng Li
🏷️ License - 许可证
This repository is released under the MIT license. See LICENSE for additional details.