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Embodied-AI-Guide
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@ -720,8 +720,8 @@ CS231n (斯坦福计算机视觉课程): [website](https://cs231n.stanford.edu/s
## 4. Control and Robotics - 控制论与机器人学基础
**经典课程**
- [video](https://www.bilibili.com/video/BV1GJ411k7fE?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&vd_source=180b6da13847c26de9d19ac71e61c7fe) 美国西北大学 现代机器人 Modern Robotics： 这门课侧重于基础的机器人理论，涉及的概念有笛卡尔坐标系，关节坐标系，自由度，齐次旋转矩阵，正运动学（FK）， 逆运动学（IK）等等，适合零基础入门。
- [video](https://www.bilibili.com/video/BV1h7411A7B9/?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&vd_source=180b6da13847c26de9d19ac71e61c7fe) 加州伯克利 高级机器人技术 by Pieter Abbeel： 这门课是机器人的进阶课程，适合在学习完‘现代机器人 Modern Robotics’或者有相应基础后进一步学习。涉及的部分有马尔科夫决策过程，LQR控制，在约束条件下的最优化，基于最优化的控制，运动规划，卡尔曼滤波，模仿学习，强化学习，Sim2Real等等。课程中还涉及了很多实操演示，有助于进一步了解理论在真实世界中的应用。
- [video](https://www.bilibili.com/video/BV1GJ411k7fE?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&vd_source=180b6da13847c26de9d19ac71e61c7fe) 美国西北大学 现代机器人 Modern Robotics： 这门课侧重于基础的机器人理论，涉及的概念有**笛卡尔坐标系**，**关节坐标系**，**自由度**，**齐次旋转矩阵**，**正运动学（FK）**， **逆运动学（IK）**等等，适合零基础入门。
- [video](https://www.bilibili.com/video/BV1h7411A7B9/?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&vd_source=180b6da13847c26de9d19ac71e61c7fe) 加州伯克利 高级机器人技术 by Pieter Abbeel： 这门课是机器人的进阶课程，适合在学习完‘现代机器人 Modern Robotics’或者有相应基础后进一步学习。涉及的部分有**马尔科夫决策过程**，**LQR控制**，**在约束条件下的最优化问题**，**基于最优化的控制**，**运动规划**，**卡尔曼滤波**，**模仿学习**，**强化学习**，**Sim2Real**等等。课程中还涉及了很多实操演示，有助于进一步了解理论在真实世界中的应用。
## 4.1. 控制理论基础
### 4.1.1 经典控制原理