From aad3b5335e6c39e7c6215050ed8c2243530e76ad Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Yimou Wu Date: Wed, 2 Apr 2025 03:54:55 +0800 Subject: [PATCH] initialized the 'Model Predictive Control' Part --- README.md | 12 ++++++++++++ 1 file changed, 12 insertions(+) diff --git a/README.md b/README.md index 194a3bd..2559322 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -206,6 +206,18 @@ ### 3.3.1 Model Predictive Control (MPC) - 模型预测控制 +模型预测控制（MPC）是一种先进的控制策略，利用系统的显式动态模型预测有限时间范围内的未来行为。每个控制周期，MPC 通过求解优化问题来确定控制输入，以优化指定的性能指标，同时满足输入和输出的约束条件。优化序列中的第一个控制输入应用于系统，在下一个时间步中，结合新的系统状态测量或估计，重复该过程。 + + * 相关视频： + + - Model Predictive Control 模型预测控制,从公式到代码 - 华工机器人实验室: [bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV1U54y1J7wh/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=180b6da13847c26de9d19ac71e61c7fe); 仿真工程源码:[Gitee](https://gitee.com/clangwu/mpc_control.git) 这门课程适合作为从PID到MPC的入门课程，适合只了解PID控制原理，但不太清楚MPC原理的入门者；从公式原理推导，到CoppeliaSim仿真教程以及MatLab代码编写，深入浅出。 + + * 相关工作： + + - [Implementation of Nonlinear Model Predictive Path-Following Control for an Industrial Robot](https://ieeexplore.ieee.org/document/7575680) ： + - [Confidence-Aware Object Capture for a Manipulator Subject to Floating-Base Disturbances](https://ieeexplore.ieee.org/document/10684104) ： 利用小波神经网络进行实时运动预测，并且引入置信度评价，实现短周期内最优轨迹规划，使得机械臂在扰动平面上抓取无人机（UAV）表现优异，具备良好的鲁棒性。 + - [Predictive End-Effector Control of Manipulators on Moving Platforms Under Disturbance](https://ieeexplore.ieee.org/document/9425004) ： +
### 3.3.2 Reinforcement Learning - 强化学习