dcd5ce386f
|
||
|---|---|---|
| files | ||
| LICENSE | ||
| README.md | ||
README.md
具身智能中文指南
【 Github Repo, Latest Update: Dec 17, 2024 】 
🦉Contributors: 陈天行 (25' 港大PhD), 邹誉德 (25' 上交-浦江实验室联培PhD), 陈思翔 (25' 北大PhD), 叶雯 (25' 中科院自动化所PhD), 陈攒鑫 (深大本科生), 彭时佳 (深大本科生)
Embodied AI (具身智能)入门的路径以及useful信息的总结，期望是按照路线走完后，新手可以快速建立关于这个领域的认知，希望能帮助到各位入门具身智能的朋友,欢迎star与PR🌟~
文章中引用文章的原作者，我们在🙏 Acknowledgement - 致谢部分进行了致谢，感谢他们的分享🌹
Contents - 目录
- Start Up - 从这里开始
- Useful Info - 有利于搭建认知的资料
- Paper Lists - 论文列表
- Reinforcement Learning - 强化学习
- Imitation Learning - 模仿学习
- LLM for Robotics - 大模型在机器人学中的应用
- 3D Vision - 三维视觉
- Control - 控制学
- Benchmarks & Simulators - 基准 & 仿真器
- Communities - 社区
- Companies - 公司
- 🙏 Acknowledgement - 致谢
Start Up - 从这里开始
什么是具身智能？
具身智能是指一种基于物理身体进行感知和行动的智能系统，其通过智能体与环境的交互获取信息、理解问题、做出决策并实现行动，从而产生智能行为和适应性。
Useful Info - 有利于搭建认知的资料
具身智能基础技术路线-YunlongDong [2]: PDF, bilibili
AI领域值得关注的博主列表 [3]: zhihu
Robotics实验室总结 [4]: zhihu_1, zhihu_2
Paper Lists - 论文列表
- Paper List For EmbodiedAI - Tianxing Chen: https://github.com/TianxingChen/Paper-List-For-EmbodiedAI
- Awesome Humanoid Robot Learning - Yanjie Ze: https://github.com/YanjieZe/awesome-humanoid-robot-learning
- Paper List - Yanjie Ze: https://github.com/YanjieZe/Paper-List
- Paper Reading List - DeepTimber Community: https://github.com/DeepTimber-Robot-Lab/Paper-Reading-List
Reinforcement Learning - 强化学习
UCB CS285 深度强化学习: website | youtube
台湾大学李宏毅公开课: bilibili
EasyRL - 蘑菇书: website
强化学习的数学原理 - 西湖大学赵世钰: bilibili
实践gymnasium，可以尝试一下把玩一下登月着陆等经典强化学习场景，思考+动手，观察阶段agent的表现并分析，有助于深入理解强化学习
Imitation Learning - 模仿学习
模仿学习简洁教程 - 南京大学LAMDA: PDF
Supervised Policy Learning for Real Robots, RSS 2024 Workshop 教程：真实机器人的监督策略学习, bilibili
LLM for Robotics - 大模型在机器人学中的应用
Robotics+LLM系列通过大语言模型控制机器人 [2]: zhihu
PDDL-wiki: website
An Introduction to PDDL: PDF
AI Agent from IBM: An artificial intelligence (AI) agent refers to a system or program that is capable of autonomously performing tasks on behalf of a user or another system by designing its workflow and utilizing available tools.
Embodied Agent wiki: website
Awesome-LLM-Robotics: A repo contains a curative list of papers using Large Language/Multi-Modal Models for Robotics/RL. website
Lilian Weng 个人博客 - AI Agent 系统综述 [5]: 中文: website 英文: website
3D Vision - 三维视觉
三维视觉导论 - Andreas Geiger: website
GAMES203 - 三维重建和理解: bilibili
Advances in 3D pre-training and downstream tasks: a survey. PDF
3DGS
3D Gaussian Splatting原理速通: bilibili
Control - 控制学
PID控制：CSDN
彻底搞懂阻抗控制、导纳控制、力位混合控制: CSDN
具身智能ROS1基础: website
具身智能ROS2基础: website
机器人系统教材: website
动手实践Lerobot SO-100：website
斯坦福机器人学导论：website
台大机器人学导论：website
共建全网最全具身智能知识库：website
ROS多传感器时间戳同步：website
关于控制部分的学习，最好从实践出发！
Benchmarks & Simulators - 基准 & 仿真器
具身智能常用benchmark总结 [1]: zhihu
常见仿真器wiki: wiki
Communities - 社区
以下部分资料引用自[7]
DeepTimber Robotics Innovations Community, 深木科研交流社区: website
宇树具身智能社群: website
Simulately: Handy information and resources for physics simulators for robot learning research: website
DeepTimber-地瓜机器人社区: website
HuggingFace LeRobot (Europe, check the Discord): website
K-scale labs (US, check the Discord): website
Companies - 公司
| 公司 | 主营产品 | Others |
|---|---|---|
| 松灵AgileX | pipper机械臂 移动底盘 |
面向教育科研 |
| 宇树Unitree | Go2机器狗 通用人形H1 通用人形G1 |
许多产出使用宇树的机器人作为硬件基础 |
| 方舟无限ARX | X5机械臂 X7双臂平台 R5机械臂 |
适合复现很多经典的工作，eg. aloha RoboTwin松灵底盘+方舟臂 |
| 波士顿动力 | spot机器狗 Atlas通用人形 |
具身智能本体制造商，从液压驱动转向电机驱动 |
| [灵心巧手] | ||
| 灵巧智能DexRobot | Dexhand 021灵巧手 | 19自由度量产灵巧手 |
| 银河通用 | 已完成多轮融资 | |
| 星海图Galaxea | A1机械臂 | |
| World Labs | 专注于空间智能，致力于打造大型世界模型（LWM），以感知、生成并与 3D 世界进行交互。 相关介绍 | |
| 星动纪元 | Star1人形 XHAND1灵巧手 |
由清华叉院陈建宇教授创建 |
| 加速进化 | Booster T1人形 |
🙏 Acknowledgement - 致谢
本文转载/引用了大量博主的文章，我们对他们的知识分享表示感谢，引用列表如下：
| Since 2024 🌹 | ||||
|---|---|---|---|---|
| [1] 知乎穆尧 | [2] 知乎东林钟声, GithubYunlong Dong | [3] 知乎强化学徒 | [4] 知乎Biang哥 | [5] OpenAI Lilian Weng |
| [6] B站木木具身 | [7] Zhuoheng Li |
🏷️ License - 许可证
This repository is released under the MIT license. See LICENSE for additional details.