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// generated from rosidl_generator_dds_idl/resource/idl.idl.em
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// with input from unitree_go:msg/MotorState.idl
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// generated code does not contain a copyright notice
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#ifndef __unitree_go__msg__motor_state__idl__
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#define __unitree_go__msg__motor_state__idl__
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module Go2Py {
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module unitree_go {
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module msg {
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module dds_ {
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struct MotorState_ {
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octet mode; //电机控制模式（Foc模式（工作模式）-> 0x01 ，stop模式（待机模式）-> 0x00。）
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float q; //关机反馈位置信息：默认为弧度值（可按照实际情况改为角度值），可按照实际数值显示（弧度值范围：-7 - +7，显示3位小数）。
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float dq; //关节反馈速度
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float ddq; //关节反馈加速度
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float tau_est; //关节反馈力矩
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float q_raw; //沿用的，但是目前不用。
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float dq_raw; //沿用的，但是目前不用。
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float ddq_raw; //沿用的，但是目前不用。
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octet temperature; //电机温度信息：类型：int8_t ，可按照实际数值显示（范围：-100 - 150）。
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unsigned long lost; //电机丢包信息：可按照实际数值显示（范围：0-9999999999）。
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unsigned long reserve[2]; //当前电机通信频率+电机错误标志位：（数组：0-电机错误标志位（范围：0-255，可按照实际数值显示），1-当前电机通信频率（范围：0-800，可按照实际数值显示））
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};
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}; // module dds_
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}; // module msg
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}; // module unitree_go
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};
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#endif // __unitree_go__msg__motor_state__idl__
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