37 lines
1.5 KiB
Plaintext
37 lines
1.5 KiB
Plaintext
// generated from rosidl_generator_dds_idl/resource/idl.idl.em
|
||
// with input from unitree_go:msg/MotorState.idl
|
||
// generated code does not contain a copyright notice
|
||
|
||
#ifndef __unitree_go__msg__motor_state__idl__
|
||
#define __unitree_go__msg__motor_state__idl__
|
||
module unitree_go {
|
||
|
||
module msg {
|
||
|
||
module dds_ {
|
||
|
||
|
||
struct MotorState_ {
|
||
octet mode; //电机控制模式（Foc模式（工作模式）-> 0x01 ，stop模式（待机模式）-> 0x00。）
|
||
float q; //关机反馈位置信息：默认为弧度值（可按照实际情况改为角度值），可按照实际数值显示（弧度值范围：-7 - +7，显示3位小数）。
|
||
float dq; //关节反馈速度
|
||
float ddq; //关节反馈加速度
|
||
float tau_est; //关节反馈力矩
|
||
|
||
float q_raw; //沿用的，但是目前不用。
|
||
float dq_raw; //沿用的，但是目前不用。
|
||
float ddq_raw; //沿用的，但是目前不用。
|
||
octet temperature; //电机温度信息：类型：int8_t ，可按照实际数值显示（范围：-100 - 150）。
|
||
unsigned long lost; //电机丢包信息：可按照实际数值显示（范围：0-9999999999）。
|
||
unsigned long reserve[2]; //当前电机通信频率+电机错误标志位：（数组：0-电机错误标志位（范围：0-255，可按照实际数值显示），1-当前电机通信频率（范围：0-800，可按照实际数值显示））
|
||
|
||
|
||
};
|
||
|
||
|
||
}; // module dds_
|
||
|
||
}; // module msg
|
||
|
||
}; // module unitree_go
|
||
#endif // __unitree_go__msg__motor_state__idl__ |