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// generated from rosidl_generator_dds_idl/resource/idl.idl.em
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// with input from unitree_go:msg/LowState.idl
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// generated code does not contain a copyright notice
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#include "BmsState_.idl"
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#include "IMUState_.idl"
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#include "MotorState_.idl"
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#ifndef __unitree_go__msg__low_state__idl__
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#define __unitree_go__msg__low_state__idl__
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module Go2Py {
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module unitree_go {
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module msg {
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module dds_ {
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struct LowState_ {
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octet head[2]; //帧头，数据校验用（0xFE,0xEF）。
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octet level_flag; //沿用的，但是目前不用。
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octet frame_reserve; //沿用的，但是目前不用。
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unsigned long sn[2]; //已经改为文件存储形式，目前没用。
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unsigned long version[2]; //沿用的，但是目前不用。
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unsigned short bandwidth; //沿用的，但是目前不用。。
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unitree_go::msg::dds_::IMUState_ imu_state; //IMU数据信息。
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// FR_0 -> 0 , FR_1 -> 1 , FR_2 -> 2 电机顺序，目前只用12电机，后面保留。
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// FL_0 -> 3 , FL_1 -> 4 , FL_2 -> 5
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// RR_0 -> 6 , RR_1 -> 7 , RR_2 -> 8
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// RL_0 -> 9 , RL_1 -> 10 , RL_2 -> 11
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unitree_go::msg::dds_::MotorState_ motor_state[20]; //电机总数据。
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unitree_go::msg::dds_::BmsState_ bms_state; //电池总数据。
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short foot_force[4]; //足端力（范围0-4095），可按照实际数值显示。（数组：0-FR，1-FL，2-RR, 3-RL）
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short foot_force_est[4]; //沿用的，但是目前不用。
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unsigned long tick; //1ms计时用，按照1ms递增。
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octet wireless_remote[40]; //遥控器原始数据。
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//&0x80 - 电机 超时标志 1-超时 0-正常
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//&0x40 - 小Mcu 超时标志 1-超时 0-正常
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//&0x20 - 遥控器 超时标志 1-超时 0-正常
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//&0x10 - 电池 超时标志 1-超时 0-正常
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//&0x04 - 自动充电 自动充电状态标志 1-不充电 0-充电
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//&0x02 - 板载电流错误标志 错误标志 1-板载电流异常 0-正常
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//&0x01 - 运控命令超时 超时标志 1-超时 0-正常
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octet bit_flag; //各个组件状态显示
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float adc_reel; //卷线器电流（范围：0 - 3A）。
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octet temperature_ntc1; //主板中心温度值（范围：-20 - 100℃）。
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octet temperature_ntc2; //自动充电温度（范围：-20 - 100℃）。
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float power_v; //此电压值为主板电压 -> 电池电压 。
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float power_a; //此电流值为主板电流值 -> 电机电流。
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unsigned short fan_frequency[4]; //风扇转速（目前可按照实际数值显示0-10000）。（0-左后转速 , 1-右后转速，2-前转速，单位转/分钟）（堵转检测：3-&0x01：左后堵转 , &0x02：右后堵转，&0x04：前堵转）
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unsigned long reserve; //保留位。
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unsigned long crc; //数据CRC校验用。
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};
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}; // module dds_
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}; // module msg
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}; // module unitree_go
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};
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#endif // __unitree_go__msg__low_state__idl__
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