122 lines
5.3 KiB
XML
Executable File
122 lines
5.3 KiB
XML
Executable File
<?xml version="1.0"?>
|
|
|
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
|
|
|
<!-- Constants for robot dimensions -->
|
|
<xacro:property name="PI" value="3.1415926535897931"/>
|
|
<xacro:property name="stick_mass" value="0.00001"/>
|
|
|
|
<!-- simplified collision value -->
|
|
<xacro:property name="trunk_width" value="0.0935"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_length" value="0.3762"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_height" value="0.114"/>
|
|
<xacro:property name="hip_radius" value="0.046"/>
|
|
<xacro:property name="hip_length" value="0.04"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_shoulder_radius" value="0.041"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_shoulder_length" value="0.032"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_width" value="0.0245"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_height" value="0.034"/>
|
|
<xacro:property name="calf_width" value="0.016"/>
|
|
<xacro:property name="calf_height" value="0.016"/>
|
|
<xacro:property name="foot_radius" value="0.02"/>
|
|
<xacro:property name="stick_radius" value="0.01"/>
|
|
<xacro:property name="stick_length" value="0.2"/>
|
|
|
|
<!-- kinematic value -->
|
|
<xacro:property name="thigh_offset" value="0.0955"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_length" value="0.213"/>
|
|
<xacro:property name="calf_length" value="0.213"/>
|
|
|
|
<!-- leg offset from trunk center value -->
|
|
<xacro:property name="leg_offset_x" value="0.1934"/>
|
|
<xacro:property name="leg_offset_y" value="0.0465"/>
|
|
<!-- <xacro:property name="trunk_offset_z" value="0.01675"/> -->
|
|
<xacro:property name="hip_offset" value="0.0955"/>
|
|
|
|
<!-- offset of link locations (left front) -->
|
|
<xacro:property name="hip_offset_x" value="0.1934"/>
|
|
<xacro:property name="hip_offset_y" value="0.0465"/>
|
|
<xacro:property name="hip_offset_z" value="0.0"/>
|
|
|
|
|
|
<xacro:property name="thigh_offset_x" value="0"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_offset_y" value="0.0955"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_offset_z" value="0.0"/>
|
|
|
|
|
|
<xacro:property name="calf_offset_x" value="0.0"/>
|
|
<xacro:property name="calf_offset_y" value="0.0"/>
|
|
<xacro:property name="calf_offset_z" value="-0.213"/>
|
|
|
|
|
|
<!-- joint limits -->
|
|
<xacro:property name="damping" value="0.01"/>
|
|
<xacro:property name="friction" value="0.2"/>
|
|
<xacro:property name="hip_position_max" value="1.0472"/>
|
|
<xacro:property name="hip_position_min" value="-1.0472"/>
|
|
<xacro:property name="hip_velocity_max" value="30.1"/>
|
|
<xacro:property name="hip_torque_max" value="23.7"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_position_max" value="3.4907"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_position_min" value="-1.5708"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_velocity_max" value="30.1"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_torque_max" value="23.7"/>
|
|
<xacro:property name="calf_position_max" value="-0.83776"/>
|
|
<xacro:property name="calf_position_min" value="-2.7227"/>
|
|
<xacro:property name="calf_velocity_max" value="20.06"/>
|
|
<xacro:property name="calf_torque_max" value="35.55"/>
|
|
|
|
<!-- dynamics inertial value -->
|
|
<!-- trunk -->
|
|
<xacro:property name="trunk_mass" value="6.921"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_com_x" value="0.021112"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_com_y" value="0.00"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_com_z" value="-0.005366"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_ixx" value="0.02448"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_ixy" value="0.00012166"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_ixz" value="0.0014849"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_iyy" value="0.098077"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_iyz" value="-3.12E-05"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_izz" value="0.107"/>
|
|
|
|
<!-- hip (left front) -->
|
|
<xacro:property name="hip_mass" value="0.678"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_x" value="-0.0054"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_y" value="0.00194"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_z" value="-0.000105"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixx" value="0.00048"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixy" value="-3.01E-06"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixz" value="1.11E-06"/>
|
|
<xacro:property name="hip_iyy" value="0.000884"/>
|
|
<xacro:property name="hip_iyz" value="-1.42E-06"/>
|
|
<xacro:property name="hip_izz" value="0.000596"/>
|
|
|
|
<!-- thigh -->
|
|
<xacro:property name="thigh_mass" value="1.152"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.00374"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.0223"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.0327"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixx" value="0.00584"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixy" value="8.72E-05"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixz" value="-0.000289"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_iyy" value="0.0058"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_iyz" value="0.000808"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_izz" value="0.00103"/>
|
|
|
|
<!-- calf -->
|
|
<xacro:property name="calf_mass" value="0.154"/>
|
|
<xacro:property name="calf_com_x" value="0.00548"/>
|
|
<xacro:property name="calf_com_y" value="-0.000975"/>
|
|
<xacro:property name="calf_com_z" value="-0.115"/>
|
|
<xacro:property name="calf_ixx" value="0.00108"/>
|
|
<xacro:property name="calf_ixy" value="3.4E-07"/>
|
|
<xacro:property name="calf_ixz" value="1.72E-05"/>
|
|
<xacro:property name="calf_iyy" value="0.0011"/>
|
|
<xacro:property name="calf_iyz" value="8.28E-06"/>
|
|
<xacro:property name="calf_izz" value="3.29E-05"/>
|
|
|
|
|
|
<!-- foot -->
|
|
<xacro:property name="foot_mass" value="0.06"/>
|
|
|
|
</robot>
|