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apf.py: 势场法实现
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discretize_map.py: 地图离散化并压缩
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map_5.pkl: 地图文件(5倍压缩)
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*navigate.py: 导航类*
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pathsmoothing.py: 路径平滑
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rrt.py: RRT实现
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rrt_star.py: RRTStar 实现
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test.py: 测试文件
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默认使用RRTStar+路径平滑
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