diff --git a/requirements.txt b/requirements.txt index 7659ed1..5dc0fee 100644 --- a/requirements.txt +++ b/requirements.txt @@ -1,15 +1,20 @@ antlr4-python3-runtime py_trees -shortuuid +shortuuid~=1.0.11 protobuf==3.20.0 gym==0.21.0 grpcio==1.53.0 -requests -urllib3 -tabulate +requests~=2.31.0 +urllib3~=2.0.7 +tabulate~=0.9.0 autopep8 pytorch==1.11.0 torchvision==0.12.0 torchaudio==0.11.0 cudatoolkit=11.3 -loguru \ No newline at end of file +loguru~=0.5.3 +matplotlib~=3.8.0 +numpy~=1.26.0 +setuptools~=68.0.0 +pydot~=1.4.2 +colorama~=0.4.6 \ No newline at end of file diff --git a/robowaiter/behavior_lib/_base/Behavior.py b/robowaiter/behavior_lib/_base/Behavior.py index 1bd0182..8d5460e 100644 --- a/robowaiter/behavior_lib/_base/Behavior.py +++ b/robowaiter/behavior_lib/_base/Behavior.py @@ -13,18 +13,23 @@ class Bahavior(ptree.behaviour.Behaviour): ''' scene = None print_name_prefix = "" - # all_place = {'Bar', 'Bar2', 'WaterTable', 'CoffeeTable', 'Table1', 'Table2', 'Table3'} - # all_object = {'Coffee', 'Water', 'Dessert', 'Softdrink', 'BottledDrink', 'Yogurt', 'ADMilk', 'MilkDrink', 'Milk', - # 'VacuumCup'} - all_place = {'Bar', 'WaterTable', 'CoffeeTable'} + all_place = {'Bar', 'Bar2', 'WaterTable', 'CoffeeTable', 'Table1', 'Table2', 'Table3'} + all_object = {'Coffee', 'Water', 'Dessert', 'Softdrink', 'BottledDrink', 'Yogurt', 'ADMilk', 'MilkDrink', 'Milk', + 'VacuumCup'} + + # all_place = {'Bar', 'WaterTable', 'CoffeeTable'} # all_object = {'Coffee', 'Water', 'Dessert', 'Softdrink', 'Yogurt'} - all_object = {'Coffee', 'Water'} + # all_object = {'Coffee', 'Water'} + + # all_object = set() + # all_place=set() + place_xyz_dic={ 'Bar': (247.0, 520.0, 100.0), 'Bar2': (240.0, 40.0, 70.0), 'WaterTable':(-70.0, 500.0, 107), 'CoffeeTable':(250.0, 310.0, 100.0), - 'Table1': (340.0, 900.0, 98.0), + 'Table1': (340.0, 900.0, 99.0), 'Table2': (-55.0, 0.0, 107), 'Table3':(-55.0, 150.0, 107) } @@ -33,6 +38,8 @@ class Bahavior(ptree.behaviour.Behaviour): 'Water': 'Glass', 'Dessert':'Plate' } + + @classmethod def get_ins_name(cls,*args): diff --git a/robowaiter/behavior_lib/act/Clean.py b/robowaiter/behavior_lib/act/Clean.py index 39df987..bb9e9b3 100644 --- a/robowaiter/behavior_lib/act/Clean.py +++ b/robowaiter/behavior_lib/act/Clean.py @@ -25,7 +25,7 @@ class Clean(Act): @classmethod def get_info(cls,arg): info = {} - info["pre"]= {f'Holding(Nothing)'} + info["pre"]= {f'Holding(Nothing)',f'Is(HallLight,On)'} if arg == "Table1": info["add"]= {f'Is(Table1,Clean)'} info["del_set"] = {f'Is(Table1,Dirty)'} @@ -44,4 +44,6 @@ class Clean(Act): self.scene.state["condition_set"] |= (self.info["add"]) self.scene.state["condition_set"] -= self.info["del_set"] - return Status.SUCCESS \ No newline at end of file + + # print("After Clean condition_set:",self.scene.state["condition_set"] ) + return Status.RUNNING \ No newline at end of file diff --git a/robowaiter/behavior_lib/act/DealChat.py b/robowaiter/behavior_lib/act/DealChat.py index 710360e..04133d7 100644 --- a/robowaiter/behavior_lib/act/DealChat.py +++ b/robowaiter/behavior_lib/act/DealChat.py @@ -11,6 +11,11 @@ class DealChat(Act): def _update(self) -> ptree.common.Status: # if self.scene.status? chat = self.scene.state['chat_list'].pop() + if isinstance(chat,set): + self.create_sub_task(chat) + return ptree.common.Status.RUNNING + + self.chat_history += chat + '\n' res_dict = ask_llm(chat) diff --git a/robowaiter/behavior_lib/act/ExploreEnv.py b/robowaiter/behavior_lib/act/ExploreEnv.py index 3b832b1..8179d2b 100644 --- a/robowaiter/behavior_lib/act/ExploreEnv.py +++ b/robowaiter/behavior_lib/act/ExploreEnv.py @@ -3,7 +3,8 @@ from typing import Any from robowaiter.behavior_lib._base.Act import Act class ExploreEnv(Act): - can_be_expanded = True + # can_be_expanded = True + can_be_expanded = False num_args=0 valid_args=() @@ -20,8 +21,6 @@ class ExploreEnv(Act): def _update(self) -> ptree.common.Status: # explore algorithm - - self.scene.state["condition_set"]|= self.info["add"] return ptree.common.Status.RUNNING diff --git a/robowaiter/behavior_lib/act/GreatCustomer.py b/robowaiter/behavior_lib/act/GreatCustomer.py new file mode 100644 index 0000000..5ac8844 --- /dev/null +++ b/robowaiter/behavior_lib/act/GreatCustomer.py @@ -0,0 +1,27 @@ +import py_trees as ptree +from robowaiter.behavior_lib._base.Act import Act +from robowaiter.algos.navigator.navigate import Navigator + +class GreatCustomer(Act): + can_be_expanded = False + num_args = 0 + valid_args = () + + def __init__(self, *args): + super().__init__(*args) + + @classmethod + def get_info(cls): + info = {} + info['pre'] = set() + info["add"] = set() + info["del_set"] = set() + info['cost']=0 + return info + + def _update(self) -> ptree.common.Status: + + goal = Act.place_xyz_dic['Bar'] + self.scene.walk_to(goal[0]-5,goal[1], 180, 180, 0) + self.scene.chat_bubble("欢迎光临！请问有什么可以帮您？") + return ptree.common.Status.RUNNING diff --git a/robowaiter/behavior_lib/act/Make.py b/robowaiter/behavior_lib/act/Make.py index a730820..f3e9b38 100644 --- a/robowaiter/behavior_lib/act/Make.py +++ b/robowaiter/behavior_lib/act/Make.py @@ -34,6 +34,7 @@ class Make(Act): info["add"] |= {f'On({arg},WaterTable)'} elif arg == cls.valid_args[2]: info["add"] |= {f'On({arg},Bar)'} + info['cost'] = 10 return info def _update(self) -> ptree.common.Status: @@ -57,6 +58,6 @@ class Make(Act): self.scene.state["condition_set"] |= (self.info["add"]) self.scene.state["condition_set"] -= self.info["del_set"] - print("condition_set:",self.scene.state["condition_set"]) + # print("condition_set:",self.scene.state["condition_set"]) return Status.RUNNING \ No newline at end of file diff --git a/robowaiter/behavior_lib/act/MoveTo.py b/robowaiter/behavior_lib/act/MoveTo.py index 43cef8b..3ca9167 100644 --- a/robowaiter/behavior_lib/act/MoveTo.py +++ b/robowaiter/behavior_lib/act/MoveTo.py @@ -53,8 +53,6 @@ class MoveTo(Act): if obj.name == target_name: obj_info = obj_dict[id] dis = self.scene.cal_distance_to_robot(obj_info.location.X, obj_info.location.Y, obj_info.location.Z) - if id==275: - print("275'dis:",dis) if dis ptree.common.Status: + + # 获取customer的位置 + # bar (247.0, 520.0, 100.0) + close_to_bar = False + scene = self.scene.status + for walker in scene.walkers: + x, y, yaw = walker.pose.X, walker.pose.Y, walker.pose.Yaw + # 到达一定区域就打招呼 + if y >= 450 and y <= 620 and x >= 40 and x <= 100 and yaw>=-10 and yaw <=10: + close_to_bar = True + break + + if close_to_bar: + return ptree.common.Status.SUCCESS + else: + return ptree.common.Status.FAILURE \ No newline at end of file diff --git a/robowaiter/behavior_lib/cond/On.py b/robowaiter/behavior_lib/cond/On.py index ea3ff50..0060e2e 100644 --- a/robowaiter/behavior_lib/cond/On.py +++ b/robowaiter/behavior_lib/cond/On.py @@ -16,6 +16,9 @@ class On(Cond): def _update(self) -> ptree.common.Status: # if self.scene.status? + # print("self.name:",self.name) + # print("On: condition_set:",self.scene.state["condition_set"]) + if self.name in self.scene.state["condition_set"]: return ptree.common.Status.SUCCESS else: diff --git a/robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_generation.py b/robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_generation.py index 458260e..8afd3fd 100644 --- a/robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_generation.py +++ b/robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_generation.py @@ -214,5 +214,93 @@ def enumerate_goal_states(total: int): file.write(i + '\n') +def translate_zero_one(i: str) -> str: + if 'ACTemperature' in i: + i = re.sub('0\)', '调高', i) + i = re.sub('1\)', '调低', i) + elif 'AC' in i or 'HallLight' in i or 'TubeLight' in i or 'Curtain' in i: + i = re.sub('0\)', '关闭', i) + i = re.sub('1\)', '打开', i) + elif 'Chairs' in i or 'Floor' in i or 'Table' in i: + i = re.sub('0\)', '脏', i) + i = re.sub('1\)', '打扫干净', i) + + return i + + +def enumerate_goal_states_with_describe() -> str: + with open(os.path.join('./goal_states_with_description.txt'), 'w', encoding='utf-8') as file: + # vln + count, res = enumerate_predict(['Robot'], Place, 'at') + print(count) + for i in range(count): + tmp = '#' + res[i].split(',')[-1][:-1] + file.write(f'{res[i]}\t请你来一下{tmp}。\n') + file.write(f'{res[i]}\t请你去一下{tmp}。\n') + file.write(f'{res[i]}\t你能去{tmp}那个位置吗？\n') + + # vlm, on + count, res = enumerate_predict(Object, Place, 'on') + print(count) + for i in range(count): + tmp = res[i].split(',') + obj = '#' + tmp[0][3:] + pla = '#' + tmp[-1][:-1] + file.write(f'{res[i]}\t请你把{obj}放到{pla}那个位置。\n') + file.write(f'{res[i]}\t请你拿一下{obj}到{pla}位置。\n') + + # vlm, is + count, res = enumerate_predict(Operable, ['0', '1'], 'is') + print(count) + for i in res: + tmp = i.split(',') + thing, op = '#' + tmp[0][3:], '#' + tmp[-1] + file.write('%s\t%s\n' % (i, translate_zero_one(f'你能把{thing}{op}一下吗？'))) + + # vlm, holding + count, res = enumerate_predict(Object + ['Nothing'], None, 'hold') + print(count) + for i in res: + tmp = '#' + i.split('(')[-1][:-1] + if tmp == 'Nothing': + file.write(f'{i}\t你手里是没有东西的吗？\n') + continue + file.write(f'{i}\t你能把{tmp}抓在手里吗？\n') + file.write(f'{i}\t你能一直拿着{tmp}吗？\n') + + count, res = enumerate_predict(Cookable, Place, 'on') + print(count) + for i in res: + tmp = i.split(',') + thing, pla = '#' + tmp[0][3:], '#' + tmp[-1][:-1] + + file.write(f'{i}\t你能制作{thing}并把它端到{pla}这里来吗？\n') + file.write(f'{i}\t给我来点{thing}，并把它端到{pla}这里来。\n') + return './goal_states_with_description.txt' + + +from copy import deepcopy +def mutex(path: str): + with open(os.path.join(path), 'r', encoding='utf-8') as file: + lines = "".join(file.readlines()) + new_line = deepcopy(lines) + + check = ['#Bar2', '#WaterTable', '#CoffeeTable', '#Bar', '#Table1', '#Table2', '#Table3', '#Coffee', '#Water', + '#Dessert', '#Softdrink', '#BottledDrink', '#Yogurt', '#ADMilk', '#MilkDrink', '#Milk', '#VacuumCup', '#AC', + '#ACTemperature', '#HallLight', '#TubeLight', '#Curtain', '#Chairs', '#Floor', '#Table1'] + repla = ['#另一个吧台', '#茶水桌', '#咖啡桌', '#吧台', '#第一张桌子', '#第二张桌子', '#第三张桌子', '#咖啡', '#水', + '#点心或者甜品', '#软饮料', '#瓶装饮料', '#酸奶', '#AD钙奶', '#牛奶饮料', '#牛奶', '#保温杯', '#空调', + '#空调温度', '#大厅灯', '#筒灯', '#窗帘', '#椅子', '#地板', '#第一张桌子'] + + for i, j in zip(check, repla): + new_line = re.sub(i, j, new_line) + new_line = re.sub('#', '', new_line) + lines = re.sub('#', '', lines) + + with open(os.path.join(path), 'a', encoding='utf-8') as file: + file.write(new_line*13 + lines * 13) + + # generate_goal_states(30, 6, 6) -enumerate_goal_states(5000) +# enumerate_goal_states(5000) +mutex(enumerate_goal_states_with_describe()) diff --git a/robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_with_description.txt b/robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_with_description.txt new file mode 100644 index 0000000..7740298 --- /dev/null +++ b/robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_with_description.txt @@ -0,0 +1,5211 @@ +At(Robot,Bar) 请你来一下#Bar。 +At(Robot,Bar) 请你去一下#Bar。 +At(Robot,Bar) 你能去#Bar那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下#WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下#WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 你能去#WaterTable那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下#CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下#CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去#CoffeeTable那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下#Bar2。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下#Bar2。 +At(Robot,Bar2) 你能去#Bar2那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下#Table1。 +At(Robot,Table1) 请你去一下#Table1。 +At(Robot,Table1) 你能去#Table1那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下#Table2。 +At(Robot,Table2) 请你去一下#Table2。 +At(Robot,Table2) 你能去#Table2那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下#Table3。 +At(Robot,Table3) 请你去一下#Table3。 +At(Robot,Table3) 你能去#Table3那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把#Softdrink放到#Bar那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下#Softdrink到#Bar位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把#Softdrink放到#WaterTable那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下#Softdrink到#WaterTable位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把#Softdrink放到#CoffeeTable那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下#Softdrink到#CoffeeTable位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把#Softdrink放到#Bar2那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下#Softdrink到#Bar2位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把#Softdrink放到#Table1那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下#Softdrink到#Table1位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把#Softdrink放到#Table2那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下#Softdrink到#Table2位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把#Softdrink放到#Table3那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下#Softdrink到#Table3位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把#BottledDrink放到#Bar那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下#BottledDrink到#Bar位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把#BottledDrink放到#WaterTable那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下#BottledDrink到#WaterTable位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把#BottledDrink放到#CoffeeTable那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下#BottledDrink到#CoffeeTable位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把#BottledDrink放到#Bar2那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下#BottledDrink到#Bar2位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把#BottledDrink放到#Table1那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下#BottledDrink到#Table1位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把#BottledDrink放到#Table2那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下#BottledDrink到#Table2位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把#BottledDrink放到#Table3那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下#BottledDrink到#Table3位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把#Yogurt放到#Bar那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下#Yogurt到#Bar位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把#Yogurt放到#WaterTable那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下#Yogurt到#WaterTable位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把#Yogurt放到#CoffeeTable那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下#Yogurt到#CoffeeTable位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把#Yogurt放到#Bar2那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下#Yogurt到#Bar2位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把#Yogurt放到#Table1那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下#Yogurt到#Table1位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把#Yogurt放到#Table2那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下#Yogurt到#Table2位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把#Yogurt放到#Table3那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下#Yogurt到#Table3位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把#ADMilk放到#Bar那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下#ADMilk到#Bar位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把#ADMilk放到#WaterTable那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下#ADMilk到#WaterTable位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把#ADMilk放到#CoffeeTable那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下#ADMilk到#CoffeeTable位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把#ADMilk放到#Bar2那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下#ADMilk到#Bar2位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把#ADMilk放到#Table1那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下#ADMilk到#Table1位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把#ADMilk放到#Table2那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下#ADMilk到#Table2位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把#ADMilk放到#Table3那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下#ADMilk到#Table3位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把#MilkDrink放到#Bar那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下#MilkDrink到#Bar位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把#MilkDrink放到#WaterTable那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下#MilkDrink到#WaterTable位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把#MilkDrink放到#CoffeeTable那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下#MilkDrink到#CoffeeTable位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把#MilkDrink放到#Bar2那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下#MilkDrink到#Bar2位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把#MilkDrink放到#Table1那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下#MilkDrink到#Table1位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把#MilkDrink放到#Table2那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下#MilkDrink到#Table2位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把#MilkDrink放到#Table3那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下#MilkDrink到#Table3位置。 +On(Milk,Bar) 请你把#Milk放到#Bar那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下#Milk到#Bar位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把#Milk放到#WaterTable那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下#Milk到#WaterTable位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把#Milk放到#CoffeeTable那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下#Milk到#CoffeeTable位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把#Milk放到#Bar2那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下#Milk到#Bar2位置。 +On(Milk,Table1) 请你把#Milk放到#Table1那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下#Milk到#Table1位置。 +On(Milk,Table2) 请你把#Milk放到#Table2那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下#Milk到#Table2位置。 +On(Milk,Table3) 请你把#Milk放到#Table3那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下#Milk到#Table3位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把#VacuumCup放到#Bar那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下#VacuumCup到#Bar位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把#VacuumCup放到#WaterTable那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下#VacuumCup到#WaterTable位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把#VacuumCup放到#CoffeeTable那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下#VacuumCup到#CoffeeTable位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把#VacuumCup放到#Bar2那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下#VacuumCup到#Bar2位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把#VacuumCup放到#Table1那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下#VacuumCup到#Table1位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把#VacuumCup放到#Table2那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下#VacuumCup到#Table2位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把#VacuumCup放到#Table3那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下#VacuumCup到#Table3位置。 +Is(AC,0) 你能把#AC#关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把#AC#打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把#ACTemperature#调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把#ACTemperature#调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把#HallLight#关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把#HallLight#打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把#TubeLight#关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把#TubeLight#打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把#Curtain#关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把#Curtain#打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把#Chairs#脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把#Chairs#打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把#Floor#脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把#Floor#打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把#Table1#脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把#Table1#打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把#Softdrink抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着#Softdrink吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把#BottledDrink抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着#BottledDrink吗？ +Holding(Yogurt) 你能把#Yogurt抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着#Yogurt吗？ +Holding(ADMilk) 你能把#ADMilk抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着#ADMilk吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把#MilkDrink抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着#MilkDrink吗？ +Holding(Milk) 你能把#Milk抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着#Milk吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把#VacuumCup抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着#VacuumCup吗？ +Holding(Nothing) 你能把#Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着#Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作#Coffee并把它端到#Bar这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点#Coffee，并把它端到#Bar这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作#Coffee并把它端到#WaterTable这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点#Coffee，并把它端到#WaterTable这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作#Coffee并把它端到#CoffeeTable这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点#Coffee，并把它端到#CoffeeTable这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作#Coffee并把它端到#Bar2这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点#Coffee，并把它端到#Bar2这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作#Coffee并把它端到#Table1这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点#Coffee，并把它端到#Table1这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作#Coffee并把它端到#Table2这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点#Coffee，并把它端到#Table2这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作#Coffee并把它端到#Table3这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点#Coffee，并把它端到#Table3这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作#Water并把它端到#Bar这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点#Water，并把它端到#Bar这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作#Water并把它端到#WaterTable这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点#Water，并把它端到#WaterTable这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作#Water并把它端到#CoffeeTable这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点#Water，并把它端到#CoffeeTable这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作#Water并把它端到#Bar2这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点#Water，并把它端到#Bar2这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作#Water并把它端到#Table1这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点#Water，并把它端到#Table1这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作#Water并把它端到#Table2这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点#Water，并把它端到#Table2这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作#Water并把它端到#Table3这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点#Water，并把它端到#Table3这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作#Dessert并把它端到#Bar这里来吗？ 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你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 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请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。 +At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。 +At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下茶水桌。 +At(Robot,WaterTable) 你能去茶水桌那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下咖啡桌。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去咖啡桌那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下另一个吧台。 +At(Robot,Bar2) 你能去另一个吧台那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 请你去一下第一张桌子。 +At(Robot,Table1) 你能去第一张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 请你去一下第二张桌子。 +At(Robot,Table2) 你能去第二张桌子那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 请你去一下第三张桌子。 +At(Robot,Table3) 你能去第三张桌子那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把软饮料放到吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下软饮料到吧台位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把软饮料放到茶水桌那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下软饮料到茶水桌位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把软饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下软饮料到咖啡桌位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把软饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下软饮料到另一个吧台位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把软饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下软饮料到第一张桌子位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把软饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下软饮料到第二张桌子位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把软饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下软饮料到第三张桌子位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把瓶装饮料放到吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下瓶装饮料到吧台位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把瓶装饮料放到茶水桌那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下瓶装饮料到茶水桌位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把瓶装饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下瓶装饮料到咖啡桌位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把瓶装饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下瓶装饮料到另一个吧台位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把瓶装饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下瓶装饮料到第一张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把瓶装饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下瓶装饮料到第二张桌子位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把瓶装饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下瓶装饮料到第三张桌子位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把酸奶放到吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下酸奶到吧台位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把酸奶放到茶水桌那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下酸奶到茶水桌位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把酸奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下酸奶到咖啡桌位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把酸奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下酸奶到另一个吧台位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把酸奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下酸奶到第一张桌子位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把酸奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下酸奶到第二张桌子位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把酸奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下酸奶到第三张桌子位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把AD钙奶放到吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下AD钙奶到吧台位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把AD钙奶放到茶水桌那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下AD钙奶到茶水桌位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把AD钙奶放到咖啡桌那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下AD钙奶到咖啡桌位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把AD钙奶放到另一个吧台那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下AD钙奶到另一个吧台位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把AD钙奶放到第一张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下AD钙奶到第一张桌子位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把AD钙奶放到第二张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下AD钙奶到第二张桌子位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把AD钙奶放到第三张桌子那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下AD钙奶到第三张桌子位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把牛奶饮料放到吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下牛奶饮料到吧台位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把牛奶饮料放到茶水桌那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下牛奶饮料到茶水桌位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把牛奶饮料放到咖啡桌那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶饮料到咖啡桌位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把牛奶饮料放到另一个吧台那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下牛奶饮料到另一个吧台位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把牛奶饮料放到第一张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下牛奶饮料到第一张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把牛奶饮料放到第二张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下牛奶饮料到第二张桌子位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把牛奶饮料放到第三张桌子那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下牛奶饮料到第三张桌子位置。 +On(Milk,Bar) 请你把牛奶放到吧台那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下牛奶到吧台位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把牛奶放到茶水桌那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下牛奶到茶水桌位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把牛奶放到咖啡桌那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下牛奶到咖啡桌位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把牛奶放到另一个吧台那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下牛奶到另一个吧台位置。 +On(Milk,Table1) 请你把牛奶放到第一张桌子那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下牛奶到第一张桌子位置。 +On(Milk,Table2) 请你把牛奶放到第二张桌子那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下牛奶到第二张桌子位置。 +On(Milk,Table3) 请你把牛奶放到第三张桌子那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下牛奶到第三张桌子位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把保温杯放到吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下保温杯到吧台位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把保温杯放到茶水桌那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下保温杯到茶水桌位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把保温杯放到咖啡桌那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下保温杯到咖啡桌位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把保温杯放到另一个吧台那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下保温杯到另一个吧台位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把保温杯放到第一张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下保温杯到第一张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把保温杯放到第二张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下保温杯到第二张桌子位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把保温杯放到第三张桌子那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下保温杯到第三张桌子位置。 +Is(AC,0) 你能把空调关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把空调打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把空调Temperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把空调Temperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把大厅灯关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把大厅灯打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把筒灯关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把筒灯打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把窗帘关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把窗帘打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把椅子脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把椅子打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把地板脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把地板打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把第一张桌子脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把第一张桌子打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把软饮料抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着软饮料吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把瓶装饮料抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着瓶装饮料吗？ +Holding(Yogurt) 你能把酸奶抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着酸奶吗？ +Holding(ADMilk) 你能把AD钙奶抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着AD钙奶吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把牛奶饮料抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着牛奶饮料吗？ +Holding(Milk) 你能把牛奶抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着牛奶吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把保温杯抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着保温杯吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作咖啡并把它端到吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点咖啡，并把它端到吧台这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作咖啡并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点咖啡，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作咖啡并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点咖啡，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作咖啡并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点咖啡，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作咖啡并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点咖啡，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作咖啡并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点咖啡，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作咖啡并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点咖啡，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作水并把它端到吧台这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点水，并把它端到吧台这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作水并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点水，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作水并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点水，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作水并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点水，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作水并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点水，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作水并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点水，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作水并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点水，并把它端到第三张桌子这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作点心或者甜品并把它端到吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点点心或者甜品，并把它端到吧台这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到茶水桌这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到茶水桌这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作点心或者甜品并把它端到咖啡桌这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点点心或者甜品，并把它端到咖啡桌这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作点心或者甜品并把它端到另一个吧台这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到另一个吧台这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作点心或者甜品并把它端到第一张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第一张桌子这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作点心或者甜品并把它端到第二张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第二张桌子这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作点心或者甜品并把它端到第三张桌子这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点点心或者甜品，并把它端到第三张桌子这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下Bar。 +At(Robot,Bar) 请你去一下Bar。 +At(Robot,Bar) 你能去Bar那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 你能去WaterTable那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去CoffeeTable那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下Bar2。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下Bar2。 +At(Robot,Bar2) 你能去Bar2那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下Table1。 +At(Robot,Table1) 请你去一下Table1。 +At(Robot,Table1) 你能去Table1那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下Table2。 +At(Robot,Table2) 请你去一下Table2。 +At(Robot,Table2) 你能去Table2那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下Table3。 +At(Robot,Table3) 请你去一下Table3。 +At(Robot,Table3) 你能去Table3那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把Softdrink放到Bar那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下Softdrink到Bar位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把Softdrink放到WaterTable那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下Softdrink到WaterTable位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把Softdrink放到CoffeeTable那个位置。 +On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下Softdrink到CoffeeTable位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你把Softdrink放到Bar2那个位置。 +On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下Softdrink到Bar2位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你把Softdrink放到Table1那个位置。 +On(Softdrink,Table1) 请你拿一下Softdrink到Table1位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你把Softdrink放到Table2那个位置。 +On(Softdrink,Table2) 请你拿一下Softdrink到Table2位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你把Softdrink放到Table3那个位置。 +On(Softdrink,Table3) 请你拿一下Softdrink到Table3位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你把BottledDrink放到Bar那个位置。 +On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下BottledDrink到Bar位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你把BottledDrink放到WaterTable那个位置。 +On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下BottledDrink到WaterTable位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把BottledDrink放到CoffeeTable那个位置。 +On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下BottledDrink到CoffeeTable位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你把BottledDrink放到Bar2那个位置。 +On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下BottledDrink到Bar2位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你把BottledDrink放到Table1那个位置。 +On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下BottledDrink到Table1位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你把BottledDrink放到Table2那个位置。 +On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下BottledDrink到Table2位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你把BottledDrink放到Table3那个位置。 +On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下BottledDrink到Table3位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你把Yogurt放到Bar那个位置。 +On(Yogurt,Bar) 请你拿一下Yogurt到Bar位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你把Yogurt放到WaterTable那个位置。 +On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下Yogurt到WaterTable位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把Yogurt放到CoffeeTable那个位置。 +On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下Yogurt到CoffeeTable位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你把Yogurt放到Bar2那个位置。 +On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下Yogurt到Bar2位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你把Yogurt放到Table1那个位置。 +On(Yogurt,Table1) 请你拿一下Yogurt到Table1位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你把Yogurt放到Table2那个位置。 +On(Yogurt,Table2) 请你拿一下Yogurt到Table2位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你把Yogurt放到Table3那个位置。 +On(Yogurt,Table3) 请你拿一下Yogurt到Table3位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你把ADMilk放到Bar那个位置。 +On(ADMilk,Bar) 请你拿一下ADMilk到Bar位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你把ADMilk放到WaterTable那个位置。 +On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下ADMilk到WaterTable位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把ADMilk放到CoffeeTable那个位置。 +On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下ADMilk到CoffeeTable位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你把ADMilk放到Bar2那个位置。 +On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下ADMilk到Bar2位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你把ADMilk放到Table1那个位置。 +On(ADMilk,Table1) 请你拿一下ADMilk到Table1位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你把ADMilk放到Table2那个位置。 +On(ADMilk,Table2) 请你拿一下ADMilk到Table2位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你把ADMilk放到Table3那个位置。 +On(ADMilk,Table3) 请你拿一下ADMilk到Table3位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你把MilkDrink放到Bar那个位置。 +On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下MilkDrink到Bar位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你把MilkDrink放到WaterTable那个位置。 +On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下MilkDrink到WaterTable位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把MilkDrink放到CoffeeTable那个位置。 +On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下MilkDrink到CoffeeTable位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你把MilkDrink放到Bar2那个位置。 +On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下MilkDrink到Bar2位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你把MilkDrink放到Table1那个位置。 +On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下MilkDrink到Table1位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你把MilkDrink放到Table2那个位置。 +On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下MilkDrink到Table2位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你把MilkDrink放到Table3那个位置。 +On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下MilkDrink到Table3位置。 +On(Milk,Bar) 请你把Milk放到Bar那个位置。 +On(Milk,Bar) 请你拿一下Milk到Bar位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你把Milk放到WaterTable那个位置。 +On(Milk,WaterTable) 请你拿一下Milk到WaterTable位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你把Milk放到CoffeeTable那个位置。 +On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下Milk到CoffeeTable位置。 +On(Milk,Bar2) 请你把Milk放到Bar2那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下Milk到Bar2位置。 +On(Milk,Table1) 请你把Milk放到Table1那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下Milk到Table1位置。 +On(Milk,Table2) 请你把Milk放到Table2那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下Milk到Table2位置。 +On(Milk,Table3) 请你把Milk放到Table3那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下Milk到Table3位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把VacuumCup放到Bar那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下VacuumCup到Bar位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把VacuumCup放到WaterTable那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下VacuumCup到WaterTable位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把VacuumCup放到CoffeeTable那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下VacuumCup到CoffeeTable位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把VacuumCup放到Bar2那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下VacuumCup到Bar2位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把VacuumCup放到Table1那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下VacuumCup到Table1位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把VacuumCup放到Table2那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下VacuumCup到Table2位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把VacuumCup放到Table3那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下VacuumCup到Table3位置。 +Is(AC,0) 你能把AC关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把AC打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把ACTemperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把ACTemperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把HallLight关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把HallLight打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把TubeLight关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把TubeLight打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把Curtain关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把Curtain打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把Chairs脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把Chairs打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把Floor脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把Floor打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把Table1脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把Table1打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把Softdrink抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着Softdrink吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把BottledDrink抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着BottledDrink吗？ +Holding(Yogurt) 你能把Yogurt抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着Yogurt吗？ +Holding(ADMilk) 你能把ADMilk抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着ADMilk吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把MilkDrink抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着MilkDrink吗？ +Holding(Milk) 你能把Milk抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着Milk吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把VacuumCup抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着VacuumCup吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作Coffee并把它端到Bar这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点Coffee，并把它端到Bar这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作Coffee并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点Coffee，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作Coffee并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点Coffee，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作Coffee并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点Coffee，并把它端到Bar2这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作Coffee并把它端到Table1这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点Coffee，并把它端到Table1这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作Coffee并把它端到Table2这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点Coffee，并把它端到Table2这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作Coffee并把它端到Table3这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点Coffee，并把它端到Table3这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作Water并把它端到Bar这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点Water，并把它端到Bar这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作Water并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点Water，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作Water并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点Water，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作Water并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点Water，并把它端到Bar2这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作Water并把它端到Table1这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点Water，并把它端到Table1这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作Water并把它端到Table2这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点Water，并把它端到Table2这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作Water并把它端到Table3这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点Water，并把它端到Table3这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作Dessert并把它端到Bar这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点Dessert，并把它端到Bar这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作Dessert并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点Dessert，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作Dessert并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点Dessert，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作Dessert并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点Dessert，并把它端到Bar2这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作Dessert并把它端到Table1这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点Dessert，并把它端到Table1这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作Dessert并把它端到Table2这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点Dessert，并把它端到Table2这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作Dessert并把它端到Table3这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点Dessert，并把它端到Table3这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下Bar。 +At(Robot,Bar) 请你去一下Bar。 +At(Robot,Bar) 你能去Bar那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 你能去WaterTable那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去CoffeeTable那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下Bar2。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下Bar2。 +At(Robot,Bar2) 你能去Bar2那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下Table1。 +At(Robot,Table1) 请你去一下Table1。 +At(Robot,Table1) 你能去Table1那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下Table2。 +At(Robot,Table2) 请你去一下Table2。 +At(Robot,Table2) 你能去Table2那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下Table3。 +At(Robot,Table3) 请你去一下Table3。 +At(Robot,Table3) 你能去Table3那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 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+On(Dessert,Table3) 你能制作Dessert并把它端到Table3这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点Dessert，并把它端到Table3这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下Bar。 +At(Robot,Bar) 请你去一下Bar。 +At(Robot,Bar) 你能去Bar那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 你能去WaterTable那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去CoffeeTable那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下Bar2。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下Bar2。 +At(Robot,Bar2) 你能去Bar2那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下Table1。 +At(Robot,Table1) 请你去一下Table1。 +At(Robot,Table1) 你能去Table1那个位置吗？ +At(Robot,Table2) 请你来一下Table2。 +At(Robot,Table2) 请你去一下Table2。 +At(Robot,Table2) 你能去Table2那个位置吗？ +At(Robot,Table3) 请你来一下Table3。 +At(Robot,Table3) 请你去一下Table3。 +At(Robot,Table3) 你能去Table3那个位置吗？ +On(Softdrink,Bar) 请你把Softdrink放到Bar那个位置。 +On(Softdrink,Bar) 请你拿一下Softdrink到Bar位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你把Softdrink放到WaterTable那个位置。 +On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下Softdrink到WaterTable位置。 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+Holding(BottledDrink) 你能把BottledDrink抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着BottledDrink吗？ +Holding(Yogurt) 你能把Yogurt抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着Yogurt吗？ +Holding(ADMilk) 你能把ADMilk抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着ADMilk吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把MilkDrink抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着MilkDrink吗？ +Holding(Milk) 你能把Milk抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着Milk吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把VacuumCup抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着VacuumCup吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作Coffee并把它端到Bar这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点Coffee，并把它端到Bar这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作Coffee并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点Coffee，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作Coffee并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点Coffee，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作Coffee并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点Coffee，并把它端到Bar2这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作Coffee并把它端到Table1这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点Coffee，并把它端到Table1这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作Coffee并把它端到Table2这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点Coffee，并把它端到Table2这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作Coffee并把它端到Table3这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点Coffee，并把它端到Table3这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作Water并把它端到Bar这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点Water，并把它端到Bar这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作Water并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点Water，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作Water并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点Water，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作Water并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点Water，并把它端到Bar2这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作Water并把它端到Table1这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点Water，并把它端到Table1这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作Water并把它端到Table2这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点Water，并把它端到Table2这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作Water并把它端到Table3这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点Water，并把它端到Table3这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作Dessert并把它端到Bar这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点Dessert，并把它端到Bar这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作Dessert并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点Dessert，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作Dessert并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点Dessert，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作Dessert并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点Dessert，并把它端到Bar2这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作Dessert并把它端到Table1这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点Dessert，并把它端到Table1这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作Dessert并把它端到Table2这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点Dessert，并把它端到Table2这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作Dessert并把它端到Table3这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点Dessert，并把它端到Table3这里来。 +At(Robot,Bar) 请你来一下Bar。 +At(Robot,Bar) 请你去一下Bar。 +At(Robot,Bar) 你能去Bar那个位置吗？ +At(Robot,WaterTable) 请你来一下WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 请你去一下WaterTable。 +At(Robot,WaterTable) 你能去WaterTable那个位置吗？ +At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下CoffeeTable。 +At(Robot,CoffeeTable) 你能去CoffeeTable那个位置吗？ +At(Robot,Bar2) 请你来一下Bar2。 +At(Robot,Bar2) 请你去一下Bar2。 +At(Robot,Bar2) 你能去Bar2那个位置吗？ +At(Robot,Table1) 请你来一下Table1。 +At(Robot,Table1) 请你去一下Table1。 +At(Robot,Table1) 你能去Table1那个位置吗？ 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+On(Milk,Bar2) 请你把Milk放到Bar2那个位置。 +On(Milk,Bar2) 请你拿一下Milk到Bar2位置。 +On(Milk,Table1) 请你把Milk放到Table1那个位置。 +On(Milk,Table1) 请你拿一下Milk到Table1位置。 +On(Milk,Table2) 请你把Milk放到Table2那个位置。 +On(Milk,Table2) 请你拿一下Milk到Table2位置。 +On(Milk,Table3) 请你把Milk放到Table3那个位置。 +On(Milk,Table3) 请你拿一下Milk到Table3位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你把VacuumCup放到Bar那个位置。 +On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下VacuumCup到Bar位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你把VacuumCup放到WaterTable那个位置。 +On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下VacuumCup到WaterTable位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把VacuumCup放到CoffeeTable那个位置。 +On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下VacuumCup到CoffeeTable位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你把VacuumCup放到Bar2那个位置。 +On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下VacuumCup到Bar2位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你把VacuumCup放到Table1那个位置。 +On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下VacuumCup到Table1位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你把VacuumCup放到Table2那个位置。 +On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下VacuumCup到Table2位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你把VacuumCup放到Table3那个位置。 +On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下VacuumCup到Table3位置。 +Is(AC,0) 你能把AC关闭一下吗？ +Is(AC,1) 你能把AC打开一下吗？ +Is(ACTemperature,0) 你能把ACTemperature调高一下吗？ +Is(ACTemperature,1) 你能把ACTemperature调低一下吗？ +Is(HallLight,0) 你能把HallLight关闭一下吗？ +Is(HallLight,1) 你能把HallLight打开一下吗？ +Is(TubeLight,0) 你能把TubeLight关闭一下吗？ +Is(TubeLight,1) 你能把TubeLight打开一下吗？ +Is(Curtain,0) 你能把Curtain关闭一下吗？ +Is(Curtain,1) 你能把Curtain打开一下吗？ +Is(Chairs,0) 你能把Chairs脏一下吗？ +Is(Chairs,1) 你能把Chairs打扫干净一下吗？ +Is(Floor,0) 你能把Floor脏一下吗？ +Is(Floor,1) 你能把Floor打扫干净一下吗？ +Is(Table1,0) 你能把Table1脏一下吗？ +Is(Table1,1) 你能把Table1打扫干净一下吗？ +Holding(Softdrink) 你能把Softdrink抓在手里吗？ +Holding(Softdrink) 你能一直拿着Softdrink吗？ +Holding(BottledDrink) 你能把BottledDrink抓在手里吗？ +Holding(BottledDrink) 你能一直拿着BottledDrink吗？ +Holding(Yogurt) 你能把Yogurt抓在手里吗？ +Holding(Yogurt) 你能一直拿着Yogurt吗？ +Holding(ADMilk) 你能把ADMilk抓在手里吗？ +Holding(ADMilk) 你能一直拿着ADMilk吗？ +Holding(MilkDrink) 你能把MilkDrink抓在手里吗？ +Holding(MilkDrink) 你能一直拿着MilkDrink吗？ +Holding(Milk) 你能把Milk抓在手里吗？ +Holding(Milk) 你能一直拿着Milk吗？ +Holding(VacuumCup) 你能把VacuumCup抓在手里吗？ +Holding(VacuumCup) 你能一直拿着VacuumCup吗？ +Holding(Nothing) 你能把Nothing抓在手里吗？ +Holding(Nothing) 你能一直拿着Nothing吗？ +On(Coffee,Bar) 你能制作Coffee并把它端到Bar这里来吗？ +On(Coffee,Bar) 给我来点Coffee，并把它端到Bar这里来。 +On(Coffee,WaterTable) 你能制作Coffee并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Coffee,WaterTable) 给我来点Coffee，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作Coffee并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点Coffee，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Coffee,Bar2) 你能制作Coffee并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Coffee,Bar2) 给我来点Coffee，并把它端到Bar2这里来。 +On(Coffee,Table1) 你能制作Coffee并把它端到Table1这里来吗？ +On(Coffee,Table1) 给我来点Coffee，并把它端到Table1这里来。 +On(Coffee,Table2) 你能制作Coffee并把它端到Table2这里来吗？ +On(Coffee,Table2) 给我来点Coffee，并把它端到Table2这里来。 +On(Coffee,Table3) 你能制作Coffee并把它端到Table3这里来吗？ +On(Coffee,Table3) 给我来点Coffee，并把它端到Table3这里来。 +On(Water,Bar) 你能制作Water并把它端到Bar这里来吗？ +On(Water,Bar) 给我来点Water，并把它端到Bar这里来。 +On(Water,WaterTable) 你能制作Water并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Water,WaterTable) 给我来点Water，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Water,CoffeeTable) 你能制作Water并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Water,CoffeeTable) 给我来点Water，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Water,Bar2) 你能制作Water并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Water,Bar2) 给我来点Water，并把它端到Bar2这里来。 +On(Water,Table1) 你能制作Water并把它端到Table1这里来吗？ +On(Water,Table1) 给我来点Water，并把它端到Table1这里来。 +On(Water,Table2) 你能制作Water并把它端到Table2这里来吗？ +On(Water,Table2) 给我来点Water，并把它端到Table2这里来。 +On(Water,Table3) 你能制作Water并把它端到Table3这里来吗？ +On(Water,Table3) 给我来点Water，并把它端到Table3这里来。 +On(Dessert,Bar) 你能制作Dessert并把它端到Bar这里来吗？ +On(Dessert,Bar) 给我来点Dessert，并把它端到Bar这里来。 +On(Dessert,WaterTable) 你能制作Dessert并把它端到WaterTable这里来吗？ +On(Dessert,WaterTable) 给我来点Dessert，并把它端到WaterTable这里来。 +On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作Dessert并把它端到CoffeeTable这里来吗？ +On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点Dessert，并把它端到CoffeeTable这里来。 +On(Dessert,Bar2) 你能制作Dessert并把它端到Bar2这里来吗？ +On(Dessert,Bar2) 给我来点Dessert，并把它端到Bar2这里来。 +On(Dessert,Table1) 你能制作Dessert并把它端到Table1这里来吗？ +On(Dessert,Table1) 给我来点Dessert，并把它端到Table1这里来。 +On(Dessert,Table2) 你能制作Dessert并把它端到Table2这里来吗？ +On(Dessert,Table2) 给我来点Dessert，并把它端到Table2这里来。 +On(Dessert,Table3) 你能制作Dessert并把它端到Table3这里来吗？ +On(Dessert,Table3) 给我来点Dessert，并把它端到Table3这里来。 diff --git a/robowaiter/behavior_tree/obtea/OptimalBTExpansionAlgorithm.py b/robowaiter/behavior_tree/obtea/OptimalBTExpansionAlgorithm.py index 6a69783..11bab3d 100644 --- a/robowaiter/behavior_tree/obtea/OptimalBTExpansionAlgorithm.py +++ b/robowaiter/behavior_tree/obtea/OptimalBTExpansionAlgorithm.py @@ -138,14 +138,14 @@ class OptBTExpAlgorithm: break if valid: - # 把符合条件的动作节点都放到列表里 - if self.verbose: - print("———— -- %s 符合条件放入列表" % actions[i].name) c_attr_node = Leaf(type='cond', content=c_attr, mincost=current_mincost + actions[i].cost) a_attr_node = Leaf(type='act', content=actions[i], mincost=current_mincost + actions[i].cost) cond_anc_pair = CondActPair(cond_leaf=c_attr_node, act_leaf=a_attr_node) self.nodes.append(copy.deepcopy(cond_anc_pair)) # condition node list self.traversed.append(c_attr) # 重点 the set of expanded conditions + # 把符合条件的动作节点都放到列表里 + if self.verbose: + print("———— -- %s 符合条件放入列表,对应的c为 %s" % (actions[i].name,c_attr)) if self.verbose: print("算法结束！\n") @@ -188,13 +188,23 @@ class OptBTExpAlgorithm: # 树的dfs - def dfs_ptml(self,parnode): + def dfs_ptml(self,parnode,is_root=False): for child in parnode.children: if isinstance(child, Leaf): if child.type == 'cond': - self.ptml_string += "cond " - c_set_str = '\n cond '.join(map(str, child.content)) + "\n" - self.ptml_string += c_set_str + + if is_root and len(child.content) > 1: + # 把多个 cond 串起来 + self.ptml_string += "sequence{\n" + self.ptml_string += "cond " + c_set_str = '\n cond '.join(map(str, child.content)) + "\n" + self.ptml_string += c_set_str + self.ptml_string += '}\n' + else: + self.ptml_string += "cond " + c_set_str = '\n cond '.join(map(str, child.content)) + "\n" + self.ptml_string += c_set_str + elif child.type == 'act': if '(' not in child.content.name: self.ptml_string += 'act ' + child.content.name + "()\n" @@ -212,7 +222,7 @@ class OptBTExpAlgorithm: def get_ptml(self): self.ptml_string = "selector{\n" - self.dfs_ptml(self.bt.children[0]) + self.dfs_ptml(self.bt.children[0],is_root=True) self.ptml_string += '}\n' return self.ptml_string diff --git a/robowaiter/behavior_tree/obtea/opt_bt_exp_main.py b/robowaiter/behavior_tree/obtea/opt_bt_exp_main.py index aa07b5d..9a7829f 100644 --- a/robowaiter/behavior_tree/obtea/opt_bt_exp_main.py +++ b/robowaiter/behavior_tree/obtea/opt_bt_exp_main.py @@ -31,7 +31,7 @@ class BTOptExpInterface: :return: A PTML string representing the outcome of the behavior tree. """ self.goal = goal - self.algo = OptBTExpAlgorithm(verbose=True) + self.algo = OptBTExpAlgorithm(verbose=False) self.algo.clear() self.algo.run_algorithm(self.goal, self.actions,self.scene) # 调用算法得到行为树保存至 algo.bt self.ptml_string = self.algo.get_ptml() diff --git a/robowaiter/llm_client/data/test_questions.txt b/robowaiter/llm_client/data/test_questions.txt index e0d8ea9..6959b5f 100644 --- a/robowaiter/llm_client/data/test_questions.txt +++ b/robowaiter/llm_client/data/test_questions.txt @@ -1 +1 @@ -{"测试VLM：做一杯咖啡": {"Answer": "测试VLM：做一杯咖啡", "Goal": "{\"On(Coffee,CoffeeTable)\"}"}, "测试VLM：做一杯咖啡放到吧台上": {"Answer": "测试VLM：做一杯咖啡放到吧台上", "Goal": "{\"On(Coffee,Bar)\"}"}, "测试VLM：做一杯咖啡放到水杯桌上并倒水": {"Answer": "测试VLM：做一杯咖啡放到水杯桌上并倒水", "Goal": "{\"On(Coffee,WaterTable)\"}"}, "测试VLN：前往2号桌": {"Answer": "测试VLN：前往2号桌", "Goal": "{\"At(Robot,Table2)\"}"}, "测试AEM": {"Answer": "测试AEM", "Goal": "{\"EnvExplored()\"}"}, "测试VLM：倒一杯水": {"Answer": "测试VLM：倒一杯水", "Goal": "{\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "测试VLM：开空调": {"Answer": "测试VLM：开空调", "Goal": "{\"Is(AC,On)\"}"}, "测试VLM：关空调": {"Answer": "测试VLM：关空调", "Goal": "{\"Is(AC,Off)\"}"}, "测试VLM：关大厅灯": {"Answer": "测试VLM：关大厅灯", "Goal": "{\"Is(HallLight,Off)\"}"}, "测试VLM：开大厅灯": {"Answer": "测试VLM：开大厅灯", "Goal": "{\"Is(HallLight,On)\"}"}, "测试VLM：关筒灯": {"Answer": "测试VLM：关筒灯", "Goal": "{\"Is(TubeLight,Off)\"}"}, "测试VLM：开筒灯": {"Answer": "测试VLM：开筒灯", "Goal": "{\"Is(TubeLight,On)\"}"}, "测试VLM：关窗帘": {"Answer": "测试VLM：关窗帘", "Goal": "{\"Is(Curtain,Off)\"}"}, "测试VLM：开窗帘": {"Answer": "测试VLM：开窗帘", "Goal": "{\"Is(Curtain,On)\"}"}, "测试VLM：拖地": {"Answer": "测试VLM：拖地", "Goal": "{\"Is(Floor,Clean)\"}"}, "测试VLM：擦桌子": {"Answer": "测试VLM：擦桌子", "Goal": "{\"Is(Table1,Clean)\"}"}, "测试VLM：整理椅子": {"Answer": "测试VLM：整理椅子", "Goal": "{\"Is(Chairs,Clean)\"}"}, "测试VLM：把冰红茶放到Table2": {"Answer": "测试VLM：把冰红茶放到Table2", "Goal": "{\"On(BottledDrink,Table2)\"}"}, "我有点热，能开个空调吗？": {"Answer": "当然可以，我现在就开！", "Goal": "{\"Is(AC,On)\"}"}, "可以带我去吗": {"Answer": "当然可以，前往一号桌", "Goal": "{\"At(Robot,Table1)\"}"}} +{"做一杯咖啡": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡", "Goal": "{\"On(Coffee,CoffeeTable)\"}"}, "做一杯咖啡放到吧台上": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡放到吧台上", "Goal": "{\"On(Coffee,Bar)\"}"}, "做一杯咖啡放到水杯桌上，再倒一杯水": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡放到水杯桌上，再倒一杯水", "Goal": "{\"On(Coffee,WaterTable)\",\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "前往2号桌": {"Answer": "OK，我这前往2号桌", "Goal": "{\"At(Robot,Table2)\"}"}, "测试AEM": {"Answer": "测试AEM", "Goal": "{\"EnvExplored()\"}"}, "倒一杯水": {"Answer": "OK，我这就去倒一杯水", "Goal": "{\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "开空调": {"Answer": "OK，我这就去开空调", "Goal": "{\"Is(AC,On)\"}"}, "关空调": {"Answer": "OK，我这就去关空调", "Goal": "{\"Is(AC,Off)\"}"}, "关大厅灯": {"Answer": "OK，我这就去关大厅灯", "Goal": "{\"Is(HallLight,Off)\"}"}, "开大厅灯": {"Answer": "OK，我这就去开大厅灯", "Goal": "{\"Is(HallLight,On)\"}"}, "关筒灯": {"Answer": "OK，我这就去关筒灯", "Goal": "{\"Is(TubeLight,Off)\"}"}, "开筒灯": {"Answer": "OK，我这就去开筒灯", "Goal": "{\"Is(TubeLight,On)\"}"}, "关窗帘": {"Answer": "OK，我这就去关窗帘", "Goal": "{\"Is(Curtain,Off)\"}"}, "开窗帘": {"Answer": "OK，我这就去开窗帘", "Goal": "{\"Is(Curtain,On)\"}"}, "拖地": {"Answer": "OK，我这就去拖地", "Goal": "{\"Is(Floor,Clean)\"}"}, "擦桌子": {"Answer": "OK，我这就去擦桌子", "Goal": "{\"Is(Table1,Clean)\"}"}, "整理椅子": {"Answer": "OK，我这就去整理椅子", "Goal": "{\"Is(Chairs,Clean)\"}"}, "把冰红茶放到Table2": {"Answer": "OK，我这就去把冰红茶放到Table2", "Goal": "{\"On(BottledDrink,Table2)\"}"}, "我有点热，能开个空调吗？": {"Answer": "当然可以，我现在就开！", "Goal": "{\"Is(AC,On)\"}"}, "可以带我去吗": {"Answer": "当然可以，前往一号桌", "Goal": "{\"At(Robot,Table1)\"}"}, "把酸奶放到1号桌，再做一杯咖啡送到水杯桌上，再倒一杯水。": {"Answer": "明白，我这就去办！", "Goal": "{\"On(Coffee,WaterTable)\",\"On(Yogurt,Table1)\",\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "下班啦！打扫卫生，关灯关空调关窗帘。": {"Answer": "太棒啦，下班啦！我这就去打扫卫生，关灯关空调关窗帘。", "Goal": "{\"Is(Floor,Clean)\",\"Is(Table1,Clean)\",\"Is(Chairs,Clean)\",\"Is(AC,Off)\",\"Is(HallLight,Off)\",\"Is(TubeLight,Off)\",\"Is(Curtain,Off)\"}"}} diff --git a/robowaiter/llm_client/data_raw/test_questions.csv b/robowaiter/llm_client/data_raw/test_questions.csv index 3bb7a86..8a71f42 100644 --- a/robowaiter/llm_client/data_raw/test_questions.csv +++ b/robowaiter/llm_client/data_raw/test_questions.csv @@ -1,21 +1,23 @@ Question,Answer,Goal -VLMһ,VLMһ,"{""On(Coffee,CoffeeTable)""}" -VLMһȷŵ̨,VLMһȷŵ̨,"{""On(Coffee,Bar)""}" -VLMһȷŵˮϲˮ,VLMһȷŵˮϲˮ,"{""On(Coffee,WaterTable)""}" -VLNǰ2,VLNǰ2,"{""At(Robot,Table2)""}" +һ,OKȥһ,"{""On(Coffee,CoffeeTable)""}" +һȷŵ̨,OKȥһȷŵ̨,"{""On(Coffee,Bar)""}" +һȷŵˮϣٵһˮ,OKȥһȷŵˮϣٵһˮ,"{""On(Coffee,WaterTable)"",""On(Water,WaterTable)""}" +ǰ2,OKǰ2,"{""At(Robot,Table2)""}" AEM,AEM,"{""EnvExplored()""}" -VLMһˮ,VLMһˮ,"{""On(Water,WaterTable)""}" -VLMյ,VLMյ,"{""Is(AC,On)""}" -VLMؿյ,VLMؿյ,"{""Is(AC,Off)""}" -VLMش,VLMش,"{""Is(HallLight,Off)""}" -VLM,VLM,"{""Is(HallLight,On)""}" -VLMͲ,VLMͲ,"{""Is(TubeLight,Off)""}" -VLMͲ,VLMͲ,"{""Is(TubeLight,On)""}" -VLMش,VLMش,"{""Is(Curtain,Off)""}" -VLM,VLM,"{""Is(Curtain,On)""}" -VLMϵ,VLMϵ,"{""Is(Floor,Clean)""}" -VLM,VLM,"{""Is(Table1,Clean)""}" -VLM,VLM,"{""Is(Chairs,Clean)""}" -VLMѱŵTable2,VLMѱŵTable2,"{""On(BottledDrink,Table2)""}" +һˮ,OKȥһˮ,"{""On(Water,WaterTable)""}" +յ,OKȥյ,"{""Is(AC,On)""}" +ؿյ,OKȥؿյ,"{""Is(AC,Off)""}" +ش,OKȥش,"{""Is(HallLight,Off)""}" +,OKȥ,"{""Is(HallLight,On)""}" +Ͳ,OKȥͲ,"{""Is(TubeLight,Off)""}" +Ͳ,OKȥͲ,"{""Is(TubeLight,On)""}" +ش,OKȥش,"{""Is(Curtain,Off)""}" +,OKȥ,"{""Is(Curtain,On)""}" +ϵ,OKȥϵ,"{""Is(Floor,Clean)""}" +,OKȥ,"{""Is(Table1,Clean)""}" +,OKȥ,"{""Is(Chairs,Clean)""}" +ѱŵTable2,OKȥѱŵTable2,"{""On(BottledDrink,Table2)""}" еȣܿյ,ȻԣھͿ,"{""Is(AC,On)""}" Դȥ,Ȼԣǰһ,"{""At(Robot,Table1)""}" +̷ŵ1һ͵ˮϣٵһˮ,ףȥ죡,"{""On(Coffee,WaterTable)"",""On(Yogurt,Table1)"",""On(Water,WaterTable)""}" +°ɨصƹؿյش,̫°ȥɨصƹؿյش,"{""Is(Floor,Clean)"",""Is(Table1,Clean)"",""Is(Chairs,Clean)"",""Is(AC,Off)"",""Is(HallLight,Off)"",""Is(TubeLight,Off)"",""Is(Curtain,Off)""}" diff --git a/robowaiter/llm_client/data_tools/csv2dict.py b/robowaiter/llm_client/data_tools/csv2dict.py index 31feb97..6660c79 100644 --- a/robowaiter/llm_client/data_tools/csv2dict.py +++ b/robowaiter/llm_client/data_tools/csv2dict.py @@ -24,4 +24,3 @@ with open(csv_file_path, mode='r', encoding='gbk') as csv_file, \ json_str = json.dumps(output_dict, ensure_ascii=False) # 将JSON字符串写入JSONL文件，并添加换行符 jsonl_file.write(json_str + '\n') -s \ No newline at end of file diff --git a/robowaiter/llm_client/test_llm/__init__.py b/robowaiter/llm_client/test_llm/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/robowaiter/llm_client/test_llm/llm测试效果.xlsx b/robowaiter/llm_client/test_llm/llm测试效果.xlsx new file mode 100644 index 0000000..cc0eba9 Binary files /dev/null and b/robowaiter/llm_client/test_llm/llm测试效果.xlsx differ diff --git a/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_data.txt b/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_data.txt new file mode 100644 index 0000000..396cf6a --- /dev/null +++ b/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_data.txt @@ -0,0 +1,40 @@ +你能到另一个吧台这边来吗？ create_sub_task {At(Robot,Bar2)} 当然可以，我现在过去，请您稍等 +哈喽！服务员，在吧台那里借用下充电宝行不行? create_sub_task {At(Robot,Bar)} 没问题!我马上就过去. +麻烦拿个空杯子过来。 create_sub_task {At(Robot,WaterTable)} 没问题，马上给您拿一个空杯子过来。 +你好，我想点一杯咖啡。 create_sub_task {At(Robot,Table3)} 当然，请稍等片刻，我马上为您准备。 +你好，请问有没有空位？ create_sub_task {At(Robot,Table1)} 是的，我们还有空座位。请随意选择一个位置坐下即可。 +Hi! there! Could you bring me a milkdrink? Thankyou! create_sub_task {On(MilkDrink,CoffeeTable)} Certainly! I will bring it to you right away. +请将甜点和牛奶饮料放到2号桌上。 create_sub_task {On(Dessert,Table2),On(MilkDrink,Table2)} 好的，甜点和牛奶饮料将马上送到2号桌上。 +请把AD钙奶放到咖啡台上。 create_sub_task {On(ADMilk,CoffeeTable)} 好的，马上为您放置AD钙奶。 +请给我一瓶瓶装冰红茶，我在旁边的吧台这里。 create_sub_task {On(BottledDrink,Bar2)} 好的，我会马上为您准备一瓶瓶装冰红茶。 +请给我来杯酸奶，在吧台处。 create_sub_task {On(Yogurt,Bar)} 当然可以，请稍等片刻，我们将为您准备杯酸奶并放置于吧台处。 +可以打开大厅灯并且关掉筒灯吗? create_sub_task {Is(HallLight,On),Is(TubeLight,Off)} 当然,我会打开大厅的灯并关闭筒灯. +请打开空调并调低温度。 create_sub_task {Is(AC,On),Is(ACTemperature,Down)} 好的，空调已经打开，并且温度已经调低了。 +你好，能不能给我整理一下这边的椅子？ create_sub_task {Is(Chairs,Clean)} 当然，请稍等片刻。 +可以帮我打开空调吗？这里太热了。 create_sub_task {Is(AC,On)} 当然可以，我会为您打开空调并将温度降低到适宜的程度。 +这里太暗了，你能帮我打开筒灯吗？ create_sub_task {Is(TubeLight,On)} 当然可以，请稍等片刻。马上为您打开筒灯。 +请给我一个酸奶。 create_sub_task {Holding(Yogurt)} 好的，请稍等片刻，马上就会有酸奶送到您手中。 +我想要酸奶和牛奶饮料/真果粒 create_sub_task {Holding(Yogurt),Holding(MilkDrink)} 当然可以。这是您的酸奶和牛奶饮料/真果粒。享用吧！ +抱歉打扰了，请问有什么推荐的甜点吗？ create_sub_task {Holding(Nothing)} 当然！我们有很多美味的甜点供您选择。让我向您介绍一下... +可以帮忙递给我那瓶瓶装冰红茶吗？ create_sub_task {Holding(BottledDrink)} 没问题，这是您要的瓶装冰红茶。 +你能给我一个保温杯吗？ create_sub_task {Holding(VacuumCup)} 当然，这是您的保温杯。 +只需要打扫地板就行了，在这里喝我的咖啡。 create_sub_task {On(Coffee,Bar2),Is(Floor,Dirty)} 当然没问题！让我们先打扫地板再享受你的美味咖啡吧！ +在这个桌子上放置我的咖啡之前能帮忙把它清理下吗？ create_sub_task {On(Coffee,Bar2),Is(Table1,Dirty)} 当然没问题！让我们先将桌子清洁干净再放置您的咖啡。 +你好!可以给我一个甜点吗? create_sub_task {On(Dessert,CoffeeTable)} 当然!我会为您准备一个甜点. +你好，请给我来杯咖啡。可以从吧台那里拿过来吗？ create_sub_task {On(Coffee,Bar)} 当然，请稍等片刻。让我为您准备一杯咖啡并放在吧台上供您享用。 +嘿，在吧台那里有甜点。麻烦拿一个过来。 create_sub_task {On(Dessert,Bar)} 当然，请稍等片刻，我会为您取一个甜点过来。 +请问这里有没有牙膏? get_env_info 牙膏，None 不好意思，我们是咖啡厅，暂时没有提供牙膏。如果您需要的话，可以去附近的超市购买。 +你们这里卫生纸用完了吗?我需要拿几张。 get_env_info 卫生纸，柜台 非常抱歉，目前我们暂时缺货。但是您可以在柜台处领取湿巾来代替使用。给您带来不便深感抱歉。 +我想要一杯Bernachon牛奶热巧克力,这里能做得到吧? get_env_info Bernachon牛奶热巧克力，咖啡机 非常抱歉，我们的咖啡机暂时不支持制作Bernachon牛奶热巧克力。但是您可以尝试其他口味的饮品或者选择其他喜欢的热巧克力。 +请问我可以用洗手间吗? get_env_info 洗手间（卫生间） 卫生间门旁边的走廊上方指示牌上标注了“卫生间”字样。当然可以，请沿着卫生间门旁边的走廊前行即可看到指示牌。 +请问这里有面包卖吗? get_env_info 面包，橱柜 是的，我们这里有面包出售。您可以去橱柜那边看看，选择自己喜欢口感和口味的面包哦！ +我要买蛋糕,能告诉我蛋糕柜在哪里吗? get_env_info 蛋糕柜，吧台 当然可以！如果您想要购买蛋糕,我们的蛋糕柜就位于咖啡厅的吧台旁边.您只需要沿着吧台走一小段路,就能找到我们精心准备的美味甜点了.希望您享受这个愉快而甜蜜的时刻! +请问冰箱在哪里?我需要存放我的食物。 get_env_info 冰箱，橱柜 非常抱歉，我们咖啡厅并没有提供冰箱来为客人存放食物。不过您可以将食物交给服务员，并告知他们需要保存的时间和要求，他们会为您做好安排。 +我想找一个舒适的沙发坐一下，能告诉我在哪里吗? get_env_info 沙发，休闲区 当然可以！我们咖啡厅内设有专门供客人使用的舒适沙发，您可以前往咖啡厅中央附近的休闲区寻找。 +你们这里提供免费Wi-Fi服务吗?我需要上网工作。 get_env_info 无线网络，服务台 当然！我们提供免费Wi-Fi服务给所有顾客使用。最接近无线网络信号强度最高处是在服务台周围,如果您需要连接互联网进行工作或其他事情，请尽管前去。 +请问这里有没有香柜? get_env_info 香柜 非常抱歉，我们这里暂时没有提供香柜服务。不过您可以在附近的商店中寻找哦。 +能告诉我今天特别推荐哪种咖啡吗？ — — 今天特别推荐我们自家调配的手冲单品咖啡。每日精选不同产区豆子，在专业师傅细心烘焙后现场为您沏制出最佳风味。 +请问你们在什么时间段营业？ — — 我们从早上8点开始营业到晚上10点结束。欢迎随时来店享用美味的咖啡和舒适环境。 +今天下午来得人很多,我需要等很久吗？ — — 很抱歉给您带来不便。由于人流较多，可能会有一些等待时间。我们会尽快为您提供服务，请耐心稍候。 +请问你们还接受支付宝或微信支付吗？ — — 是的，我们支持支付宝和微信支付两种方式。方便快捷地完成付款流程，并确保了安全性。 +请问附近是否有停车场？如果没有，那么最近哪个停车场离得比较近？ — — 很抱歉，在咖啡馆周围暂时没有专门停车场。但距离不远处就有一个大型商业中心停车场可供选择。 diff --git a/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_llm.py b/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_llm.py new file mode 100644 index 0000000..96a5002 --- /dev/null +++ b/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_llm.py @@ -0,0 +1,19 @@ +import os +import sys +from tqdm import tqdm + +sys.path.append(os.path.join('../../llm_client')) + +from tool_api import run_conversation +from tool_register import get_tools + +functions = get_tools() + +with open(os.path.join('./validate_data.txt'), 'r', encoding='utf-8') as file: + lines = file.readlines() + lines = [line[:-1].split('\t') for line in lines] + +with open(os.path.join('./validate_llm_1.txt'), 'w', encoding='utf-8') as file: + for line in tqdm(lines): + query = line[0] + file.write(str(run_conversation(query=query, stream=False)) + '\n') diff --git a/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_llm_1.txt b/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_llm_1.txt new file mode 100644 index 0000000..63f7e68 --- /dev/null +++ b/robowaiter/llm_client/test_llm/validate_llm_1.txt @@ -0,0 +1,40 @@ +{'Answer': '\n 好的，请问您需要我帮忙做什么呢？', 'Goal': None} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'At(ChargingPower,Bar)'} +{'Answer': '\n 好的，请告诉我您需要把杯子放在哪里？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 好的，我可以帮你点一杯咖啡。请告诉我你想要什么口味的咖啡？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 好的，请问您想坐在哪一张桌子呢？', 'Goal': None} +{'Answer': "\n Sure! I'll get you a milk drink. What size would you like?<|assistant|> \n How about a large one?", 'Goal': None} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'At(Dessert, Table2)'} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'At(Coffee, Stage)'} +{'Answer': '\n 根据您的要求，我已经在旁边找到了一瓶瓶装冰红茶，放在了对应的桌子上。请您享用！', 'Goal': None} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'At(Bar,Yogurt)'} +{'Answer': '\n 当前场景中没有找到名称为“HallLight”的物体。', 'Goal': None} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'Is(AC,On)'} +{'Answer': '\n 当然可以，请问你需要整理多少把椅子呢？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 好的，我可以帮你打开空调。请问你在哪个房间？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 好的，我会为您打开筒灯。请告诉我筒灯在哪里。', 'Goal': None} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'Have(yogurt,1)'} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'Have Yogurt and Milk Beverage with True Fruit Grape'} +{'Answer': '\n 你好，我可以帮你推荐一些甜点。请问你喜欢的口味是什么？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 很抱歉，我无法找到您要求的瓶装冰红茶。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 好的，请告诉我您的位置，我将为您送过去。', 'Goal': None} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'Is(Floor,Clean)'} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'At(Coordinates,OneTable)'} +{'Answer': '\n 当然可以，请问您想要什么类型的甜点呢？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 当然可以，您想要什么口味的咖啡呢？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 好的，请告诉我您想要哪个口味的甜点呢？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 这里的牙膏放在了桌子的抽屉里。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 好的，请问你需要多少张卫生纸呢？', 'Goal': None} +{'Answer': '好的', 'Goal': 'At(Bar,Bernachon牛奶热巧克力)'} +{'Answer': '\n 您不能使用洗手间。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 很抱歉，根据您的查询，我们无法找到任何面包。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 很抱歉，我无法找到蛋糕柜的位置。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 您可以到厨房里找一下冰箱，一般来说它都会放在 cabinets 和 countertop 之间。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 很抱歉，我无法找到舒适的沙发。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 你好，是的，我们这里提供免费的Wi-Fi服务。请问你需要连接吗？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 根据您的询问，我查询了当前场景中的物品信息，但是没有找到香柜的存在。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 你好，我可以帮你推荐一些咖啡。请问你想要什么口味的咖啡呢？', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 根据我所了解到的信息，这家商店的营业时间没有具体的规定。不过，通常来说，商店的营业时间一般是在早上8点至晚上8点之间。如果您需要了解更多详细的信息，建议您直接联系商店的管理人员。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 根据当前情况，您可能需要等待一段时间。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 我目前没有收微信或支付宝的功能。不过我们这里支持的是现金支付和银行卡支付。', 'Goal': None} +{'Answer': '\n 很抱歉，我无法找到附近的停车场和最近的一个停车场。建议您使用地图应用或询问周围的居民来获取相关信息。', 'Goal': None} diff --git a/robowaiter/llm_client/tool_api.py b/robowaiter/llm_client/tool_api.py index 3b32e63..7ab10a6 100644 --- a/robowaiter/llm_client/tool_api.py +++ b/robowaiter/llm_client/tool_api.py @@ -1,6 +1,6 @@ import json +import re -import openai from colorama import init, Fore from loguru import logger import json @@ -9,6 +9,7 @@ import requests import json import urllib3 + init(autoreset=True) ######################################## @@ -18,7 +19,8 @@ init(autoreset=True) # 忽略https的安全性警告 urllib3.disable_warnings(urllib3.exceptions.InsecureRequestWarning) -base_url = "https://45.125.46.134:25344" # 本地部署的地址,或者使用你访问模型的API地址 +base_url = "https://45.125.46.134:25344" # 本地部署的地址,或者使用你访问模型的API地址 + def get_response(**kwargs): data = kwargs @@ -27,12 +29,14 @@ def get_response(**kwargs): decoded_line = response.json() return decoded_line + functions = get_tools() -def run_conversation(query: str, stream=False, max_retry=5): + +def run_conversation(query: str, stream=False, max_retry=5): params = dict(model="chatglm3", messages=[{"role": "user", "content": query}], stream=stream) params["functions"] = functions - print(params) + # print(params) response = get_response(**params) for _ in range(max_retry): @@ -69,7 +73,42 @@ def run_conversation(query: str, stream=False, max_retry=5): response = get_response(**params) +def run_conversation_for_test_only(query: str, stream=False, max_retry=5): + params = dict(model="chatglm3", messages=[{"role": "user", "content": query}], stream=stream) + params["functions"] = functions + response = get_response(**params) + + response_string = '' + + for _ in range(max_retry): + if response["choices"][0]["message"].get("function_call"): + function_call = response["choices"][0]["message"]["function_call"] + response_string += f"Function Call: {function_call} \t" + + function_args = json.loads(function_call["arguments"]) + if function_call["name"]: + tool_response = dispatch_tool(function_call["name"], function_args) + response_string += f"Tool Call: %s \t" % (re.sub(r'\n', '', tool_response)) + else: + response_string += f"LLM Cannot find the function call." + + params["messages"].append(response["choices"][0]["message"]) + params["messages"].append( + { + "role": "function", + "name": function_call["name"], + "content": tool_response, # 调用函数返回结果 + } + ) + response = get_response(**params)['choices'][0] + return response_string + "\tResponse: " + str(response) + else: + reply = response["choices"][0]["message"]["content"] + response_string += f"Final Reply: %s" % (re.sub(r'\n', '', reply)) + response = get_response(**params)['choices'][0] + return response_string + "\tResponse: " + str(response) + if __name__ == "__main__": query = "可以带我去吗" - print(run_conversation(query, stream=False)) + print(run_conversation_for_test_only(query, stream=False)) diff --git a/robowaiter/robot/Default.ptml b/robowaiter/robot/Default.ptml index 03d28f0..1a1c2b2 100644 --- a/robowaiter/robot/Default.ptml +++ b/robowaiter/robot/Default.ptml @@ -1,13 +1,27 @@ selector { sequence -{ + { cond Chatting() act DealChat() -} sequence -{ + } + sequence + { cond HasSubTask() sequence -{ - act SubTaskPlaceHolder()}}} \ No newline at end of file + { + act SubTaskPlaceHolder() + } + } + sequence + { + selector + { + cond At(Robot,Bar) + act MoveTo(Bar) + } + cond DetectCustomer() + act GreatCustomer + } +} \ No newline at end of file diff --git a/robowaiter/robot/robot.py b/robowaiter/robot/robot.py index bcbce01..85d135a 100644 --- a/robowaiter/robot/robot.py +++ b/robowaiter/robot/robot.py @@ -61,7 +61,10 @@ class Robot(object): # print(a.name) print("--------------------\n") - + # 如果目标是下班，规划的时候就直接快捷导入？ + # end_goal = {"Is(Floor,Clean)","Is(Table1,Clean)","Is(Chairs,Clean)","Is(AC,Off)","Is(HallLight,Off)","Is(TubeLight,Off)","Is(Curtain,Off)"} + # if goal & end_goal == goal + # else: algo = BTOptExpInterface(self.action_list,self.scene) ptml_string = algo.process(goal) diff --git a/robowaiter/scene/interact/__init__.py b/robowaiter/scene/interact/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/robowaiter/scene/interact/non_customer.py b/robowaiter/scene/interact/non_customer.py new file mode 100644 index 0000000..6cbd372 --- /dev/null +++ b/robowaiter/scene/interact/non_customer.py @@ -0,0 +1,44 @@ +""" +人提出请求，机器人完成任务 +1. 做咖啡（固定动画）：接收到做咖啡指令、走到咖啡机、拿杯子、操作咖啡机、取杯子、送到客人桌子上 +2. 倒水 +3. 夹点心 + +具体描述：设计一套点单规则（如菜单包含咖啡、水、点心等），按照规则拟造随机的订单。在收到订单后，通过大模型让机器人输出合理的备餐计划，并尝试在模拟环境中按照这个规划实现任务。 + +""" + +# todo: 接收点单信息，大模型生成任务规划 + +from robowaiter.scene.scene import Scene + +class SubScene(Scene): + + def __init__(self, robot): + super().__init__(robot) + # 在这里加入场景中发生的事件 + + def _reset(self): + pass + + + def _step(self): + if len(self.sub_task_seq.children) == 0: + question = input("请输入指令：") + if question[-1] == ")": + print(f"设置目标:{question}") + self.set_goal(question)() + else: + self.state['chat_list'].append(question) + + + +if __name__ == '__main__': + from robowaiter.robot.robot import Robot + + robot = Robot() + + # create task + task = SubScene(robot) + task.reset() + task.run() diff --git a/robowaiter/scene/scene.py b/robowaiter/scene/scene.py index f4389d3..567ba9d 100644 --- a/robowaiter/scene/scene.py +++ b/robowaiter/scene/scene.py @@ -1,4 +1,3 @@ -import pickle import sys import time import grpc @@ -10,6 +9,9 @@ import math from robowaiter.proto import GrabSim_pb2 from robowaiter.proto import GrabSim_pb2_grpc + + + channel = grpc.insecure_channel( "localhost:30001", options=[ @@ -30,13 +32,13 @@ def init_world(scene_num=1, mapID=11): def show_image(camera_data): print('------------------show_image----------------------') - # 获取第0张照片 + #获取第0张照片 im = camera_data.images[0] - # 使用numpy(np) 数值类型矩阵的frombuffer，将im.data以流的形式（向量的形式）读入，在变型reshape成三位矩阵的形式(长度，宽度，深度)即三阶张量 + #使用numpy(np) 数值类型矩阵的frombuffer，将im.data以流的形式（向量的形式）读入，在变型reshape成三位矩阵的形式(长度，宽度，深度)即三阶张量 d = np.frombuffer(im.data, dtype=im.dtype).reshape((im.height, im.width, im.channels)) - # matplotlib中的plt方法 对矩阵d 进行图形绘制，如果 深度相机拍摄的带深度的图片（图片名字中有depth信息），则转换成黑白图即灰度图 + #matplotlib中的plt方法 对矩阵d 进行图形绘制，如果 深度相机拍摄的带深度的图片（图片名字中有depth信息），则转换成黑白图即灰度图 plt.imshow(d, cmap="gray" if "depth" in im.name.lower() else None) - # 图像展示在屏幕上 + #图像展示在屏幕上 plt.show() return d @@ -56,10 +58,10 @@ class Scene: "sub_goal_list": [], # 子目标列表 "status": None, # 仿真器中的观测信息，见下方详细解释 "condition_set": {'At(Robot,Bar)', 'Is(AC,Off)', - 'Holding(Nothing)', - # 'Holding(Yogurt)' - 'Is(HallLight,Off)', 'Is(TubeLight,On)', 'Is(Curtain,On)', - 'Is(Table1,Dirty)', 'Is(Floor,Dirty)', 'Is(Chairs,Dirty)'} + 'Holding(Nothing)', + # 'Holding(Yogurt)' + 'Is(HallLight,Off)', 'Is(TubeLight,On)', 'Is(Curtain,On)', + 'Is(Table1,Dirty)', 'Is(Floor,Dirty)', 'Is(Chairs,Dirty)'} } """ status: @@ -74,7 +76,7 @@ class Scene: collision: str, info: str """ - def __init__(self, robot=None, sceneID=0): + def __init__(self,robot=None, sceneID=0): self.sceneID = sceneID self.use_offset = False self.start_time = time.time() @@ -89,29 +91,26 @@ class Scene: # myx op # 1-7 正常执行, 8-10 控灯操作移动到6, 11-12窗帘操作不需要移动, - self.op_dialog = ["", "制作咖啡", "倒水", "夹点心", "拖地", "擦桌子", "开筒灯", "搬椅子", # 1-7 - "关筒灯", "开大厅灯", "关大厅灯", "关闭窗帘", "打开窗帘", # 8-12 - "调整空调开关", "调高空调温度", "调低空调温度", # 13-15 - "抓握物体", "放置物体"] # 16-17 - self.op_act_num = [0, 3, 4, 6, 3, 2, 0, 1, - 0, 0, 0, 0, 0, - 0, 0, 0, - 0, 0] - self.op_v_list = [[0.0, 0.0], [250.0, 310.0], [-70.0, 480.0], [250.0, 630.0], [-70.0, 740.0], [260.0, 1120.0], - [300.0, -220.0], + self.op_dialog = ["","制作咖啡","倒水","夹点心","拖地","擦桌子","开筒灯","搬椅子", # 1-7 + "关筒灯","开大厅灯","关大厅灯","关闭窗帘","打开窗帘", # 8-12 + "调整空调开关","调高空调温度","调低空调温度", # 13-15 + "抓握物体","放置物体"] # 16-17 + self.op_act_num = [0,3,4,6,3,2,0,1, + 0,0,0,0,0, + 0,0,0, + 0,0] + self.op_v_list = [[0.0,0.0],[250.0, 310.0],[-70.0, 480.0],[250.0, 630.0],[-70.0, 740.0],[260.0, 1120.0],[300.0, -220.0], [0.0, -70.0]] - self.op_typeToAct = {8: [6, 2], 9: [6, 3], 10: [6, 4], 11: [8, 1], 12: [8, 2]} + self.op_typeToAct = {8:[6,2],9:[6,3],10:[6,4],11:[8,1],12:[8,2]} # 空调面板位置 - self.obj_loc = [300.5, -140.0, 114] + self.obj_loc = [300.5, -140.0,114] # AEM self.visited = set() self.all_frontier_list = set() self.semantic_map = semantic_map self.auto_map = np.ones((800, 1550)) - self.filename = "../proto/map_1.pkl" - with open(self.filename, 'rb') as file: - self.map_file = pickle.load(file) + def reset(self): # 基类reset，默认执行仿真器初始化操作 @@ -119,6 +118,9 @@ class Scene: # reset state self.state = self.default_state + + + print("场景初始化完成") self._reset() @@ -142,15 +144,15 @@ class Scene: self.robot.step() def deal_event(self): - if len(self.event_list) > 0: + if len(self.event_list)>0: next_event = self.event_list[0] - t, func = next_event + t,func = next_event if self.time >= t: print(f'event: {t}, {func.__name__}') self.event_list.pop(0) func() - def create_chat_event(self, sentence): + def create_chat_event(self,sentence): def customer_say(): print(f'顾客说：{sentence}') if self.show_bubble: @@ -159,6 +161,14 @@ class Scene: return customer_say + def set_goal(self,goal): + g = eval("{'" + goal + "'}") + def set_sub_task(): + self.state['chat_list'].append(g) + + return set_sub_task + + @property def status(self): return stub.Observe(GrabSim_pb2.SceneID(value=self.sceneID)) @@ -166,7 +176,7 @@ class Scene: def reset_sim(self): # reset world init_world() - + stub.Reset(GrabSim_pb2.ResetParams(scene=self.sceneID)) def _reset(self): @@ -181,6 +191,10 @@ class Scene: # 场景自定义的step pass + + + + def walker_control_generator(self, walkerID, autowalk, speed, X, Y, Yaw): if self.use_offset: X, Y = X + loc_offset[0], Y + loc_offset[1] @@ -192,7 +206,7 @@ class Scene: ) def walk_to(self, X, Y, Yaw=100, velocity=200, dis_limit=0): - walk_v = [X, Y, Yaw, velocity, dis_limit] + walk_v = [X,Y,Yaw,velocity,dis_limit] action = GrabSim_pb2.Action( scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.WalkTo, values=walk_v ) @@ -200,6 +214,7 @@ class Scene: return scene + def reachable_check(self, X, Y, Yaw): if self.use_offset: X, Y = X + loc_offset[0], Y + loc_offset[1] @@ -215,11 +230,11 @@ class Scene: else: return True - def add_walkers(self, walker_loc=[[0, 880], [250, 1200], [-55, 750], [70, -200]]): + def add_walkers(self,walker_loc=[[0, 880], [250, 1200], [-55, 750], [70, -200]]): print('------------------add_walkers----------------------') walker_list = [] for i in range(len(walker_loc)): - loc = walker_loc[i] + [0, 0, 100] + loc = walker_loc[i] + [0,0, 100] action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.WalkTo, values=loc) scene = stub.Do(action) print(scene.info) @@ -251,6 +266,19 @@ class Scene: GrabSim_pb2.WalkerControls(controls=control_list, scene=self.sceneID) ) + def control_walkers(self,walker_loc=[[-55, 750], [70, -200], [250, 1200], [0, 880]],is_autowalk = True): + """pose:表示行人的终止位置姿态""" + scene = self.status + walker_loc = walker_loc + controls = [] + for i in range(len(scene.walkers)): + loc = walker_loc[i] + is_autowalk = is_autowalk + pose = GrabSim_pb2.Pose(X=loc[0], Y=loc[1], Yaw=180) + controls.append(GrabSim_pb2.WalkerControls.WControl(id=i, autowalk=is_autowalk, speed=80, pose=pose)) + scene = stub.ControlWalkers(GrabSim_pb2.WalkerControls(controls=controls, scene=self.sceneID)) + + def control_joints(self, angles): stub.Do( GrabSim_pb2.Action( @@ -379,14 +407,13 @@ class Scene: def ik_control_joints(self, handNum=2, x=30, y=40, z=80): # print('------------------ik_control_joints----------------------') # IK控制,双手, 1左手, 2右手; 暂时只动右手 - HandPostureObject = [ - GrabSim_pb2.HandPostureInfos.HandPostureObject(handNum=handNum, x=x, y=y, z=z, roll=0, pitch=0, yaw=0), - # GrabSim_pb2.HandPostureInfos.HandPostureObject(handNum=1, x=0, y=0, z=0, roll=0, pitch=0, yaw=0), - ] - temp = stub.GetIKControlInfos( - GrabSim_pb2.HandPostureInfos(scene=self.sceneID, handPostureObjects=HandPostureObject)) + HandPostureObject = [GrabSim_pb2.HandPostureInfos.HandPostureObject(handNum=handNum, x=x, y=y, z=z, roll=0, pitch=0, yaw=0), + # GrabSim_pb2.HandPostureInfos.HandPostureObject(handNum=1, x=0, y=0, z=0, roll=0, pitch=0, yaw=0), + ] + temp = stub.GetIKControlInfos(GrabSim_pb2.HandPostureInfos(scene=self.sceneID, handPostureObjects=HandPostureObject)) - def move_to_obj(self, obj_id): + + def move_to_obj(self,obj_id): scene = self.status obj_info = scene.objects[obj_id] # Robot @@ -396,27 +423,28 @@ class Scene: walk_v = [obj_x + 40, obj_y - 35, 130, 180, 0] obj_x += 3 obj_y += 2.5 - walk_v[0] += 1 - print("walk:", walk_v) + walk_v[0]+=1 + print("walk:",walk_v) action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.WalkTo, values=walk_v) scene = stub.Do(action) print("After Walk Position:", [scene.location.X, scene.location.Y, scene.rotation.Yaw]) + # 移动到进行操作任务的指定地点 - def move_task_area(self, op_type, obj_id=0, release_pos=[247.0, 520.0, 100.0]): + def move_task_area(self,op_type,obj_id=0, release_pos=[247.0, 520.0, 100.0]): scene = self.status cur_pos = [scene.location.X, scene.location.Y, scene.rotation.Yaw] print("Current Position:", cur_pos, "开始任务:", self.op_dialog[op_type]) - if op_type == 11 or op_type == 12: # 开关窗帘不需要移动 + if op_type==11 or op_type==12: # 开关窗帘不需要移动 return print('------------------moveTo_Area----------------------') if op_type < 8: - walk_v = self.op_v_list[op_type] + [scene.rotation.Yaw, 180, 0] # 动画控制 - print("walk_v:", walk_v) - if op_type >= 8 and op_type <= 10: walk_v = self.op_v_list[6] + [scene.rotation.Yaw, 180, 0] # 控灯 - if op_type in [13, 14, 15]: walk_v = [240, -140.0] + [0, 180, 0] # 空调 - if op_type == 16: # 抓握物体，移动到物体周围的可达区域 + walk_v = self.op_v_list[op_type] + [scene.rotation.Yaw, 180, 0] # 动画控制 + print("walk_v:",walk_v) + if op_type>=8 and op_type<=10: walk_v = self.op_v_list[6] + [scene.rotation.Yaw, 180, 0] # 控灯 + if op_type in [13,14,15]: walk_v = [240, -140.0] + [0, 180, 0] # 空调 + if op_type==16: # 抓握物体，移动到物体周围的可达区域 scene = self.status obj_info = scene.objects[obj_id] # Robot @@ -426,11 +454,11 @@ class Scene: walk_v = [obj_x + 40, obj_y - 35, 130, 180, 0] obj_x += 3 obj_y += 2.5 - if op_type == 17: # 放置物体，移动到物体周围的可达区域 + if op_type==17: # 放置物体，移动到物体周围的可达区域 walk_v = release_pos[:-1] + [180, 180, 0] if release_pos == [340.0, 900.0, 99.0]: walk_v[2] = 130 - print("walk_v:", walk_v) + print("walk_v:",walk_v) action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.WalkTo, values=walk_v) scene = stub.Do(action) print("After Walk Position:", [scene.location.X, scene.location.Y, scene.rotation.Yaw]) @@ -449,12 +477,12 @@ class Scene: print(scene.info) return False - def adjust_kongtiao(self, op_type): - print("self.obj_loc:", self.obj_loc) + def adjust_kongtiao(self,op_type): + print("self.obj_loc:",self.obj_loc) obj_loc = self.obj_loc[:] - print("obj_loc:", obj_loc, "self.obj_loc:", self.obj_loc) + print("obj_loc:",obj_loc,"self.obj_loc:", self.obj_loc) obj_loc[2] -= 5 - print("obj_loc:", obj_loc) + print("obj_loc:",obj_loc) if op_type == 13: obj_loc[1] -= 2 if op_type == 14: obj_loc[1] -= 0 if op_type == 15: obj_loc[1] += 2 @@ -463,44 +491,42 @@ class Scene: self.robo_recover() return True - def gen_obj(self, h=100): + def gen_obj(self,h=100): # 4;冰红(盒) 5;酸奶 7:保温杯 9;冰红(瓶) 13:代语词典 14:cake 61:甜牛奶 scene = self.status ginger_loc = [scene.location.X, scene.location.Y, scene.location.Z] - obj_list = [ - GrabSim_pb2.ObjectList.Object(x=ginger_loc[0] - 55, y=ginger_loc[1] - 40, z=95, roll=0, pitch=0, yaw=0, - type=5), - # GrabSim_pb2.ObjectList.Object(x=ginger_loc[0] - 50, y=ginger_loc[1] - 40, z=h, roll=0, pitch=0, yaw=0, type=9), - GrabSim_pb2.ObjectList.Object(x=340, y=960, z=88, roll=0, pitch=0, yaw=0, type=9), - ] + obj_list = [GrabSim_pb2.ObjectList.Object(x=ginger_loc[0] - 55, y=ginger_loc[1] - 40, z = 95, roll=0, pitch=0, yaw=0, type=5), + # GrabSim_pb2.ObjectList.Object(x=ginger_loc[0] - 50, y=ginger_loc[1] - 40, z=h, roll=0, pitch=0, yaw=0, type=9), + GrabSim_pb2.ObjectList.Object(x=340, y=960, z = 88, roll=0, pitch=0, yaw=0, type=9), + ] scene = stub.AddObjects(GrabSim_pb2.ObjectList(objects=obj_list, scene=self.sceneID)) time.sleep(1.0) - def grasp_obj(self, obj_id, hand_id=1): + def grasp_obj(self,obj_id,hand_id=1): scene = self.status obj_info = scene.objects[obj_id] obj_x, obj_y, obj_z = obj_info.location.X, obj_info.location.Y, obj_info.location.Z - if obj_info.name == "CoffeeCup": + if obj_info.name=="CoffeeCup": pass - if obj_info.name == "Glass": + if obj_info.name=="Glass": pass # Finger - self.ik_control_joints(2, obj_x - 9, obj_y, obj_z) # -10, 0, 0 + self.ik_control_joints(2, obj_x-9, obj_y, obj_z) # -10, 0, 0 time.sleep(3.0) # Grasp Obj print('------------------grasp_obj----------------------') - action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.Grasp, - values=[hand_id, obj_id]) + action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.Grasp, values=[hand_id, obj_id]) scene = stub.Do(action) time.sleep(3.0) return True # robot的肢体恢复原位 def robo_recover(self): - action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.RotateJoints, # 恢复原位 + action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID,action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.RotateJoints, # 恢复原位 values=[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]) scene = stub.Do(action) + def robo_stoop_parallel(self): # 0-3是躯干，4-6是脖子和头，7-13是左胳膊，14-20是右胳膊 scene = self.status @@ -508,14 +534,14 @@ class Scene: angle[0] = 15 angle[19] = -15 angle[20] = -30 - action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.RotateJoints, # 弯腰 + action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID,action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.RotateJoints, # 弯腰 values=angle) scene = stub.Do(action) time.sleep(1.0) - def release_obj(self, release_pos): + def release_obj(self,release_pos): print("------------------release_obj----------------------") - if release_pos == [340.0, 900.0, 99.0]: + if release_pos==[340.0, 900.0, 99.0]: self.ik_control_joints(2, 300.0, 935, release_pos[2]) time.sleep(2.0) else: @@ -531,31 +557,30 @@ class Scene: return True # 执行过程：输出"开始(任务名)" -> 按步骤数执行任务 -> Robot输出成功或失败的对话 - def op_task_execute(self, op_type, obj_id=0, release_pos=[247.0, 520.0, 100.0]): - self.control_robot_action(0, 1, "开始" + self.op_dialog[op_type]) # 开始制作咖啡 - if op_type < 8: result = self.control_robot_action(op_type, 1) - if op_type >= 8 and op_type <= 12: result = self.control_robot_action(self.op_typeToAct[op_type][0], - self.op_typeToAct[op_type][1]) - if op_type in [13, 14, 15]: # 调整空调:13代表按开关,14升温,15降温 + def op_task_execute(self,op_type,obj_id=0,release_pos=[247.0, 520.0, 100.0]): + self.control_robot_action(0, 1, "开始"+self.op_dialog[op_type]) # 开始制作咖啡 + if op_type<8: result = self.control_robot_action(op_type, 1) + if op_type>=8 and op_type<=12: result = self.control_robot_action(self.op_typeToAct[op_type][0], self.op_typeToAct[op_type][1]) + if op_type in [13,14,15]: # 调整空调:13代表按开关,14升温,15降温 result = self.adjust_kongtiao(op_type) - if op_type == 16: # 抓握物体 + if op_type ==16: # 抓握物体 result = self.grasp_obj(obj_id) - if op_type == 17: # 放置物体 + if op_type ==17: # 放置物体 result = self.release_obj(release_pos) self.control_robot_action(0, 2) if result: - if self.op_act_num[op_type] > 0: - for i in range(2, 2 + self.op_act_num[op_type]): - self.control_robot_action(op_type, i) + if self.op_act_num[op_type]>0: + for i in range(2,2+self.op_act_num[op_type]): + self.control_robot_action(op_type,i) self.control_robot_action(0, 2) # self.control_robot_action(0, 1, "成功"+self.op_dialog[op_type]) # else: # self.control_robot_action(0, 1, self.op_dialog[op_type]+"失败") - def find_obj(self, name): + def find_obj(self,name): for id, item in enumerate(self.status.objects): if item.name == name: - print("name:", name, "id:", id, "X:", item.location.X, "Y:", item.location.Y, "Z:", item.location.Z, ) + print("name:",name,"id:",id,"X:",item.location.X,"Y:",item.location.Y,"Z:",item.location.Z,) def test_move(self): v_list = [[0, 880], [250, 1200], [-55, 750], [70, -200]] @@ -583,8 +608,7 @@ class Scene: print("walk_v", walk_v) action = GrabSim_pb2.Action(scene=scene_id, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.WalkTo, values=walk_v) scene = stub.Do(action) - cur_objs, objs_name_set = camera.get_semantic_map(GrabSim_pb2.CameraName.Head_Segment, cur_objs, - objs_name_set) + cur_objs, objs_name_set = camera.get_semantic_map(GrabSim_pb2.CameraName.Head_Segment, cur_objs, objs_name_set) # if scene.info == "Unreachable": print(scene.info) return cur_objs, objs_name_set @@ -669,24 +693,10 @@ class Scene: frontier_best = frontier return frontier_best - def cal_distance_to_robot(self, objx, objy, objz): + + + def cal_distance_to_robot(self,objx,objy,objz): scene = self.status - ginger_x, ginger_y, ginger_z = [int(scene.location.X), int(scene.location.Y), 100] + ginger_x, ginger_y, ginger_z = [int(scene.location.X), int(scene.location.Y),100] return math.sqrt((ginger_x - objx) ** 2 + (ginger_y - objy) ** 2 + (ginger_z - objz) ** 2) - # def test_yaw(self): - # walk_v = [247.0, 480.0, 180.0, 180, 0] - # action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.WalkTo, values=walk_v) - # scene = stub.Do(action) - # time.sleep(4) - # walk_v = [247.0, 500.0, 0.0, 180, 0] - # action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.WalkTo, values=walk_v) - # scene = stub.Do(action) - - # 读取map文件判断是否可达 - def reachable(self, pos): - x, y = self.real2map(pos[0], pos[1]) - if self.map_file[x, y] == 1: - return False - else: - return True diff --git a/robowaiter/scene/tasks/Open_tasks_test.py b/robowaiter/scene/tasks/Open_tasks_test.py index 604d569..0408d60 100644 --- a/robowaiter/scene/tasks/Open_tasks_test.py +++ b/robowaiter/scene/tasks/Open_tasks_test.py @@ -18,7 +18,7 @@ class SceneOT(Scene): super().__init__(robot) # 在这里加入场景中发生的事件 self.event_list = [ - (5, self.create_chat_event("给我一杯咖啡")) + (5, self.set_goal("At(Robot,Table2)")) ] def _reset(self): diff --git a/robowaiter/scene/tasks/VLM.py b/robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM.py similarity index 67% rename from robowaiter/scene/tasks/VLM.py rename to robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM.py index 23cd3af..5631c27 100644 --- a/robowaiter/scene/tasks/VLM.py +++ b/robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM.py @@ -11,21 +11,49 @@ class SceneVLM(Scene): super().__init__(robot) # 在这里加入场景中发生的事件， (事件发生的时间，事件函数) self.event_list = [ + (5, self.create_chat_event("把酸奶放到1号桌，再做一杯咖啡送到水杯桌上，再倒一杯水。")), + # (10, self.create_chat_event("开空调")), + + # (15, self.create_chat_event("下班啦！打扫卫生，关灯关空调关窗帘。")), + + + # (9, self.create_chat_event("关窗帘")), + # (9, self.create_chat_event("开大厅灯")), # (5, self.create_chat_event("测试VLM：做一杯咖啡")), # (5, self.create_chat_event("测试VLM：倒一杯水")), - # (5, self.create_chat_event("测试VLM：开空调")), # (5, self.create_chat_event("测试VLM：关空调")), - # (5, self.create_chat_event("测试VLM：开大厅灯")), # (5, self.create_chat_event("测试VLM：拖地")), # (5, self.create_chat_event("测试VLM：擦桌子")), # (5, self.create_chat_event("测试VLM：整理椅子")), # (5, self.create_chat_event("测试VLM：把冰红茶放到Table2")), # (5, self.create_chat_event("测试VLM：关大厅灯")) # (5, self.create_chat_event("测试VLM：做一杯咖啡放到吧台上")), - (5, self.create_chat_event("测试VLM：做一杯咖啡放到水杯桌上并倒水")), + # (5, self.create_chat_event("测试VLM：做一杯咖啡放到水杯桌上，再倒一杯水")), + # (10, self.create_chat_event("测试VLM：关窗帘")), + # (5, self.create_chat_event("测试VLN：前往2号桌")), + # (11, self.create_chat_event("测试VLM：拖地")), + # (12, self.create_chat_event("测试VLM：擦桌子")), ] def _reset(self): + self.gen_obj() + self.state["condition_set"] = {'At(Robot,Bar)', 'Is(AC,Off)', + 'Holding(Nothing)','Exist(Yogurt)','Exist(Softdrink)','On(Yogurt,Bar)','On(Softdrink,Table1)', + 'Is(HallLight,Off)', 'Is(TubeLight,On)', 'Is(Curtain,On)', + 'Is(Table1,Dirty)', 'Is(Floor,Dirty)', 'Is(Chairs,Dirty)'} + self.add_walkers([[0, 880], [250, 1200], [-55, 750], [70, -200]]) + # self.add_walkers([[-500, 500]]) + self.control_walkers(walker_loc=[[-55, 750], [70, -200], [250, 1200], [0, 880]],is_autowalk = True) + # self.control_walkers(walker_loc=[[-55, 750]],is_autowalk = False) + # 在场景中随机增加一堆行人。 + # walker_loc = [[-55, 750], [70, -200], [250, 1200], [0, 880]] + # controls = [] + # for i in range(len(s.walkers)): + # loc = walker_loc[i] + # is_autowalk = False + # pose = GrabSim_pb2.Pose(X=loc[0], Y=loc[1], Yaw=180) + # controls.append(GrabSim_pb2.WalkerControls.WControl(id=i, autowalk=is_autowalk, speed=200, pose=pose)) + # scene = sim_client.ControlWalkers(GrabSim_pb2.WalkerControls(controls=controls, scene=scene_id)) # self.gen_obj(type=5) # self.gen_obj(type=9) @@ -34,8 +62,6 @@ class SceneVLM(Scene): pass def _run(self, op_type=10): - - # 共17个操作 # "制作咖啡","倒水","夹点心","拖地","擦桌子","开筒灯","搬椅子", # 1-7 # "关筒灯","开大厅灯","关大厅灯","关闭窗帘","打开窗帘", # 8-12 @@ -58,7 +84,7 @@ class SceneVLM(Scene): # 流程测试 # 抓握放置:抓吧台前生成的酸奶，放到抹布桌上 - self.gen_obj() + # self.gen_obj() # self.move_task_area(16, obj_id=0) # self.op_task_execute(16, obj_id=0) # pos = [340.0, 900.0, 99.0] diff --git a/robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM2.py b/robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM2.py new file mode 100644 index 0000000..7a13acc --- /dev/null +++ b/robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM2.py @@ -0,0 +1,71 @@ +""" +视觉语言操作 +机器人根据指令人的指令调节空调，自主探索环境导航到目标点，通过手臂的运动规划能力操作空调，比如开关按钮、调温按钮、显示面板 +""" + +import time +from robowaiter.scene.scene import Scene + +class SceneVLM(Scene): + def __init__(self, robot): + super().__init__(robot) + # 在这里加入场景中发生的事件， (事件发生的时间，事件函数) + self.event_list = [ + + ] + + def _reset(self): + self.gen_obj() + pass + + def _run(self, op_type=10): + # 一个行人从门口走到 吧台 + # 打招呼需要什么 + # 行人说 哪里有位置，想晒个太阳 + # 带领行人去有太阳的地方 + # 行人说 有点热 + # 好的，这就去开空调 + scene = self.add_walkers([[47, 920]]) + self.control_walker( + [self.walker_control_generator(walkerID=0, autowalk=False, speed=200, X=60, Y=520, Yaw=0)]) + + cont = scene.walkers[0].name+":请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳" + self.control_robot_action(0,3,cont) + + # 共17个操作 + # "制作咖啡","倒水","夹点心","拖地","擦桌子","开筒灯","搬椅子", # 1-7 + # "关筒灯","开大厅灯","关大厅灯","关闭窗帘","打开窗帘", # 8-12 + # "调整空调开关","调高空调温度","调低空调温度", # 13-15 + # "抓握物体","放置物体" # 16-17 + + # self.gen_obj() + # if op_type <=15: + # self.move_task_area(op_type) + # self.op_task_execute(op_type) + # if op_type == 16: # 16: 抓操作需要传入物品id + # self.move_task_area(op_type, obj_id=0) + # self.op_task_execute(op_type, obj_id=0) + # # 原始吧台处:[247.0, 520.0, 100.0], 空调开关旁吧台:[240.0, 40.0, 100.0], 水杯桌:[-70.0, 500.0, 107] + # # 桌子1:[-55.0, 0.0, 107],抹布桌:[340.0, 900.0, 99.0] # 桌子2:[-55.0, 150.0, 107], + # if op_type == 17: # 17: 放操作需要传入放置位置周围的可达区域 + # pos = [240.0, 40.0, 100.0] + # self.move_task_area(op_type, release_pos=pos) + # self.op_task_execute(op_type, release_pos=pos) # [325.0, 860.0, 100] + + + pass + + def _step(self): + pass + + +if __name__ == '__main__': + import os + from robowaiter.robot.robot import Robot + + robot = Robot() + + # create task + task = SceneVLM(robot) + task.reset() + task.run() diff --git a/robowaiter/scene/tasks/VLM/__init__.py b/robowaiter/scene/tasks/VLM/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/sub_task.ptml b/sub_task.ptml index bc19507..33895cd 100644 --- a/sub_task.ptml +++ b/sub_task.ptml @@ -1,5 +1,10 @@ selector{ -cond On(Coffee,CoffeeTable) + +sequence{ + cond On(Coffee,CoffeeTable) + cond On(Coffee,CoffeeTable) + } + sequence{ cond Holding(Nothing) act Make(Coffee)