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RoboWaiter
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#	robowaiter/llm_client/tool_register.py
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18
robowaiter/behavior_lib/_base/Behavior.py
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@ -13,10 +13,15 @@ class Bahavior(ptree.behaviour.Behaviour):
'''
scene = None
print_name_prefix = ""
all_place = {'Bar', 'Bar2', 'WaterTable', 'CoffeeTable', 'Table1', 'Table2', 'Table3'}
tables_for_placement = {'Bar', 'Bar2', 'WaterTable', 'CoffeeTable', 'Table1', 'Table2', 'Table3',"BrightTable6"}
all_object = {'Coffee', 'Water', 'Dessert', 'Softdrink', 'BottledDrink', 'Yogurt', 'ADMilk', 'MilkDrink', 'Milk',
'VacuumCup'}
# BrightTable5 = Table4
tables_for_guiding = {"QuietTable1","QuietTable2",
"BrightTable1","BrightTable2","BrightTable3","BrightTable4","BrightTable5","BrightTable6"
'CoffeeTable','WaterTable','Table1', 'Table2', 'Table3'}
# all_place = {'Bar', 'WaterTable', 'CoffeeTable'}
# all_object = {'Coffee', 'Water', 'Dessert', 'Softdrink', 'Yogurt'}
# all_object = {'Coffee', 'Water'}
@ -31,7 +36,16 @@ class Bahavior(ptree.behaviour.Behaviour):
'CoffeeTable':(250.0, 310.0, 100.0),
'Table1': (340.0, 900.0, 99.0),
'Table2': (-55.0, 0.0, 107),
'Table3':(-55.0, 150.0, 107)
'Table3':(-55.0, 150.0, 107),
'BrightTable6': (5, -315, 116.5),
'QuietTable1':(480,1300,90),
'QuietTable2':(250,-240,-65),
'BrightTable1':(230,1200,135),
'BrightTable2': (65, 1000, 135),
'BrightTable3': (-80, 850, 135),
'BrightTable4': (-270, 520, 150),
'BrightTable5': (-270, 420, -135)
}
container_dic={
'Coffee':'CoffeeCup',

1
robowaiter/behavior_lib/act/DealChat.py
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@ -20,6 +20,7 @@ class DealChat(Act):
res_dict = ask_llm(chat)
answer = res_dict["Answer"]
self.scene.chat_bubble(answer) # 机器人输出对话
self.chat_history += answer + '\n'
goal = res_dict["Goal"]

4
robowaiter/behavior_lib/act/MoveTo.py
View File

@ -5,7 +5,7 @@ from robowaiter.algos.navigator.navigate import Navigator
class MoveTo(Act):
can_be_expanded = True
num_args = 1
valid_args = Act.all_object | Act.all_place
valid_args = Act.all_object | Act.tables_for_placement | Act.tables_for_guiding
valid_args.add('Customer')
def __init__(self, target_place):
@ -35,7 +35,7 @@ class MoveTo(Act):
# 走到固定的地点
if self.target_place in Act.place_xyz_dic:
goal = Act.place_xyz_dic[self.target_place]
self.scene.walk_to(goal[0]+1,goal[1])
self.scene.walk_to(goal[0]+1,goal[1],goal[2])
# 走到物品边上
else:
# 是否用容器装好

2
robowaiter/behavior_lib/act/PickUp.py
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@ -18,7 +18,7 @@ class PickUp(Act):
info["pre"] = {f'At(Robot,{arg})','Holding(Nothing)'}
info["add"] = {f'Holding({arg})'}
info["del_set"] = {f'Holding(Nothing)'}
for place in Act.all_place:
for place in cls.valid_args:
info["del_set"] |= {f'On({arg},{place})'}
return info

2
robowaiter/behavior_lib/act/PutDown.py
View File

@ -8,7 +8,7 @@ class PutDown(Act):
can_be_expanded = True
num_args = 2
valid_args = tuple(itertools.product(Act.all_object, Act.all_place))
valid_args = tuple(itertools.product(Act.all_object, Act.tables_for_placement))
def __init__(self, *args):
super().__init__(*args)

2
robowaiter/behavior_lib/cond/At.py
View File

@ -7,7 +7,7 @@ class At(Cond):
can_be_expanded = True
num_params = 2
valid_args = list(itertools.product(('Robot','Customer'), tuple(Cond.all_object | Cond.all_place | {'Customer'})))
valid_args = list(itertools.product(('Robot','Customer'), tuple(Cond.all_object | Cond.tables_for_placement | Cond.tables_for_guiding | {'Customer'})))
valid_args.remove(('Customer','Customer'))
valid_args = tuple(valid_args)

2
robowaiter/behavior_lib/cond/On.py
View File

@ -6,7 +6,7 @@ class On(Cond):
can_be_expanded = True
num_params = 2
valid_params = [tuple(Cond.all_object),
tuple(Cond.all_place)]
tuple(Cond.tables_for_placement)]
def __init__(self,*args):

2
robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_generation.py
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@ -297,7 +297,7 @@ def mutex(path: str):
new_line = re.sub('#', '', new_line)
lines = re.sub('#', '', lines)
with open(os.path.join(path), 'a', encoding='utf-8') as file:
with open(os.path.join(path), 'w', encoding='utf-8') as file:
file.write(new_line*13 + lines * 13)

5018
robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_with_description.jsonl Normal file
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

193
robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_with_description.txt
View File

@ -1,196 +1,3 @@
At(Robot,Bar) 请你来一下#Bar。
At(Robot,Bar) 请你去一下#Bar。
At(Robot,Bar) 你能去#Bar那个位置吗？
At(Robot,WaterTable) 请你来一下#WaterTable。
At(Robot,WaterTable) 请你去一下#WaterTable。
At(Robot,WaterTable) 你能去#WaterTable那个位置吗？
At(Robot,CoffeeTable) 请你来一下#CoffeeTable。
At(Robot,CoffeeTable) 请你去一下#CoffeeTable。
At(Robot,CoffeeTable) 你能去#CoffeeTable那个位置吗？
At(Robot,Bar2) 请你来一下#Bar2。
At(Robot,Bar2) 请你去一下#Bar2。
At(Robot,Bar2) 你能去#Bar2那个位置吗？
At(Robot,Table1) 请你来一下#Table1。
At(Robot,Table1) 请你去一下#Table1。
At(Robot,Table1) 你能去#Table1那个位置吗？
At(Robot,Table2) 请你来一下#Table2。
At(Robot,Table2) 请你去一下#Table2。
At(Robot,Table2) 你能去#Table2那个位置吗？
At(Robot,Table3) 请你来一下#Table3。
At(Robot,Table3) 请你去一下#Table3。
At(Robot,Table3) 你能去#Table3那个位置吗？
On(Softdrink,Bar) 请你把#Softdrink放到#Bar那个位置。
On(Softdrink,Bar) 请你拿一下#Softdrink到#Bar位置。
On(Softdrink,WaterTable) 请你把#Softdrink放到#WaterTable那个位置。
On(Softdrink,WaterTable) 请你拿一下#Softdrink到#WaterTable位置。
On(Softdrink,CoffeeTable) 请你把#Softdrink放到#CoffeeTable那个位置。
On(Softdrink,CoffeeTable) 请你拿一下#Softdrink到#CoffeeTable位置。
On(Softdrink,Bar2) 请你把#Softdrink放到#Bar2那个位置。
On(Softdrink,Bar2) 请你拿一下#Softdrink到#Bar2位置。
On(Softdrink,Table1) 请你把#Softdrink放到#Table1那个位置。
On(Softdrink,Table1) 请你拿一下#Softdrink到#Table1位置。
On(Softdrink,Table2) 请你把#Softdrink放到#Table2那个位置。
On(Softdrink,Table2) 请你拿一下#Softdrink到#Table2位置。
On(Softdrink,Table3) 请你把#Softdrink放到#Table3那个位置。
On(Softdrink,Table3) 请你拿一下#Softdrink到#Table3位置。
On(BottledDrink,Bar) 请你把#BottledDrink放到#Bar那个位置。
On(BottledDrink,Bar) 请你拿一下#BottledDrink到#Bar位置。
On(BottledDrink,WaterTable) 请你把#BottledDrink放到#WaterTable那个位置。
On(BottledDrink,WaterTable) 请你拿一下#BottledDrink到#WaterTable位置。
On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你把#BottledDrink放到#CoffeeTable那个位置。
On(BottledDrink,CoffeeTable) 请你拿一下#BottledDrink到#CoffeeTable位置。
On(BottledDrink,Bar2) 请你把#BottledDrink放到#Bar2那个位置。
On(BottledDrink,Bar2) 请你拿一下#BottledDrink到#Bar2位置。
On(BottledDrink,Table1) 请你把#BottledDrink放到#Table1那个位置。
On(BottledDrink,Table1) 请你拿一下#BottledDrink到#Table1位置。
On(BottledDrink,Table2) 请你把#BottledDrink放到#Table2那个位置。
On(BottledDrink,Table2) 请你拿一下#BottledDrink到#Table2位置。
On(BottledDrink,Table3) 请你把#BottledDrink放到#Table3那个位置。
On(BottledDrink,Table3) 请你拿一下#BottledDrink到#Table3位置。
On(Yogurt,Bar) 请你把#Yogurt放到#Bar那个位置。
On(Yogurt,Bar) 请你拿一下#Yogurt到#Bar位置。
On(Yogurt,WaterTable) 请你把#Yogurt放到#WaterTable那个位置。
On(Yogurt,WaterTable) 请你拿一下#Yogurt到#WaterTable位置。
On(Yogurt,CoffeeTable) 请你把#Yogurt放到#CoffeeTable那个位置。
On(Yogurt,CoffeeTable) 请你拿一下#Yogurt到#CoffeeTable位置。
On(Yogurt,Bar2) 请你把#Yogurt放到#Bar2那个位置。
On(Yogurt,Bar2) 请你拿一下#Yogurt到#Bar2位置。
On(Yogurt,Table1) 请你把#Yogurt放到#Table1那个位置。
On(Yogurt,Table1) 请你拿一下#Yogurt到#Table1位置。
On(Yogurt,Table2) 请你把#Yogurt放到#Table2那个位置。
On(Yogurt,Table2) 请你拿一下#Yogurt到#Table2位置。
On(Yogurt,Table3) 请你把#Yogurt放到#Table3那个位置。
On(Yogurt,Table3) 请你拿一下#Yogurt到#Table3位置。
On(ADMilk,Bar) 请你把#ADMilk放到#Bar那个位置。
On(ADMilk,Bar) 请你拿一下#ADMilk到#Bar位置。
On(ADMilk,WaterTable) 请你把#ADMilk放到#WaterTable那个位置。
On(ADMilk,WaterTable) 请你拿一下#ADMilk到#WaterTable位置。
On(ADMilk,CoffeeTable) 请你把#ADMilk放到#CoffeeTable那个位置。
On(ADMilk,CoffeeTable) 请你拿一下#ADMilk到#CoffeeTable位置。
On(ADMilk,Bar2) 请你把#ADMilk放到#Bar2那个位置。
On(ADMilk,Bar2) 请你拿一下#ADMilk到#Bar2位置。
On(ADMilk,Table1) 请你把#ADMilk放到#Table1那个位置。
On(ADMilk,Table1) 请你拿一下#ADMilk到#Table1位置。
On(ADMilk,Table2) 请你把#ADMilk放到#Table2那个位置。
On(ADMilk,Table2) 请你拿一下#ADMilk到#Table2位置。
On(ADMilk,Table3) 请你把#ADMilk放到#Table3那个位置。
On(ADMilk,Table3) 请你拿一下#ADMilk到#Table3位置。
On(MilkDrink,Bar) 请你把#MilkDrink放到#Bar那个位置。
On(MilkDrink,Bar) 请你拿一下#MilkDrink到#Bar位置。
On(MilkDrink,WaterTable) 请你把#MilkDrink放到#WaterTable那个位置。
On(MilkDrink,WaterTable) 请你拿一下#MilkDrink到#WaterTable位置。
On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你把#MilkDrink放到#CoffeeTable那个位置。
On(MilkDrink,CoffeeTable) 请你拿一下#MilkDrink到#CoffeeTable位置。
On(MilkDrink,Bar2) 请你把#MilkDrink放到#Bar2那个位置。
On(MilkDrink,Bar2) 请你拿一下#MilkDrink到#Bar2位置。
On(MilkDrink,Table1) 请你把#MilkDrink放到#Table1那个位置。
On(MilkDrink,Table1) 请你拿一下#MilkDrink到#Table1位置。
On(MilkDrink,Table2) 请你把#MilkDrink放到#Table2那个位置。
On(MilkDrink,Table2) 请你拿一下#MilkDrink到#Table2位置。
On(MilkDrink,Table3) 请你把#MilkDrink放到#Table3那个位置。
On(MilkDrink,Table3) 请你拿一下#MilkDrink到#Table3位置。
On(Milk,Bar) 请你把#Milk放到#Bar那个位置。
On(Milk,Bar) 请你拿一下#Milk到#Bar位置。
On(Milk,WaterTable) 请你把#Milk放到#WaterTable那个位置。
On(Milk,WaterTable) 请你拿一下#Milk到#WaterTable位置。
On(Milk,CoffeeTable) 请你把#Milk放到#CoffeeTable那个位置。
On(Milk,CoffeeTable) 请你拿一下#Milk到#CoffeeTable位置。
On(Milk,Bar2) 请你把#Milk放到#Bar2那个位置。
On(Milk,Bar2) 请你拿一下#Milk到#Bar2位置。
On(Milk,Table1) 请你把#Milk放到#Table1那个位置。
On(Milk,Table1) 请你拿一下#Milk到#Table1位置。
On(Milk,Table2) 请你把#Milk放到#Table2那个位置。
On(Milk,Table2) 请你拿一下#Milk到#Table2位置。
On(Milk,Table3) 请你把#Milk放到#Table3那个位置。
On(Milk,Table3) 请你拿一下#Milk到#Table3位置。
On(VacuumCup,Bar) 请你把#VacuumCup放到#Bar那个位置。
On(VacuumCup,Bar) 请你拿一下#VacuumCup到#Bar位置。
On(VacuumCup,WaterTable) 请你把#VacuumCup放到#WaterTable那个位置。
On(VacuumCup,WaterTable) 请你拿一下#VacuumCup到#WaterTable位置。
On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你把#VacuumCup放到#CoffeeTable那个位置。
On(VacuumCup,CoffeeTable) 请你拿一下#VacuumCup到#CoffeeTable位置。
On(VacuumCup,Bar2) 请你把#VacuumCup放到#Bar2那个位置。
On(VacuumCup,Bar2) 请你拿一下#VacuumCup到#Bar2位置。
On(VacuumCup,Table1) 请你把#VacuumCup放到#Table1那个位置。
On(VacuumCup,Table1) 请你拿一下#VacuumCup到#Table1位置。
On(VacuumCup,Table2) 请你把#VacuumCup放到#Table2那个位置。
On(VacuumCup,Table2) 请你拿一下#VacuumCup到#Table2位置。
On(VacuumCup,Table3) 请你把#VacuumCup放到#Table3那个位置。
On(VacuumCup,Table3) 请你拿一下#VacuumCup到#Table3位置。
Is(AC,0) 你能把#AC#关闭一下吗？
Is(AC,1) 你能把#AC#打开一下吗？
Is(ACTemperature,0) 你能把#ACTemperature#调高一下吗？
Is(ACTemperature,1) 你能把#ACTemperature#调低一下吗？
Is(HallLight,0) 你能把#HallLight#关闭一下吗？
Is(HallLight,1) 你能把#HallLight#打开一下吗？
Is(TubeLight,0) 你能把#TubeLight#关闭一下吗？
Is(TubeLight,1) 你能把#TubeLight#打开一下吗？
Is(Curtain,0) 你能把#Curtain#关闭一下吗？
Is(Curtain,1) 你能把#Curtain#打开一下吗？
Is(Chairs,0) 你能把#Chairs#脏一下吗？
Is(Chairs,1) 你能把#Chairs#打扫干净一下吗？
Is(Floor,0) 你能把#Floor#脏一下吗？
Is(Floor,1) 你能把#Floor#打扫干净一下吗？
Is(Table1,0) 你能把#Table1#脏一下吗？
Is(Table1,1) 你能把#Table1#打扫干净一下吗？
Holding(Softdrink) 你能把#Softdrink抓在手里吗？
Holding(Softdrink) 你能一直拿着#Softdrink吗？
Holding(BottledDrink) 你能把#BottledDrink抓在手里吗？
Holding(BottledDrink) 你能一直拿着#BottledDrink吗？
Holding(Yogurt) 你能把#Yogurt抓在手里吗？
Holding(Yogurt) 你能一直拿着#Yogurt吗？
Holding(ADMilk) 你能把#ADMilk抓在手里吗？
Holding(ADMilk) 你能一直拿着#ADMilk吗？
Holding(MilkDrink) 你能把#MilkDrink抓在手里吗？
Holding(MilkDrink) 你能一直拿着#MilkDrink吗？
Holding(Milk) 你能把#Milk抓在手里吗？
Holding(Milk) 你能一直拿着#Milk吗？
Holding(VacuumCup) 你能把#VacuumCup抓在手里吗？
Holding(VacuumCup) 你能一直拿着#VacuumCup吗？
Holding(Nothing) 你能把#Nothing抓在手里吗？
Holding(Nothing) 你能一直拿着#Nothing吗？
On(Coffee,Bar) 你能制作#Coffee并把它端到#Bar这里来吗？
On(Coffee,Bar) 给我来点#Coffee，并把它端到#Bar这里来。
On(Coffee,WaterTable) 你能制作#Coffee并把它端到#WaterTable这里来吗？
On(Coffee,WaterTable) 给我来点#Coffee，并把它端到#WaterTable这里来。
On(Coffee,CoffeeTable) 你能制作#Coffee并把它端到#CoffeeTable这里来吗？
On(Coffee,CoffeeTable) 给我来点#Coffee，并把它端到#CoffeeTable这里来。
On(Coffee,Bar2) 你能制作#Coffee并把它端到#Bar2这里来吗？
On(Coffee,Bar2) 给我来点#Coffee，并把它端到#Bar2这里来。
On(Coffee,Table1) 你能制作#Coffee并把它端到#Table1这里来吗？
On(Coffee,Table1) 给我来点#Coffee，并把它端到#Table1这里来。
On(Coffee,Table2) 你能制作#Coffee并把它端到#Table2这里来吗？
On(Coffee,Table2) 给我来点#Coffee，并把它端到#Table2这里来。
On(Coffee,Table3) 你能制作#Coffee并把它端到#Table3这里来吗？
On(Coffee,Table3) 给我来点#Coffee，并把它端到#Table3这里来。
On(Water,Bar) 你能制作#Water并把它端到#Bar这里来吗？
On(Water,Bar) 给我来点#Water，并把它端到#Bar这里来。
On(Water,WaterTable) 你能制作#Water并把它端到#WaterTable这里来吗？
On(Water,WaterTable) 给我来点#Water，并把它端到#WaterTable这里来。
On(Water,CoffeeTable) 你能制作#Water并把它端到#CoffeeTable这里来吗？
On(Water,CoffeeTable) 给我来点#Water，并把它端到#CoffeeTable这里来。
On(Water,Bar2) 你能制作#Water并把它端到#Bar2这里来吗？
On(Water,Bar2) 给我来点#Water，并把它端到#Bar2这里来。
On(Water,Table1) 你能制作#Water并把它端到#Table1这里来吗？
On(Water,Table1) 给我来点#Water，并把它端到#Table1这里来。
On(Water,Table2) 你能制作#Water并把它端到#Table2这里来吗？
On(Water,Table2) 给我来点#Water，并把它端到#Table2这里来。
On(Water,Table3) 你能制作#Water并把它端到#Table3这里来吗？
On(Water,Table3) 给我来点#Water，并把它端到#Table3这里来。
On(Dessert,Bar) 你能制作#Dessert并把它端到#Bar这里来吗？
On(Dessert,Bar) 给我来点#Dessert，并把它端到#Bar这里来。
On(Dessert,WaterTable) 你能制作#Dessert并把它端到#WaterTable这里来吗？
On(Dessert,WaterTable) 给我来点#Dessert，并把它端到#WaterTable这里来。
On(Dessert,CoffeeTable) 你能制作#Dessert并把它端到#CoffeeTable这里来吗？
On(Dessert,CoffeeTable) 给我来点#Dessert，并把它端到#CoffeeTable这里来。
On(Dessert,Bar2) 你能制作#Dessert并把它端到#Bar2这里来吗？
On(Dessert,Bar2) 给我来点#Dessert，并把它端到#Bar2这里来。
On(Dessert,Table1) 你能制作#Dessert并把它端到#Table1这里来吗？
On(Dessert,Table1) 给我来点#Dessert，并把它端到#Table1这里来。
On(Dessert,Table2) 你能制作#Dessert并把它端到#Table2这里来吗？
On(Dessert,Table2) 给我来点#Dessert，并把它端到#Table2这里来。
On(Dessert,Table3) 你能制作#Dessert并把它端到#Table3这里来吗？
On(Dessert,Table3) 给我来点#Dessert，并把它端到#Table3这里来。
At(Robot,Bar) 请你来一下吧台。
At(Robot,Bar) 请你去一下吧台。
At(Robot,Bar) 你能去吧台那个位置吗？

10
robowaiter/behavior_tree/dataset/goal_states_with_description_to_json.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,10 @@
import os
with open(os.path.join('./goal_states_with_description.txt'), 'r', encoding='utf-8') as file:
lines = file.readlines()
with open(os.path.join('./goal_states_with_description.jsonl'), 'w', encoding='utf-8') as file:
for line in lines:
tmp = line[:-1].split('\t')
file.write("""{"title":"%s","text":"%s"}\n""" % (tmp[1], tmp[0]))

2
robowaiter/llm_client/data/test_questions.txt
View File

@ -1 +1 @@
{"做一杯咖啡": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡", "Goal": "{\"On(Coffee,CoffeeTable)\"}"}, "做一杯咖啡放到吧台上": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡放到吧台上", "Goal": "{\"On(Coffee,Bar)\"}"}, "做一杯咖啡放到水杯桌上，再倒一杯水": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡放到水杯桌上，再倒一杯水", "Goal": "{\"On(Coffee,WaterTable)\",\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "前往2号桌": {"Answer": "OK，我这前往2号桌", "Goal": "{\"At(Robot,Table2)\"}"}, "测试AEM": {"Answer": "测试AEM", "Goal": "{\"EnvExplored()\"}"}, "倒一杯水": {"Answer": "OK，我这就去倒一杯水", "Goal": "{\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "开空调": {"Answer": "OK，我这就去开空调", "Goal": "{\"Is(AC,On)\"}"}, "关空调": {"Answer": "OK，我这就去关空调", "Goal": "{\"Is(AC,Off)\"}"}, "关大厅灯": {"Answer": "OK，我这就去关大厅灯", "Goal": "{\"Is(HallLight,Off)\"}"}, "开大厅灯": {"Answer": "OK，我这就去开大厅灯", "Goal": "{\"Is(HallLight,On)\"}"}, "关筒灯": {"Answer": "OK，我这就去关筒灯", "Goal": "{\"Is(TubeLight,Off)\"}"}, "开筒灯": {"Answer": "OK，我这就去开筒灯", "Goal": "{\"Is(TubeLight,On)\"}"}, "关窗帘": {"Answer": "OK，我这就去关窗帘", "Goal": "{\"Is(Curtain,Off)\"}"}, "开窗帘": {"Answer": "OK，我这就去开窗帘", "Goal": "{\"Is(Curtain,On)\"}"}, "拖地": {"Answer": "OK，我这就去拖地", "Goal": "{\"Is(Floor,Clean)\"}"}, "擦桌子": {"Answer": "OK，我这就去擦桌子", "Goal": "{\"Is(Table1,Clean)\"}"}, "整理椅子": {"Answer": "OK，我这就去整理椅子", "Goal": "{\"Is(Chairs,Clean)\"}"}, "把冰红茶放到Table2": {"Answer": "OK，我这就去把冰红茶放到Table2", "Goal": "{\"On(BottledDrink,Table2)\"}"}, "我有点热，能开个空调吗？": {"Answer": "当然可以，我现在就开！", "Goal": "{\"Is(AC,On)\"}"}, "可以带我去吗": {"Answer": "当然可以，前往一号桌", "Goal": "{\"At(Robot,Table1)\"}"}, "把酸奶放到1号桌，再做一杯咖啡送到水杯桌上，再倒一杯水。": {"Answer": "明白，我这就去办！", "Goal": "{\"On(Coffee,WaterTable)\",\"On(Yogurt,Table1)\",\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "下班啦！打扫卫生，关灯关空调关窗帘。": {"Answer": "太棒啦，下班啦！我这就去打扫卫生，关灯关空调关窗帘。", "Goal": "{\"Is(Floor,Clean)\",\"Is(Table1,Clean)\",\"Is(Chairs,Clean)\",\"Is(AC,Off)\",\"Is(HallLight,Off)\",\"Is(TubeLight,Off)\",\"Is(Curtain,Off)\"}"}}
{"做一杯咖啡": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡", "Goal": "{\"On(Coffee,CoffeeTable)\"}"}, "做一杯咖啡放到吧台上": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡放到吧台上", "Goal": "{\"On(Coffee,Bar)\"}"}, "做一杯咖啡放到水杯桌上，再倒一杯水": {"Answer": "OK，我这就去做一杯咖啡放到水杯桌上，再倒一杯水", "Goal": "{\"On(Coffee,WaterTable)\",\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "前往2号桌": {"Answer": "OK，我这前往2号桌", "Goal": "{\"At(Robot,Table2)\"}"}, "测试AEM": {"Answer": "测试AEM", "Goal": "{\"EnvExplored()\"}"}, "倒一杯水": {"Answer": "OK，我这就去倒一杯水", "Goal": "{\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "开空调": {"Answer": "OK，我这就去开空调", "Goal": "{\"Is(AC,On)\"}"}, "关空调": {"Answer": "OK，我这就去关空调", "Goal": "{\"Is(AC,Off)\"}"}, "关大厅灯": {"Answer": "OK，我这就去关大厅灯", "Goal": "{\"Is(HallLight,Off)\"}"}, "开大厅灯": {"Answer": "OK，我这就去开大厅灯", "Goal": "{\"Is(HallLight,On)\"}"}, "关筒灯": {"Answer": "OK，我这就去关筒灯", "Goal": "{\"Is(TubeLight,Off)\"}"}, "开筒灯": {"Answer": "OK，我这就去开筒灯", "Goal": "{\"Is(TubeLight,On)\"}"}, "关窗帘": {"Answer": "OK，我这就去关窗帘", "Goal": "{\"Is(Curtain,Off)\"}"}, "开窗帘": {"Answer": "OK，我这就去开窗帘", "Goal": "{\"Is(Curtain,On)\"}"}, "拖地": {"Answer": "OK，我这就去拖地", "Goal": "{\"Is(Floor,Clean)\"}"}, "擦桌子": {"Answer": "OK，我这就去擦桌子", "Goal": "{\"Is(Table1,Clean)\"}"}, "整理椅子": {"Answer": "OK，我这就去整理椅子", "Goal": "{\"Is(Chairs,Clean)\"}"}, "把冰红茶放到Table2": {"Answer": "OK，我这就去把冰红茶放到Table2", "Goal": "{\"On(BottledDrink,Table2)\"}"}, "我有点热，能开个空调吗？": {"Answer": "当然可以，我现在就开！", "Goal": "{\"Is(AC,On)\"}"}, "可以带我去吗": {"Answer": "当然可以，前往一号桌", "Goal": "{\"At(Robot,Table1)\"}"}, "把酸奶放到1号桌，再做一杯咖啡送到水杯桌上，再倒一杯水。": {"Answer": "明白，我这就去办！", "Goal": "{\"On(Coffee,WaterTable)\",\"On(Yogurt,Table1)\",\"On(Water,WaterTable)\"}"}, "下班啦！打扫卫生，关灯关空调关窗帘。": {"Answer": "太棒啦，下班啦！我这就去打扫卫生，关灯关空调关窗帘。", "Goal": "{\"Is(Floor,Clean)\",\"Is(Table1,Clean)\",\"Is(Chairs,Clean)\",\"Is(AC,Off)\",\"Is(HallLight,Off)\",\"Is(TubeLight,Off)\",\"Is(Curtain,Off)\"}"}, "请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳。": {"Answer": "没问题！请跟我来。", "Goal": "{\"At(Robot,BrightTable1)\"}"}}

1
robowaiter/llm_client/data_raw/test_questions.csv
View File

@ -21,3 +21,4 @@ Question,Answer,Goal
可以带我去吗,当然可以，前往一号桌,"{""At(Robot,Table1)""}"
把酸奶放到1号桌，再做一杯咖啡送到水杯桌上，再倒一杯水。,明白，我这就去办！,"{""On(Coffee,WaterTable)"",""On(Yogurt,Table1)"",""On(Water,WaterTable)""}"
下班啦！打扫卫生，关灯关空调关窗帘。,太棒啦，下班啦！我这就去打扫卫生，关灯关空调关窗帘。,"{""Is(Floor,Clean)"",""Is(Table1,Clean)"",""Is(Chairs,Clean)"",""Is(AC,Off)"",""Is(HallLight,Off)"",""Is(TubeLight,Off)"",""Is(Curtain,Off)""}"
请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳。,没问题！请跟我来。,"{""At(Robot,BrightTable1)""}"

1 Question Answer Goal
21 可以带我去吗 当然可以，前往一号桌 {"At(Robot,Table1)"}
22 把酸奶放到1号桌，再做一杯咖啡送到水杯桌上，再倒一杯水。 明白，我这就去办！ {"On(Coffee,WaterTable)","On(Yogurt,Table1)","On(Water,WaterTable)"}
23 下班啦！打扫卫生，关灯关空调关窗帘。 太棒啦，下班啦！我这就去打扫卫生，关灯关空调关窗帘。 {"Is(Floor,Clean)","Is(Table1,Clean)","Is(Chairs,Clean)","Is(AC,Off)","Is(HallLight,Off)","Is(TubeLight,Off)","Is(Curtain,Off)"}
24 请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳。 没问题！请跟我来。 {"At(Robot,BrightTable1)"}

94
robowaiter/llm_client/tool_register.py
View File

@ -6,12 +6,12 @@ from types import GenericAlias
from typing import get_origin, Annotated
import robowaiter.llm_client.find_obj_utils as find_obj_utils
import random
import spacy
# import spacy
_TOOL_HOOKS = {}
_TOOL_DESCRIPTIONS = {}
nlp = spacy.load('en_core_web_lg')
all_object = find_obj_utils.all_loc + find_obj_utils.all_obj
# nlp = spacy.load('en_core_web_lg')
def register_tool(func: callable):
tool_name = func.__name__
@ -147,46 +147,56 @@ def create_sub_task(
return goal
@register_tool
def find_object(
object: Annotated[str, '客人咨询的物品', True]
) -> str:
""""
用户想找某个物品，获取的object中文
在输出中可以找到
基于生活经验从输出中选择一个可以与object相关联的来描述物品
"""
near_object = None
# @register_tool
# def get_object_info(
# obj: Annotated[str, '需要获取信息的物体名称', True]
# ) -> str:
# """
# 获取场景中指定物体 `object` 在哪里，不涉及到具体的执行任务
# 如果`object` 是一个地点，例如洗手间，则输出大门。
# 如果`object`是咖啡，则输出桌子，咖啡在桌子上。
# 如果`object` 是空桌子，则输出一号桌
# """
# near_object = None
# # if obj == "Table":
# # near_object = "Bar"
# # if obj == "洗手间":
# # near_object = "大门"
# # if obj == "空桌子":
# # near_object = "一号桌"
# if obj in find_obj_utils.all_loc: # object是一个地点
# mp = list(find_obj_utils.loc_map[obj])
# # near_object = random.choice(mp)
# near_object = mp
# if obj in find_obj_utils.all_obj: # object是一个物品
# near_ls = find_obj_utils.all_loc + find_obj_utils.all_obj
# near_object = random.choices(near_ls,k=5)
# return near_object
if object in find_obj_utils.all_obj: # object是一个物品
near_object = random.choices(all_object, k=10)
# near_object.append(object)
return near_object
@register_tool
def find_location(
location: Annotated[str, '客人咨询的地点', True]
) -> str:
"""
获取的location为英文
用户想找某个地点
"""
near_location = None
query_token = nlp(location)
max_similarity = 0
similar_word = None
for w in find_obj_utils.all_loc_en:
word_token = nlp(w)
similarity = query_token.similarity(word_token)
if similarity > max_similarity:
max_similarity = similarity
similar_word = w
print("similarity:", max_similarity, "similar_word:", similar_word)
if similar_word:
mp = list(find_obj_utils.loc_map_en[similar_word])
near_location = random.choice(mp)
return near_location
# @register_tool
# def find_location(
# location: Annotated[str, '客人咨询的地点', True]
# ) -> str:
# """"
# 获取的location为英文
# 用户想找某个地点
# """
# near_location = None
# query_token = nlp(location)
# max_similarity = 0
# similar_word = None
# for w in find_obj_utils.all_loc_en:
# word_token = nlp(w)
# similarity = query_token.similarity(word_token)
#
# if similarity > max_similarity:
# max_similarity = similarity
# similar_word = w
# print("similarity:", max_similarity, "similar_word:", similar_word)
# if similar_word:
# mp = list(find_obj_utils.loc_map_en[similar_word])
# near_location = random.choice(mp)
# return near_location
if __name__ == "__main__":
print(dispatch_tool("get_weather", {"city_name": "beijing"}))

4
robowaiter/robot/Default.ptml
View File

@ -16,12 +16,12 @@ selector
}
sequence
{
cond DetectCustomer()
selector
{
cond At(Robot,Bar)
act MoveTo(Bar)
}
cond DetectCustomer()
act GreatCustomer
act GreatCustomer()
}
}

40
robowaiter/scene/scene.py
View File

@ -60,8 +60,7 @@ class Scene:
"sub_goal_list": [], # 子目标列表
"status": None, # 仿真器中的观测信息，见下方详细解释
"condition_set": {'At(Robot,Bar)', 'Is(AC,Off)',
'Holding(Nothing)',
# 'Holding(Yogurt)'
'Holding(Nothing)','Exist(Yogurt)','Exist(BottledDrink)','On(Yogurt,Bar)','On(BottledDrink,Table1)',
'Is(HallLight,Off)', 'Is(TubeLight,On)', 'Is(Curtain,On)',
'Is(Table1,Dirty)', 'Is(Floor,Dirty)', 'Is(Chairs,Dirty)'}
}
@ -135,7 +134,6 @@ class Scene:
# 基类run
self._run()
# 运行并由robot打印每步信息
while True:
self.step()
@ -159,9 +157,9 @@ class Scene:
def create_chat_event(self,sentence):
def customer_say():
print(f'顾客说：{sentence}')
print(f'{sentence}')
if self.show_bubble:
self.chat_bubble(f'顾客说：{sentence}')
self.chat_bubble(f'{sentence}')
self.state['chat_list'].append(f'{sentence}')
return customer_say
@ -199,8 +197,6 @@ class Scene:
def walker_control_generator(self, walkerID, autowalk, speed, X, Y, Yaw):
if self.use_offset:
X, Y = X + loc_offset[0], Y + loc_offset[1]
@ -236,22 +232,31 @@ class Scene:
else:
return True
def add_walkers(self,walker_loc=[[0, 880], [250, 1200], [-55, 750], [70, -200]]):
print('------------------add_walkers----------------------')
walker_list = []
for i in range(len(walker_loc)):
loc = walker_loc[i] + [0,0, 100]
def add_walker(self,id,x,y,yaw=0,v=0,scope=100):
loc = [x,y,yaw,v,scope]
action = GrabSim_pb2.Action(scene=self.sceneID, action=GrabSim_pb2.Action.ActionType.WalkTo, values=loc)
scene = stub.Do(action)
print(scene.info)
# print(scene.info)
walker_list=[]
if (str(scene.info).find('unreachable') > -1):
print('当前位置不可达,无法初始化NPC')
else:
walker_list.append(
GrabSim_pb2.WalkerList.Walker(id=i + 5, pose=GrabSim_pb2.Pose(X=loc[0], Y=loc[1], Yaw=90)))
GrabSim_pb2.WalkerList.Walker(id=id+5, pose=GrabSim_pb2.Pose(X=loc[0], Y=loc[1], Yaw=loc[2])))
stub.AddWalker(GrabSim_pb2.WalkerList(walkers=walker_list, scene=self.sceneID))
scene = stub.AddWalker(GrabSim_pb2.WalkerList(walkers=walker_list, scene=self.sceneID))
return scene
def add_walkers(self,walker_loc=[[0, 880], [250, 1200], [-55, 750], [70, -200]]):
print('------------------add_walkers----------------------')
for id,walker in enumerate(walker_loc):
if len(walker)==2:
self.add_walker(id,walker[0],walker[1])
elif len(walker)==3:
self.add_walker(id, walker[0], walker[1],walker[2])
elif len(walker) == 4:
self.add_walker(id, walker[0], walker[1], walker[2], walker[3])
elif len(walker) == 5:
self.add_walker(id, walker[0], walker[1], walker[2], walker[3], walker[4])
def remove_walker(self, *args): # take single walkerID or a list of walkerIDs
remove_list = []
@ -272,12 +277,13 @@ class Scene:
GrabSim_pb2.WalkerControls(controls=control_list, scene=self.sceneID)
)
def control_walkers(self,walker_loc=[[-55, 750], [70, -200], [250, 1200], [0, 880]],is_autowalk = True):
"""pose:表示行人的终止位置姿态"""
scene = self.status
walker_loc = walker_loc
controls = []
for i in range(len(scene.walkers)):
for i in range(len(walker_loc)):
loc = walker_loc[i]
is_autowalk = is_autowalk
pose = GrabSim_pb2.Pose(X=loc[0], Y=loc[1], Yaw=180)

9
robowaiter/scene/tasks/Open_tasks_test.py
View File

@ -18,10 +18,17 @@ class SceneOT(Scene):
super().__init__(robot)
# 在这里加入场景中发生的事件
self.event_list = [
(5, self.set_goal("At(Robot,Table2)"))
# (5, self.set_goal("At(Robot,WaterTable)"))
# (5, self.set_goal("On(Yogurt,Table4)"))
(5, self.set_goal("At(Robot,BrightTable4)"))
]
def _reset(self):
self.gen_obj()
self.state["condition_set"] = {'At(Robot,Bar)', 'Is(AC,Off)',
'Holding(Nothing)','Exist(Yogurt)','Exist(BottledDrink)','On(Yogurt,Bar)','On(BottledDrink,Table1)',
'Is(HallLight,Off)', 'Is(TubeLight,On)', 'Is(Curtain,On)',
'Is(Table1,Dirty)', 'Is(Floor,Dirty)', 'Is(Chairs,Dirty)'}
pass

6
robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM.py
View File

@ -41,9 +41,11 @@ class SceneVLM(Scene):
'Holding(Nothing)','Exist(Yogurt)','Exist(Softdrink)','On(Yogurt,Bar)','On(Softdrink,Table1)',
'Is(HallLight,Off)', 'Is(TubeLight,On)', 'Is(Curtain,On)',
'Is(Table1,Dirty)', 'Is(Floor,Dirty)', 'Is(Chairs,Dirty)'}
self.add_walkers([[0, 880], [250, 1200], [-55, 750], [70, -200]])
# self.add_walkers([[-500, 500]])
# 随机生成4个自由行走，一个在 BrightTable4,BrightTable5(-20,220)
self.add_walkers([[0, 880], [250, 1200], [-55, 750], [70, -200],[-290, 400, 0],[20, -150,180]])
self.control_walkers(walker_loc=[[-55, 750], [70, -200], [250, 1200], [0, 880]],is_autowalk = True)
# self.control_walkers(walker_loc=[[-55, 750]],is_autowalk = False)
# 在场景中随机增加一堆行人。
# walker_loc = [[-55, 750], [70, -200], [250, 1200], [0, 880]]

50
robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM2.py
View File

@ -11,11 +11,12 @@ class SceneVLM(Scene):
super().__init__(robot)
# 在这里加入场景中发生的事件， (事件发生的时间，事件函数)
self.event_list = [
(5, self.create_chat_event("请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳。")),
]
def _reset(self):
self.gen_obj()
self.add_walkers([[47, 920]])
pass
def _run(self, op_type=10):
@ -25,37 +26,28 @@ class SceneVLM(Scene):
# 带领行人去有太阳的地方
# 行人说 有点热
# 好的，这就去开空调
scene = self.add_walkers([[47, 920]])
self.control_walker(
[self.walker_control_generator(walkerID=0, autowalk=False, speed=200, X=60, Y=520, Yaw=0)])
cont = scene.walkers[0].name+":请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳"
self.control_robot_action(0,3,cont)
# 共17个操作
# "制作咖啡","倒水","夹点心","拖地","擦桌子","开筒灯","搬椅子", # 1-7
# "关筒灯","开大厅灯","关大厅灯","关闭窗帘","打开窗帘", # 8-12
# "调整空调开关","调高空调温度","调低空调温度", # 13-15
# "抓握物体","放置物体" # 16-17
# self.gen_obj()
# if op_type <=15:
# self.move_task_area(op_type)
# self.op_task_execute(op_type)
# if op_type == 16: # 16: 抓操作需要传入物品id
# self.move_task_area(op_type, obj_id=0)
# self.op_task_execute(op_type, obj_id=0)
# # 原始吧台处:[247.0, 520.0, 100.0], 空调开关旁吧台:[240.0, 40.0, 100.0], 水杯桌:[-70.0, 500.0, 107]
# # 桌子1:[-55.0, 0.0, 107],抹布桌:[340.0, 900.0, 99.0] # 桌子2:[-55.0, 150.0, 107],
# if op_type == 17: # 17: 放操作需要传入放置位置周围的可达区域
# pos = [240.0, 40.0, 100.0]
# self.move_task_area(op_type, release_pos=pos)
# self.op_task_execute(op_type, release_pos=pos) # [325.0, 860.0, 100]
pass
def _step(self):
self.control_walker(
[self.walker_control_generator(walkerID=0, autowalk=False, speed=200, X=60, Y=520, Yaw=180)])
time.sleep(3)
cont = self.status.walkers[0].name+":请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳。"
self.control_robot_action(0,3,cont)
# 如果机器人不在 吧台
# if "At(Robot,Bar)" not in self.state['condition_set']:
end = [self.status.location.X, self.status.location.Y]
# print("end:",end)
if end[1]>=600 or end[1]<=450 or end[0]>=250:
# if int(self.status.location.X)!=247 or int(self.status.location.X)!=520:
self.control_walker(
[self.walker_control_generator(walkerID=0, autowalk=False, speed=100, X=end[0], Y=end[1], Yaw=-90)])
cont = self.status.walkers[0].name+"谢谢！"
self.control_robot_action(0,3,cont)
pass

101
robowaiter/scene/tasks/VLM/VLM3.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,101 @@
"""
视觉语言操作
机器人根据指令人的指令调节空调，自主探索环境导航到目标点，通过手臂的运动规划能力操作空调，比如开关按钮、调温按钮、显示面板
"""
import time
from robowaiter.scene.scene import Scene
class SceneVLM(Scene):
def __init__(self, robot):
super().__init__(robot)
# 在这里加入场景中发生的事件， (事件发生的时间，事件函数)
self.event_list = [
(5, self.create_chat_event("请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳。")),
]
def _reset(self):
pass
def _run(self, op_type=10):
# 一个行人从门口走到 吧台
# 打招呼需要什么
# 行人说 哪里有位置，想晒个太阳
# 带领行人去有太阳的地方
# 行人说 有点热
# 好的，这就去开空调
self.gen_obj()
self.add_walkers([[47, 920]])
self.control_walker(
[self.walker_control_generator(walkerID=0, autowalk=False, speed=200, X=60, Y=520, Yaw=180)])
time.sleep(1)
cont = self.status.walkers[0].name+":请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳。"
self.control_robot_action(0,3,cont)
# time.sleep(3)
# self.event_list.append((5, self.set_goal("At(Robot,BrightTable1)"))) # "请问可以带我去空位上嘛？我想晒太阳"
# self.chat_bubble("没问题！请跟我来。")
# 跟随机器人
# cont = self.status.walkers[0].name + "好的！"
# self.control_robot_action(0, 3, cont)
#
# start = [self.status.location.X, self.status.location.Y]
# time.sleep(0.2)
# end = [self.status.location.X, self.status.location.Y]
# while abs(start[0]-end[0])>=1 or abs(start[1]-end[1])>=1:
# self.control_walker(
# [self.walker_control_generator(walkerID=0, autowalk=False, speed=100, X=end[0], Y=end[1], Yaw=0)])
#
# cont = self.status.walkers[0].name+"谢谢！"
# self.control_robot_action(0,3,cont)
# 共17个操作
# "制作咖啡","倒水","夹点心","拖地","擦桌子","开筒灯","搬椅子", # 1-7
# "关筒灯","开大厅灯","关大厅灯","关闭窗帘","打开窗帘", # 8-12
# "调整空调开关","调高空调温度","调低空调温度", # 13-15
# "抓握物体","放置物体" # 16-17
# self.gen_obj()
# if op_type <=15:
# self.move_task_area(op_type)
# self.op_task_execute(op_type)
# if op_type == 16: # 16: 抓操作需要传入物品id
# self.move_task_area(op_type, obj_id=0)
# self.op_task_execute(op_type, obj_id=0)
# # 原始吧台处:[247.0, 520.0, 100.0], 空调开关旁吧台:[240.0, 40.0, 100.0], 水杯桌:[-70.0, 500.0, 107]
# # 桌子1:[-55.0, 0.0, 107],抹布桌:[340.0, 900.0, 99.0] # 桌子2:[-55.0, 150.0, 107],
# if op_type == 17: # 17: 放操作需要传入放置位置周围的可达区域
# pos = [240.0, 40.0, 100.0]
# self.move_task_area(op_type, release_pos=pos)
# self.op_task_execute(op_type, release_pos=pos) # [325.0, 860.0, 100]
pass
def _step(self):
# 如果机器人不在 吧台
# if "At(Robot,Bar)" not in self.state['condition_set']:
end = [self.status.location.X, self.status.location.Y]
print("end:",end)
if end[1]>=600 or end[1]<=450 or end[0]>=250:
# if int(self.status.location.X)!=247 or int(self.status.location.X)!=520:
self.control_walker(
[self.walker_control_generator(walkerID=0, autowalk=False, speed=100, X=end[0], Y=end[1], Yaw=-90)])
cont = self.status.walkers[0].name+"谢谢！"
self.control_robot_action(0,3,cont)
pass
if __name__ == '__main__':
import os
from robowaiter.robot.robot import Robot
robot = Robot()
# create task
task = SceneVLM(robot)
task.reset()
task.run()