Merge branch 'main' of https://github.com/HPCL-EI/RoboWaiter

robowaiter/behavior_lib/_base/Behavior.py

@@ -68,7 +68,7 @@ class Bahavior(ptree.behaviour.Behaviour):
         'BrightTable2': (65, 1000, 135),
         'BrightTable3': (-80, 850, 135),
         'BrightTable4': (-270, 520, 150),
-        'BrightTable5': (-270, 420, -135)
+        'BrightTable5': (-270, 420, 90) #(-270, 420, -135)
     }
     container_dic={
         'Coffee':'CoffeeCup',

robowaiter/llm_client/data/fix_questions.txt

@@ -116,10 +116,10 @@ create_sub_task
 {"goal":"Is(ACTemperature,Down)"}
 
 请问哪里有空位啊？
-现在有不少空位呢，请问您有什么要求嘛，比如靠窗还是阴凉处，还是？
+现在有不少空位呢，请问您有什么要求嘛？
 
 我想坐高脚凳子。
-没问题，您后面的桌子就能符合您的要求呢！
+没问题，大厅里就有这样的位置呢！
 
 你带我去吧。
 OK，请跟我来！

robowaiter/scene/scene.py

@@ -116,7 +116,7 @@ class Scene:
 
         self.show_bubble = True
         # 图像分割
-        self.take_picture = True
+        self.take_picture = False
         self.map_ratio = 5
         self.map_map = np.zeros((math.ceil(950 / self.map_ratio), math.ceil(1850 / self.map_ratio)))
         self.db = DBSCAN(eps=self.map_ratio, min_samples=int(self.map_ratio / 2))

robowaiter/scene/tasks/VLN/VLN_greet_lead.py

@@ -11,9 +11,9 @@ class SceneVLM(Scene):
         super().__init__(robot)
         # 在这里加入场景中发生的事件， (事件发生的时间，事件函数)
         self.new_event_list = [
-            # (5, self.customer_say, (0, "请问哪里有空位啊？")),
-            # (5, self.customer_say, (0, "我想坐高脚凳子。")),
-            (3, self.customer_say, (0, "你带我去吧。")),
+            (2, self.customer_say, (0, "请问哪里有空位啊？")),
+            (6, self.customer_say, (0, "我想坐高凳子。")),
+            (6, self.customer_say, (0, "你带我去吧。")),
             (13, self.control_walker, (0, False,100, -250, 480,-90)),
             (-1, self.customer_say, (0, "谢谢你！这儿还不错！")),
         ]
@@ -22,13 +22,14 @@ class SceneVLM(Scene):
         self.gen_obj()
         self.add_walkers([
                 [29, 60, 520], #顾客 0
-                [23, 10, 220], #秃头老头子  1
+                [23, 0, 220], #秃头老头子  1
                 [0, -55, 150], #小男孩d走来走去 2
                 [10, -55, 750], # 3
                 [19, 70, -200],  #后门站着不动的 4
                 [21, 65, 1000, -90], #大胖男占了一号桌 5
                 [5, 230, 1200], #小女孩 6
                 [26, -28, 0, 90] , #在设置一个在后门随机游走的 7
+            # 设置为 26, 60, 0, 90]
                 [31, 280, 1200, -45] # 8
              ])
         self.control_walker(2, True, 200, -55, 155, 90) #飞速奔跑的小男孩