## 默认使用RRTStar+路径平滑

### apf.py: 势场法实现

### discretize_map.py: 地图离散化并压缩

### map_5.pkl: 地图文件(5倍压缩)

### navigate.py: 导航类

### pathsmoothing.py: 路径平滑

### rrt.py: RRT实现

### rrt_star.py: RRTStar 实现

### test.py: 测试文件




## TODO

### 目标不合法
#### 初始目标不合法
目标在障碍物上：从目标开始方形向外扩展，直到找到可行点
目标在地图外面：起点和目标连线最靠近目标的可行点
对不合法的目标做单独处理，生成新的目标

#### 在移动过程中目标被占据
给出目标但不会行移动，程序会继续运行，重新计算规划路径，给出新目标


### 规划中断情况


###  计算转向角
`完成`


### 有些本来可达的位置却无法走到（系统bug?）
例如从初始位置(247, 500) 移动到(115, -10)，无法到达
`(已解决)将dis_limit设为小值5而非0`
####  构型空间膨胀？？
`不需要`

### 只考虑一定范围内的行人
观测范围 / 反应半径

`完成`
#### 观测范围内有行人步长要减小
`完成`