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1.7 KiB
Python
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Python
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视觉语言操作
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机器人根据指令人的指令调节空调，自主探索环境导航到目标点，通过手臂的运动规划能力操作空调，比如开关按钮、调温按钮、显示面板
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import time
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from robowaiter.scene.scene import Scene
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class SceneVLM(Scene):
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def __init__(self, robot):
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super().__init__(robot)
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# 在这里加入场景中发生的事件， (事件发生的时间，事件函数)
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self.new_event_list = [
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(3, self.add_walker, (0,60,520)),
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(5, self.customer_say, (0,"可以带我去空位上嘛？我想晒太阳。")),
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]
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def _reset(self):
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self.gen_obj()
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# self.add_walkers([[47, 920]])
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pass
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def _run(self, op_type=10):
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# 一个行人从门口走到 吧台
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# 打招呼需要什么
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# 行人说 哪里有位置，想晒个太阳
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# 带领行人去有太阳的地方
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# 行人说 有点热
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# 好的，这就去开空调
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self.walker_followed = False
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pass
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def _step(self):
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# 如果机器人不在 吧台
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# if "At(Robot,Bar)" not in self.state['condition_set']:
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if self.walker_followed:
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return
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end = [self.status.location.X, self.status.location.Y]
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# print("end:",end)
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if end[1]>=600 or end[1]<=450 or end[0]>=250:
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# if int(self.status.location.X)!=247 or int(self.status.location.X)!=520:
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self.walker_followed = True
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self.control_walkers_and_say([[0,False,300,end[0],end[1],90,"谢谢！"]])
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if __name__ == '__main__':
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import os
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from robowaiter.robot.robot import Robot
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robot = Robot()
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# create task
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task = SceneVLM(robot)
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task.reset()
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task.run()
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