RoboWaiter/robowaiter/algos/navigate/readme.md

默认使用RRTStar+路径平滑

apf.py: 势场法实现

discretize_map.py: 地图离散化并压缩

map_5.pkl: 地图文件(5倍压缩)

navigate.py: 导航类

pathsmoothing.py: 路径平滑

rrt.py: RRT实现

rrt_star.py: RRTStar 实现

test.py: 测试文件

TODO

目标不合法

初始目标不合法

目标在障碍物上：从目标开始方形向外扩展，直到找到可行点 目标在地图外面：起点和目标连线最靠近目标的可行点 对不合法的目标做单独处理，生成新的目标

在移动过程中目标被占据

给出目标但不会行移动，程序会继续运行，重新计算规划路径，给出新目标

规划中断情况

计算转向角

完成

有些本来可达的位置却无法走到（系统bug?）

例如从初始位置(247, 500) 移动到(115, -10)，无法到达 (已解决)将dis_limit设为小值5而非0

构型空间膨胀？？

不需要

只考虑一定范围内的行人

观测范围 / 反应半径

完成

观测范围内有行人步长要减小

完成