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## 默认使用RRTStar+路径平滑
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### apf.py: 势场法实现
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### discretize_map.py: 地图离散化并压缩
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### map_5.pkl: 地图文件(5倍压缩)
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### navigate.py: 导航类
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### pathsmoothing.py: 路径平滑
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### rrt.py: RRT实现
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### rrt_star.py: RRTStar 实现
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### test.py: 测试文件
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## TODO
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### 目标不合法
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#### 初始目标不合法
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目标在障碍物上：从目标开始方形向外扩展，直到找到可行点
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目标在地图外面：起点和目标连线最靠近目标的可行点
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对不合法的目标做单独处理，生成新的目标
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#### 在移动过程中目标被占据
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给出目标但不会行移动，程序会继续运行，重新计算规划路径，给出新目标
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### 规划中断情况
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### 计算转向角
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`完成`
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### 有些本来可达的位置却无法走到（系统bug?）
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例如从初始位置(247, 500) 移动到(115, -10)，无法到达
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`(已解决)将dis_limit设为小值5而非0`
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#### 构型空间膨胀？？
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`不需要`
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### 只考虑一定范围内的行人
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观测范围 / 反应半径
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`完成`
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#### 观测范围内有行人步长要减小
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`完成`
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