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<?xml version="1.0"?>
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<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="a1_description">
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<!-- Constants for robot dimensions -->
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<xacro:property name="stick_mass" value="0.00001"/>
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<!-- simplified collision value -->
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<xacro:property name="trunk_width" value="0.194"/>
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<xacro:property name="trunk_length" value="0.267"/>
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<xacro:property name="trunk_height" value="0.114"/>
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<xacro:property name="hip_radius" value="0.046"/>
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<xacro:property name="hip_length" value="0.04"/>
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<xacro:property name="thigh_shoulder_radius" value="0.041"/>
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<xacro:property name="thigh_shoulder_length" value="0.04"/>
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<xacro:property name="thigh_shoulder_y_offset" value="-0.008"/>
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<xacro:property name="thigh_width" value="0.03"/>
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<xacro:property name="thigh_height" value="0.034"/>
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<xacro:property name="thigh_x_offset" value="-0.015"/>
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<xacro:property name="calf_width" value="0.016"/>
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<xacro:property name="calf_height" value="0.016"/>
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<xacro:property name="calf_x_offset" value="0.0"/>
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<xacro:property name="foot_radius" value="0.02"/>
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<!-- kinematic value -->
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<xacro:property name="thigh_offset" value="0.0838"/>
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<xacro:property name="thigh_length" value="0.2"/>
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<xacro:property name="calf_length" value="0.2"/>
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<!-- leg offset from trunk center value -->
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<xacro:property name="leg_offset_x" value="0.1805"/>
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<xacro:property name="leg_offset_y" value="0.047"/>
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<xacro:property name="trunk_offset_z" value="0.01675"/>
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<xacro:property name="hip_offset" value="0.065"/>
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<!-- joint limits -->
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<xacro:property name="damping" value="0"/>
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<xacro:property name="friction" value="0"/>
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<xacro:property name="hip_position_max" value="${46*pi/180.0}"/>
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<xacro:property name="hip_position_min" value="${-46*pi/180.0}"/>
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<xacro:property name="hip_velocity_max" value="21"/>
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<xacro:property name="hip_torque_max" value="33.5"/>
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<xacro:property name="thigh_position_max" value="${240*pi/180.0}"/>
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<xacro:property name="thigh_position_min" value="${-60*pi/180.0}"/>
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<xacro:property name="thigh_velocity_max" value="21"/>
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<xacro:property name="thigh_torque_max" value="33.5"/>
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<xacro:property name="calf_position_max" value="${-52.5*pi/180.0}"/>
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<xacro:property name="calf_position_min" value="${-154.5*pi/180.0}"/>
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<xacro:property name="calf_velocity_max" value="21"/>
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<xacro:property name="calf_torque_max" value="33.5"/>
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<!-- dynamics inertial value -->
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<!-- trunk -->
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<xacro:property name="trunk_mass" value="6.0"/>
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<xacro:property name="trunk_com_x" value="0.0000"/>
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<xacro:property name="trunk_com_y" value="0.0041"/>
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<xacro:property name="trunk_com_z" value="-0.0005"/>
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<xacro:property name="trunk_ixx" value="0.0158533"/>
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<xacro:property name="trunk_ixy" value="-0.0000366"/>
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<xacro:property name="trunk_ixz" value="-0.0000611"/>
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<xacro:property name="trunk_iyy" value="0.0377999"/>
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<xacro:property name="trunk_iyz" value="-0.0000275"/>
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<xacro:property name="trunk_izz" value="0.0456542"/>
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<!-- hip (left front) -->
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<xacro:property name="hip_mass" value="0.595"/>
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<xacro:property name="hip_com_x" value="-0.003875"/>
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<xacro:property name="hip_com_y" value="0.001622"/>
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<xacro:property name="hip_com_z" value="0.000042"/>
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<xacro:property name="hip_ixx" value="0.000402747"/>
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<xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000008709"/>
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<xacro:property name="hip_ixz" value="-0.000000297"/>
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<xacro:property name="hip_iyy" value="0.000691123"/>
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<xacro:property name="hip_iyz" value="-0.000000545"/>
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<xacro:property name="hip_izz" value="0.000487919"/>
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<!-- thigh -->
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<xacro:property name="thigh_mass" value="0.888"/>
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<xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.003574"/>
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<xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.019529"/>
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<xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.030323"/>
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<xacro:property name="thigh_ixx" value="0.005251806"/>
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<xacro:property name="thigh_ixy" value="-0.000002168"/>
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<xacro:property name="thigh_ixz" value="0.000346889"/>
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<xacro:property name="thigh_iyy" value="0.005000475"/>
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<xacro:property name="thigh_iyz" value="-0.000028174"/>
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<xacro:property name="thigh_izz" value="0.001110200"/>
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<!-- calf -->
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<xacro:property name="calf_mass" value="0.151"/>
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<xacro:property name="calf_com_x" value="0.007105"/>
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<xacro:property name="calf_com_y" value="-0.000239"/>
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<xacro:property name="calf_com_z" value="-0.096933"/>
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<xacro:property name="calf_ixx" value="0.002344758"/>
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<xacro:property name="calf_ixy" value="0.0"/>
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<xacro:property name="calf_ixz" value="-0.000141275"/>
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<xacro:property name="calf_iyy" value="0.002360755"/>
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|
<xacro:property name="calf_iyz" value="0.0"/>
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<xacro:property name="calf_izz" value="0.000031158"/>
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<!-- foot -->
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<xacro:property name="foot_mass" value="0.06"/>
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</robot>
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