quadruped_ros2_control/descriptions/quadruped_gazebo/urdf/go1/const.xacro

<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- Constants for robot dimensions -->
    <xacro:property name="PI" value="3.1415926535897931"/>

    <!-- simplified collision value -->
    <xacro:property name="trunk_width" value="0.0935"/>
    <xacro:property name="trunk_length" value="0.3762"/>
    <xacro:property name="trunk_height" value="0.114"/>
    <xacro:property name="hip_radius" value="0.046"/>
    <xacro:property name="hip_length" value="0.04"/>
    <xacro:property name="thigh_shoulder_radius" value="0.041"/>
    <xacro:property name="thigh_shoulder_length" value="0.032"/>

    <xacro:property name="thigh_shoulder_y_offset" value="-0.008"/>

    <xacro:property name="thigh_width" value="0.0245"/>
    <xacro:property name="thigh_height" value="0.034"/>
    <xacro:property name="thigh_x_offset" value="-0.015"/>
    <xacro:property name="calf_width" value="0.016"/>
    <xacro:property name="calf_height" value="0.016"/>
    <xacro:property name="calf_x_offset" value="0.0"/>
    <xacro:property name="foot_radius" value="0.02"/>

    <!-- kinematic value -->
    <xacro:property name="thigh_offset" value="0.08"/>
    <xacro:property name="thigh_length" value="0.213"/>
    <xacro:property name="calf_length" value="0.213"/>

    <!-- leg offset from trunk center value -->
    <xacro:property name="leg_offset_x" value="0.1881"/>
    <xacro:property name="leg_offset_y" value="0.04675"/>
    <!-- <xacro:property name="trunk_offset_z" value="0.01675"/> -->
    <xacro:property name="hip_offset" value="0.08"/>

    <!-- offset of link and rotor locations (left front) -->
    <xacro:property name="hip_offset_x" value="0.1881"/>
    <xacro:property name="hip_offset_y" value="0.04675"/>
    <xacro:property name="hip_offset_z" value="0.0"/>
    <xacro:property name="hip_rotor_offset_x" value="0.11215"/>
    <xacro:property name="hip_rotor_offset_y" value="0.04675"/>
    <xacro:property name="hip_rotor_offset_z" value="0.0"/>

    <xacro:property name="thigh_offset_x" value="0"/>
    <xacro:property name="thigh_offset_y" value="0.08"/>
    <xacro:property name="thigh_offset_z" value="0.0"/>
    <xacro:property name="thigh_rotor_offset_x" value="0.0"/>
    <xacro:property name="thigh_rotor_offset_y" value="-0.00015"/>
    <xacro:property name="thigh_rotor_offset_z" value="0.0"/>

    <xacro:property name="calf_offset_x" value="0.0"/>
    <xacro:property name="calf_offset_y" value="0.0"/>
    <xacro:property name="calf_offset_z" value="-0.213"/>
    <xacro:property name="calf_rotor_offset_x" value="0.0"/>
    <xacro:property name="calf_rotor_offset_y" value="-0.03235"/>
    <xacro:property name="calf_rotor_offset_z" value="0.0"/>

    <!-- joint limits -->
    <xacro:property name="damping" value="0.01"/>
    <xacro:property name="friction" value="0.2"/>
    <xacro:property name="hip_position_max" value="0.863"/>
    <xacro:property name="hip_position_min" value="-0.863"/>
    <xacro:property name="hip_velocity_max" value="30.1"/>
    <xacro:property name="hip_torque_max" value="23.7"/>
    <xacro:property name="thigh_position_max" value="4.501"/>
    <xacro:property name="thigh_position_min" value="-0.686"/>
    <xacro:property name="thigh_velocity_max" value="30.1"/>
    <xacro:property name="thigh_torque_max" value="23.7"/>
    <xacro:property name="calf_position_max" value="-0.888"/>
    <xacro:property name="calf_position_min" value="-2.818"/>
    <xacro:property name="calf_velocity_max" value="20.06"/>
    <xacro:property name="calf_torque_max" value="35.55"/>

    <!-- dynamics inertial value        total 12.84kg -->
    <!-- trunk -->
    <xacro:property name="trunk_mass" value="5.204"/>
    <xacro:property name="trunk_com_x" value="0.0223"/>
    <xacro:property name="trunk_com_y" value="0.002"/>
    <xacro:property name="trunk_com_z" value="-0.0005"/>
    <xacro:property name="trunk_ixx" value="0.0168128557"/>
    <xacro:property name="trunk_ixy" value="-0.0002296769"/>
    <xacro:property name="trunk_ixz" value="-0.0002945293"/>
    <xacro:property name="trunk_iyy" value="0.063009565"/>
    <xacro:property name="trunk_iyz" value="-0.0000418731"/>
    <xacro:property name="trunk_izz" value="0.0716547275"/>

    <!-- hip (left front) -->
    <xacro:property name="hip_mass" value="0.591"/>
    <xacro:property name="hip_com_x" value="-0.005657"/>
    <xacro:property name="hip_com_y" value="-0.008752"/>
    <xacro:property name="hip_com_z" value="-0.000102"/>
    <xacro:property name="hip_ixx" value="0.000334008405"/>
    <xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000010826066"/>
    <xacro:property name="hip_ixz" value="0.000001290732"/>
    <xacro:property name="hip_iyy" value="0.000619101213"/>
    <xacro:property name="hip_iyz" value="0.000001643194"/>
    <xacro:property name="hip_izz" value="0.00040057614"/>


    <!-- thigh -->
    <xacro:property name="thigh_mass" value="0.92"/>
    <xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.003342"/>
    <xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.018054"/>
    <xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.033451"/>
    <xacro:property name="thigh_ixx" value="0.004431760472"/>
    <xacro:property name="thigh_ixy" value="0.000057496807"/>
    <xacro:property name="thigh_ixz" value="-0.000218457134"/>
    <xacro:property name="thigh_iyy" value="0.004485671726"/>
    <xacro:property name="thigh_iyz" value="0.000572001265"/>
    <xacro:property name="thigh_izz" value="0.000740309489"/>


    <!-- calf -->
    <xacro:property name="calf_mass" value="0.135862"/>
    <xacro:property name="calf_com_x" value="0.006197"/>
    <xacro:property name="calf_com_y" value="0.001408"/>
    <xacro:property name="calf_com_z" value="-0.116695"/>
    <xacro:property name="calf_ixx" value="0.001088793059"/>
    <xacro:property name="calf_ixy" value="-0.000000255679"/>
    <xacro:property name="calf_ixz" value="0.000007117814"/>
    <xacro:property name="calf_iyy" value="0.001100428748"/>
    <xacro:property name="calf_iyz" value="0.000002077264"/>
    <xacro:property name="calf_izz" value="0.000024787446"/>


    <!-- foot -->
    <xacro:property name="foot_mass" value="0.06"/>

    <gazebo reference="trunk">
        <visual name="DarkGrey">
            <material>
                <ambient>.5 .5 .5  1.0</ambient>
                <diffuse>.5 .5 .5  1.0</diffuse>
                <specular>.5 .5 .5  1.0</specular>
            </material>
        </visual>
    </gazebo>

</robot>