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<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

	<xacro:property name="stair_length" value="0.640"/>
	<xacro:property name="stair_width" value="0.310"/>
	<xacro:property name="stair_height" value="0.170"/>

	<xacro:macro name="stairs" params="stairs xpos ypos zpos">

		<joint name="stair_joint_origin" type="fixed">
			<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
			<parent link="world"/>
			<child link="stair_link_${stairs}"/>
		</joint>

		<link name="stair_link_${stairs}">
			<visual>
				<geometry>
					<box size="${stair_length} ${stair_width} ${stair_height}"/>
				</geometry>
				<material name="grey"/>
				<origin rpy="0 0 0" xyz="${xpos} ${ypos} ${zpos}"/>
			</visual>
			<collision>
				<geometry>
					<box size="${stair_length} ${stair_width} ${stair_height}"/>
				</geometry>
			</collision>
			<inertial>
				<mass value="0.80"/>
				<inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100"/>
			</inertial>
		</link>

		<xacro:if value="${stairs}">
			<xacro:stairs stairs="${stairs-1}" xpos="0" ypos="${ypos-stair_width/2}" zpos="${zpos+stair_height}"/>
			<joint name="stair_joint_${stairs}" type="fixed">
				<parent link="stair_link_${stairs}"/>
				<child link="stair_link_${stairs-1}"/>
			</joint>
		</xacro:if>

	</xacro:macro>

</robot>