gazebo_ros2_control/GazeboSystem $(find cyberdog_description)/config/gazebo.yaml 0.6 0.6 1 true true 1000 true __default_topic__ trunk_imu imu_link 1000.0 0.0 0 0 0 0 0 0 imu_link 0 0 0 0 0 0 0.2 0.2 0.2 0.2 1 0.2 0.2 1 0.6 0.6 1 0.2 0.2 0.2 0.2 1 0.2 0.2 1 0.6 0.6 1 0.2 0.2 0.2 0.2 1 0.2 0.2 1 0.6 0.6 1 0.2 0.2 0.2 0.2 1 0.2 0.2 1 0.6 0.6 1