41 lines
1.5 KiB
XML
41 lines
1.5 KiB
XML
<?xml version="1.0"?>
|
|
|
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
|
|
|
<xacro:property name="damping" value="0.0"/>
|
|
<xacro:property name="friction" value="0.1"/>
|
|
|
|
<xacro:property name="thigh_offset" value="0.0955"/>
|
|
|
|
<xacro:property name="leg_offset_x" value="0.1745"/>
|
|
<xacro:property name="leg_offset_y" value="0.062"/>
|
|
|
|
<!-- hip (left front) -->
|
|
<xacro:property name="hip_mass" value="0.428"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_x" value="-0.0047"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_y" value="-0.0091"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_z" value="-0.0018"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixx" value="0.00014538"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixy" value="8.1579E-07"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixz" value="-1.264E-05"/>
|
|
<xacro:property name="hip_iyy" value="0.00024024"/>
|
|
<xacro:property name="hip_iyz" value="1.3443E-06"/>
|
|
<xacro:property name="hip_izz" value="0.00013038"/>
|
|
|
|
<!-- thigh -->
|
|
<xacro:property name="thigh_mass" value="0.61"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.00523"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.0216"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.0273"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixx" value="0.001"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixy" value="-2.5E-06"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixz" value="-1.12E-04"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_iyy" value="0.00116"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_iyz" value="3.75E-07"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_izz" value="2.68E-04"/>
|
|
|
|
<!-- foot -->
|
|
<xacro:property name="foot_mass" value="0.06"/>
|
|
<xacro:property name="foot_radius" value="0.013"/>
|
|
|
|
</robot> |