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# 地形生成工具
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## 使用
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1. 首先安装依赖
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```bash
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pip3 install noise opencv-python numpy
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```
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2. 打开 terrain_generator.py 修改开头的配置，这里以 Go2 机器人为例
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```python
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# 机器人目录
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ROBOT = "go2"
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# 输入的场景文件
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INPUT_SCENE_PATH = "./scene.xml"
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# 输出的
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OUTPUT_SCENE_PATH = "../unitree_robots/" + ROBOT + "/scene_terrain.xml"
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```
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3. 运行
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```bash
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cd terrain_tool
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python3 ./terrain_generator.py
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```
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程序将输出地形场景文件到`/unitree_robots/go2/scene_terrain.xml`。接着可以修改仿真器的配置文件`simulate/config.yaml`，将场景改为刚刚生成的 `scene_terrain.xml`:
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```yaml
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robot_scene: "scene_terrain.xml"
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```
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如果使用的是基于 python 的仿真器，则修改`simulate_python/config.py`：
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```python
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ROBOT_SCENE = "../unitree_robots/" + ROBOT + "/scene_terrain.xml"
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```
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之后运行 unitree_mujoco 仿真器，可以看到所生成的地形。
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# 函数解释
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用户可以利用 `terrain_generator.py` 自行添加所需的地形，以下是函数解释。
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##### 1. `AddBox`
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添加立方体，参数：
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``` python
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position=[1.0, 0.0, 0.0] # 中心位置
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euler=[0.0, 0.0, 0.0] # 姿态
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size=[0.1, 0.1, 0.1] # 尺寸，长宽高
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```
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##### 2. `AddGeometry`
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添加几何体, 参数：
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``` python
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position=[1.0, 0.0, 0.0] # 中心位置
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euler=[0.0, 0.0, 0.0] # 姿态
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size=[0.1, 0.1, 0.1] # 尺寸，部分几何体只需要用到前两个参数
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geo_type="cylinder" # 几何体类型，支持"plane", "sphere", "capsule", "ellipsoid", "cylinder", "box"
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```
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##### 3. `AddStairs`
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添加楼梯，参数：
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```python
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init_pos=[1.0, 0.0, 0.0] # 靠近地面的台阶的位置
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yaw=0.0 # 楼梯朝向
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width=0.2 # 台阶宽度
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height=0.15 # 台阶高度
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length=1.5 # 台阶长度
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stair_nums=10 #台阶数量
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```
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##### 4. `AddSuspendStairs`
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添加悬浮楼梯，参数：
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```python
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init_pos=[1.0, 0.0, 0.0] # 靠近地面的台阶的位置
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yaw=0.0 # 楼梯朝向
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width=0.2 # 台阶宽度
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height=0.15 # 台阶高度
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length=1.5 # 台阶长度
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gap=0.1 # 悬浮间隙
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stair_nums=10 # 台阶数量
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```
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##### 5. `AddRoughGround`
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添加杂乱地形，通过随机排列立方体实现杂乱的地形，参数：
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```python
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init_pos=[1.0, 0.0, 0.0] # 第一个立方体的位置
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euler=[0.0, -0.0, 0.0], # 地形相对于世界的欧拉角
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nums=[10, 10], # 在 x 和 y 方向上的立方体个数
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box_size=[0.5, 0.5, 0.5], # 立方体的尺寸
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box_euler=[0.0, 0.0, 0.0], # 立方体的姿态
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separation=[0.2, 0.2], # 立方体在 x 和 y 方向上的间隔
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box_size_rand=[0.05, 0.05, 0.05], # 立方体尺寸的随机增量
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box_euler_rand=[0.2, 0.2, 0.2], # 立方体姿态的随机增量
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separation_rand=[0.05, 0.05] # 立方体间隔的随机增量
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```
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##### 6.`AddPerlinHeighField`
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基于 Perlin 噪声生成高程图地形，参数：
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```python
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position=[1.0, 0.0, 0.0], # 地形中心位置
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euler=[0.0, -0.0, 0.0], # 地形相对于世界的欧拉角
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size=[1.0, 1.0], # 地形长宽
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height_scale=0.2, # 地形最大高度
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negative_height=0.2, # z 轴负方向高度
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image_width=128, # 地形高程图像素尺寸
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img_height=128,
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smooth=100.0, # 噪声平滑度
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perlin_octaves=6 # Perlin 噪声参数
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perlin_persistence=0.5
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perlin_lacunarity=2.0
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output_hfield_image="height_field.png" # 输出的高程图名称
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```
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##### 7. `AddHeighFieldFromImage`
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基于给定的图像生成地形
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```python
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position=[1.0, 0.0, 0.0] # 地形中心位置
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euler=[0.0, -0.0, 0.0], # 地形相对于世界的欧拉角
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size=[2.0, 1.6], # 地形长宽
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height_scale=0.02, # 地形最大高度
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negative_height=0.1, # z 轴负方向高度
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input_img="./unitree_robot.jpeg" # 输入的图像路径
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output_hfield_image="height_field.png", # 输出的高程图名称
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image_scale=[1.0, 1.0], # 缩放图像比例
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invert_gray=False # 反转像素
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