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# 实物部署
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本代码可以在实物部署训练的网络。目前支持的机器人包括 Unitree G1, H1, H1_2。
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| G1 | H1 | H1_2 |
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## 启动用法
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```bash
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python deploy_real.py {net_interface} {config_name}
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```
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- `net_interface`: 为连接机器人的网卡的名字，例如`enp3s0`
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- `config_name`: 配置文件的文件名。配置文件会在 `deploy/deploy_real/configs/` 下查找， 例如`g1.yaml`, `h1.yaml`, `h1_2.yaml`。
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## 启动过程
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### 1. 启动机器人
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将机器人在吊装状态下启动，并等待机器人进入 `零力矩模式`
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### 2. 进入调试模式
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确保机器人处于 `零力矩模式` 的情况下，按下遥控器的 `L2+R2`组合键；此时机器人会进入`调试模式`, `调试模式`下机器人关节处于阻尼状态。
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### 3. 连接机器人
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使用网线连接自己的电脑和机器人上的网口。修改网络配置如下
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<img src="https://doc-cdn.unitree.com/static/2023/9/6/0f51cb9b12f94f0cb75070d05118c00a_980x816.jpg" width="400px">
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然后使用 `ifconfig` 命令查看与机器人连接的网卡的名称。网卡名称记录下来，后面会作为启动命令的参数
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<img src="https://oss-global-cdn.unitree.com/static/b84485f386994ef08b0ccfa928ab3830_825x484.png" width="400px">
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### 4. 启动程序
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假设目前与实物机器人连接的网卡名为`enp3s0`.以G1机器人为例，执行下面的命令启动
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```bash
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python deploy_real.py enp3s0 g1.yaml
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```
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#### 4.1 零力矩状态
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启动之后，机器人关节会处于零力矩状态，可以用手晃动机器人的关节感受并确认一下。
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#### 4.2 默认位置状态
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在零力矩状态时，按下遥控器上的`start`按键，机器人会运动到默认关节位置状态。
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在机器人运动到默认关节位置之后，可以缓慢的下放吊装机构，让机器人的脚与地面接触。
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#### 4.3 运动控制模式
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准备工作完成，按下遥控器上`A`键，机器人此时会原地踏步，在机器人状态稳定之后，可以逐渐降低吊装绳，给机器人一定的活动空间。
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此时使用遥控器上的摇杆就可以控制机器人的运动了。
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左摇杆的前后，控制机器人的x方向的运动速度
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左摇杆的左右，控制机器人的y方向的运动速度
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右摇杆的左右，控制机器人的偏航角yaw的运动速度
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#### 4.4 退出控制
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在运动控制模式下，按下遥控器上 `select` 按键，机器人会进入阻尼模式倒下，程序退出。或者在终端中 使用 `ctrl+c` 关闭程序。
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> 注意：
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> 由于本示例部署并非稳定的控制程序，仅用于示例作用，请控制过程尽量不要给机器人施加扰动，如果控制过程中出现任何意外情况，请及时退出控制，以免发生危险。
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## 视频教程
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| G1 | H1 | H1_2 |
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| [<img src="https://oss-global-cdn.unitree.com/static/8e7132fc3062493db93e4eb5005908f4_1920x1080.png" width="400px">](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/e6c659515ccd437294709e5abb6ae8d8.mp4) | [<img src="https://oss-global-cdn.unitree.com/static/41803de7a8384fa799509ddedb505db4_1920x1080.png" width="400px">](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/56a0160154d1468f9ed9628e4a43254e.mp4) | [<img src="https://oss-global-cdn.unitree.com/static/76109eb66b7a4d46a347019b1053c4c7_1920x1080.png" width="400px">](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/f34ab7b6a7b14e058bbaebfce712db3a.mp4) |
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