实物部署

本代码可以在实物部署训练的网络。目前支持的机器人包括 Unitree G1, H1, H1_2。

G1	H1	H1_2

启动用法

python deploy_real.py {net_interface} {config_name}

net_interface: 为连接机器人的网卡的名字，例如enp3s0
config_name: 配置文件的文件名。配置文件会在 deploy/deploy_real/configs/ 下查找，例如g1.yaml, h1.yaml, h1_2.yaml。

将机器人在吊装状态下启动，并等待机器人进入 零力矩模式

确保机器人处于 零力矩模式 的情况下，按下遥控器的 L2+R2组合键；此时机器人会进入调试模式, 调试模式下机器人关节处于阻尼状态。

使用网线连接自己的电脑和机器人上的网口。修改网络配置如下

然后使用 ifconfig 命令查看与机器人连接的网卡的名称。网卡名称记录下来，后面会作为启动命令的参数

假设目前与实物机器人连接的网卡名为enp3s0.以G1机器人为例，执行下面的命令启动

python deploy_real.py enp3s0 g1.yaml

启动之后，机器人关节会处于零力矩状态，可以用手晃动机器人的关节感受并确认一下。

在零力矩状态时，按下遥控器上的start按键，机器人会运动到默认关节位置状态。

在机器人运动到默认关节位置之后，可以缓慢的下放吊装机构，让机器人的脚与地面接触。

准备工作完成，按下遥控器上A键，机器人此时会原地踏步，在机器人状态稳定之后，可以逐渐降低吊装绳，给机器人一定的活动空间。

此时使用遥控器上的摇杆就可以控制机器人的运动了。左摇杆的前后，控制机器人的x方向的运动速度左摇杆的左右，控制机器人的y方向的运动速度右摇杆的左右，控制机器人的偏航角yaw的运动速度

在运动控制模式下，按下遥控器上 select 按键，机器人会进入阻尼模式倒下，程序退出。或者在终端中使用 ctrl+c 关闭程序。

注意：

由于本示例部署并非稳定的控制程序，仅用于示例作用，请控制过程尽量不要给机器人施加扰动，如果控制过程中出现任何意外情况，请及时退出控制，以免发生危险。