unitree_rl_gym/deploy/deploy_real/README.zh.md

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# 实物部署
本代码可以在实物部署训练的网络。目前支持的机器人包括 Unitree G1, H1, H1_2。
| G1 | H1 | H1_2 |
|--- | --- | --- |
| [![real_g1](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/78c61459d3ab41448cfdb31f6a537e8b.GIF)](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/0818dcf7a6874b92997354d628adcacd.mp4) | [![real_h1](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/fa07b2fd2ad64bb08e6b624d39336245.GIF)](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/ea0084038d384e3eaa73b961f33e6210.mp4) | [![real_h1_2](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/a88915e3523546128a79520aa3e20979.GIF)](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/12d041a7906e489fae79d55b091a63dd.mp4) |
## 启动用法
```bash
python deploy_real.py {net_interface} {config_name}
```
- `net_interface`: 为连接机器人的网卡的名字,例如`enp3s0`
- `config_name`: 配置文件的文件名。配置文件会在 `deploy/deploy_real/configs/` 下查找, 例如`g1.yaml`, `h1.yaml`, `h1_2.yaml`
## 启动过程
### 1. 启动机器人
将机器人在吊装状态下启动,并等待机器人进入 `零力矩模式`
### 2. 进入调试模式
确保机器人处于 `零力矩模式` 的情况下,按下遥控器的 `L2+R2`组合键;此时机器人会进入`调试模式`, `调试模式`下机器人关节处于阻尼状态。
### 3. 连接机器人
使用网线连接自己的电脑和机器人上的网口。修改网络配置如下
<img src="https://doc-cdn.unitree.com/static/2023/9/6/0f51cb9b12f94f0cb75070d05118c00a_980x816.jpg" width="400px">
然后使用 `ifconfig` 命令查看与机器人连接的网卡的名称。网卡名称记录下来,后面会作为启动命令的参数
<img src="https://oss-global-cdn.unitree.com/static/b84485f386994ef08b0ccfa928ab3830_825x484.png" width="400px">
### 4. 启动程序
假设目前与实物机器人连接的网卡名为`enp3s0`.以G1机器人为例执行下面的命令启动
```bash
python deploy_real.py enp3s0 g1.yaml
```
#### 4.1 零力矩状态
启动之后,机器人关节会处于零力矩状态,可以用手晃动机器人的关节感受并确认一下。
#### 4.2 默认位置状态
在零力矩状态时,按下遥控器上的`start`按键,机器人会运动到默认关节位置状态。
在机器人运动到默认关节位置之后,可以缓慢的下放吊装机构,让机器人的脚与地面接触。
#### 4.3 运动控制模式
准备工作完成,按下遥控器上`A`键,机器人此时会原地踏步,在机器人状态稳定之后,可以逐渐降低吊装绳,给机器人一定的活动空间。
此时使用遥控器上的摇杆就可以控制机器人的运动了。
左摇杆的前后控制机器人的x方向的运动速度
左摇杆的左右控制机器人的y方向的运动速度
右摇杆的左右控制机器人的偏航角yaw的运动速度
#### 4.4 退出控制
在运动控制模式下,按下遥控器上 `select` 按键,机器人会进入阻尼模式倒下,程序退出。或者在终端中 使用 `ctrl+c` 关闭程序。
> 注意:
>
> 由于本示例部署并非稳定的控制程序,仅用于示例作用,请控制过程尽量不要给机器人施加扰动,如果控制过程中出现任何意外情况,请及时退出控制,以免发生危险。
## 视频教程
部署在G1上[https://oss-global-cdn.unitree.com/static/ff70a257ddf34adbb67733d8a90b24d4.mp4](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/ff70a257ddf34adbb67733d8a90b24d4.mp4)
部署在H1上[https://oss-global-cdn.unitree.com/static/6dae1756f4214409a5ced7386ca011ae.mp4](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/6dae1756f4214409a5ced7386ca011ae.mp4)
部署在H1_2上[https://oss-global-cdn.unitree.com/static/9d61a1470d3e4b9a9af6d131324fcb94.mp4](https://oss-global-cdn.unitree.com/static/9d61a1470d3e4b9a9af6d131324fcb94.mp4)