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#ifndef __UNITREEARM_H
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#define __UNITREEARM_H
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#include <ros/ros.h>
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#include "unitree_legged_msgs/MotorCmd.h"
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#include "unitree_legged_msgs/MotorState.h"
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namespace unitreeArm {
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class IOROS
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{
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public:
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IOROS();
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~IOROS();
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void sendCmd(double* targetPos, double duration);
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private:
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void _joint01Callback(const unitree_legged_msgs::MotorState& msg);
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void _joint02Callback(const unitree_legged_msgs::MotorState& msg);
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void _joint03Callback(const unitree_legged_msgs::MotorState& msg);
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void _joint04Callback(const unitree_legged_msgs::MotorState& msg);
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void _joint05Callback(const unitree_legged_msgs::MotorState& msg);
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void _joint06Callback(const unitree_legged_msgs::MotorState& msg);
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void _gripperCallback(const unitree_legged_msgs::MotorState& msg);
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ros::NodeHandle _nm;
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ros::Publisher _servo_pub[7];
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ros::Subscriber _servo_sub[7];
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unitree_legged_msgs::MotorCmd _joint_cmd[7];
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unitree_legged_msgs::MotorState _joint_state[7];
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};
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}
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#endif
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