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<?xml version="1.0"?>
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<robot name="a1_description" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
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<!-- Constants for robot dimensions -->
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<xacro:property name="PI" value="3.1415926535897931"/>
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<xacro:property name="stick_mass" value="0.00001"/>
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<!-- simplified collision value -->
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<xacro:property name="trunk_width" value="0.194"/>
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<xacro:property name="trunk_length" value="0.267"/>
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<xacro:property name="trunk_height" value="0.114"/>
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<xacro:property name="hip_radius" value="0.046"/>
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<xacro:property name="hip_length" value="0.04"/>
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<xacro:property name="thigh_shoulder_radius" value="0.041"/>
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<xacro:property name="thigh_shoulder_length" value="0.032"/>
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<xacro:property name="thigh_width" value="0.0245"/>
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<xacro:property name="thigh_height" value="0.034"/>
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<xacro:property name="calf_width" value="0.016"/>
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<xacro:property name="calf_height" value="0.016"/>
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<xacro:property name="foot_radius" value="0.02"/>
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<xacro:property name="stick_radius" value="0.01"/>
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<xacro:property name="stick_length" value="0.2"/>
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<!-- kinematic value -->
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<xacro:property name="thigh_offset" value="0.08505"/>
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<xacro:property name="thigh_length" value="0.2"/>
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<xacro:property name="calf_length" value="0.2"/>
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<!-- leg offset from trunk center value -->
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<xacro:property name="leg_offset_x" value="0.183"/>
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<xacro:property name="leg_offset_y" value="0.047"/>
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<xacro:property name="trunk_offset_z" value="0.01675"/>
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<xacro:property name="hip_offset" value="0.065"/>
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<!-- joint limits -->
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<xacro:property name="damping" value="0"/>
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<xacro:property name="friction" value="0"/>
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<xacro:property name="hip_max" value="46"/>
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<xacro:property name="hip_min" value="-46"/>
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<xacro:property name="hip_velocity_max" value="52.4"/>
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<xacro:property name="hip_torque_max" value="20"/>
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<xacro:property name="thigh_max" value="240"/>
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<xacro:property name="thigh_min" value="-60"/>
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<xacro:property name="thigh_velocity_max" value="28.6"/>
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<xacro:property name="thigh_torque_max" value="55"/>
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<xacro:property name="calf_max" value="-52.5"/>
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<xacro:property name="calf_min" value="-154.5"/>
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<xacro:property name="calf_velocity_max" value="28.6"/>
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<xacro:property name="calf_torque_max" value="55"/>
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<!-- dynamics inertial value -->
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<!-- trunk -->
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<xacro:property name="trunk_mass" value="4.713"/>
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<xacro:property name="trunk_com_x" value="0.012731"/>
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<xacro:property name="trunk_com_y" value="0.002186"/>
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<xacro:property name="trunk_com_z" value="0.000515"/>
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<xacro:property name="trunk_ixx" value="0.016839930"/>
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<xacro:property name="trunk_ixy" value="0.000083902"/>
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<xacro:property name="trunk_ixz" value="0.000597679"/>
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<xacro:property name="trunk_iyy" value="0.056579028"/>
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<xacro:property name="trunk_iyz" value="0.000025134"/>
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<xacro:property name="trunk_izz" value="0.064713601"/>
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<!-- hip (left front) -->
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<xacro:property name="hip_mass" value="0.696"/>
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<xacro:property name="hip_com_x" value="-0.003311"/>
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<xacro:property name="hip_com_y" value="0.000635"/>
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<xacro:property name="hip_com_z" value="0.000031"/>
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<xacro:property name="hip_ixx" value="0.000469246"/>
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<xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000009409"/>
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<xacro:property name="hip_ixz" value="-0.000000342"/>
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<xacro:property name="hip_iyy" value="0.000807490"/>
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<xacro:property name="hip_iyz" value="-0.000000466"/>
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<xacro:property name="hip_izz" value="0.000552929"/>
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<!-- thigh -->
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<xacro:property name="thigh_mass" value="1.013"/>
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<xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.003237"/>
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<xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.022327"/>
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<xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.027326"/>
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<xacro:property name="thigh_ixx" value="0.005529065"/>
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<xacro:property name="thigh_ixy" value="0.000004825"/>
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<xacro:property name="thigh_ixz" value="0.000343869"/>
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<xacro:property name="thigh_iyy" value="0.005139339"/>
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<xacro:property name="thigh_iyz" value="0.000022448"/>
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<xacro:property name="thigh_izz" value="0.001367788"/>
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<!-- calf -->
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<xacro:property name="calf_mass" value="0.166"/>
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<xacro:property name="calf_com_x" value="0.006435"/>
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<xacro:property name="calf_com_y" value="0.0"/>
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<xacro:property name="calf_com_z" value="-0.107388"/>
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<xacro:property name="calf_ixx" value="0.002997972"/>
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<xacro:property name="calf_ixy" value="0.0"/>
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<xacro:property name="calf_ixz" value="-0.000141163"/>
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<xacro:property name="calf_iyy" value="0.003014022"/>
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<xacro:property name="calf_iyz" value="0.0"/>
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<xacro:property name="calf_izz" value="0.000032426"/>
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<!-- foot -->
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<xacro:property name="foot_mass" value="0.06"/>
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</robot>
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