10 lines
540 B
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540 B
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uint8 mode # motor current mode
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float32 q # motor current position（rad）
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float32 dq # motor current speed（rad/s）
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float32 ddq # motor current speed（rad/s）
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float32 tauEst # current estimated output torque（N*m）
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float32 q_raw # motor current position（rad）
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float32 dq_raw # motor current speed（rad/s）
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float32 ddq_raw # motor current speed（rad/s）
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int8 temperature # motor temperature（slow conduction of temperature leads to lag）
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uint32[2] reserve
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