EmbodiedAI
/
unitree_ros
mirror of https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git
3
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Fix Z1 inertia error

This commit is contained in:
Agnel Wang 2023-07-12 14:25:49 +08:00
parent 8ebecd883a
commit 15e36e09c5
1 changed files with 27 additions and 27 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

54
robots/z1_description/xacro/const.xacro
View File

@ -11,10 +11,10 @@
<xacro:property name="L00_ComY" value="-0.00013615"/>
<xacro:property name="L00_ComZ" value="0.02495843"/>
<xacro:property name="L00_Ixx" value="0.00037937"/>
<xacro:property name="L00_Ixy" value="0.00000035"/>
<xacro:property name="L00_Ixz" value="0.00001037"/>
<xacro:property name="L00_Ixy" value="-0.00000035"/>
<xacro:property name="L00_Ixz" value="-0.00001037"/>
<xacro:property name="L00_Iyy" value="0.00041521"/>
<xacro:property name="L00_Iyz" value="0.00000099"/>
<xacro:property name="L00_Iyz" value="-0.00000099"/>
<xacro:property name="L00_Izz" value="0.00053066"/>
<!-- Link 01 -->
@ -23,10 +23,10 @@
<xacro:property name="L01_ComY" value="-0.00025198"/>
<xacro:property name="L01_ComZ" value="0.02317169"/>
<xacro:property name="L01_Ixx" value="0.00128328"/>
<xacro:property name="L01_Ixy" value="0.00000006"/>
<xacro:property name="L01_Ixz" value="0.00000040"/>
<xacro:property name="L01_Ixy" value="-0.00000006"/>
<xacro:property name="L01_Ixz" value="-0.00000040"/>
<xacro:property name="L01_Iyy" value="0.00071931"/>
<xacro:property name="L01_Iyz" value="-0.00000050"/>
<xacro:property name="L01_Iyz" value="0.00000050"/>
<xacro:property name="L01_Izz" value="0.00083936"/>
<!-- Link 02 -->
@ -35,10 +35,10 @@
<xacro:property name="L02_ComY" value="0.00240029"/>
<xacro:property name="L02_ComZ" value="0.00158266"/>
<xacro:property name="L02_Ixx" value="0.00102138"/>
<xacro:property name="L02_Ixy" value="-0.00062358"/>
<xacro:property name="L02_Ixz" value="-0.00000513"/>
<xacro:property name="L02_Ixy" value="0.00062358"/>
<xacro:property name="L02_Ixz" value="0.00000513"/>
<xacro:property name="L02_Iyy" value="0.02429457"/>
<xacro:property name="L02_Iyz" value="0.00000210"/>
<xacro:property name="L02_Iyz" value="-0.00000210"/>
<xacro:property name="L02_Izz" value="0.02466114"/>
<!-- Link 03 -->
@ -47,10 +47,10 @@
<xacro:property name="L03_ComY" value="-0.00541815"/>
<xacro:property name="L03_ComZ" value="0.03476383"/>
<xacro:property name="L03_Ixx" value="0.00108061"/>
<xacro:property name="L03_Ixy" value="0.00008669"/>
<xacro:property name="L03_Ixz" value="0.00208102"/>
<xacro:property name="L03_Ixy" value="-0.00008669"/>
<xacro:property name="L03_Ixz" value="-0.00208102"/>
<xacro:property name="L03_Iyy" value="0.00954238"/>
<xacro:property name="L03_Iyz" value="0.00001332"/>
<xacro:property name="L03_Iyz" value="-0.00001332"/>
<xacro:property name="L03_Izz" value="0.00886621"/>
<!-- Link 04 -->
@ -59,10 +59,10 @@
<xacro:property name="L04_ComY" value="0.00364738"/>
<xacro:property name="L04_ComZ" value="-0.00170192"/>
<xacro:property name="L04_Ixx" value="0.00031576"/>
<xacro:property name="L04_Ixy" value="-0.00008130"/>
<xacro:property name="L04_Ixz" value="-0.00004091"/>
<xacro:property name="L04_Ixy" value="0.00008130"/>
<xacro:property name="L04_Ixz" value="0.00004091"/>
<xacro:property name="L04_Iyy" value="0.00092996"/>
<xacro:property name="L04_Iyz" value="0.00000596"/>
<xacro:property name="L04_Iyz" value="-0.00000596"/>
<xacro:property name="L04_Izz" value="0.00097912"/>
<!-- Link 05 -->
@ -71,10 +71,10 @@
<xacro:property name="L05_ComY" value="0.0"/>
<xacro:property name="L05_ComZ" value="0.00646316"/>
<xacro:property name="L05_Ixx" value="0.00017605"/>
<xacro:property name="L05_Ixy" value="-0.00000040"/>
<xacro:property name="L05_Ixz" value="-0.00005689"/>
<xacro:property name="L05_Ixy" value="0.00000040"/>
<xacro:property name="L05_Ixz" value="0.00005689"/>
<xacro:property name="L05_Iyy" value="0.00055896"/>
<xacro:property name="L05_Iyz" value="0.00000013"/>
<xacro:property name="L05_Iyz" value="-0.00000013"/>
<xacro:property name="L05_Izz" value="0.00053860"/>
<!-- Link 06 -->
@ -83,10 +83,10 @@
<xacro:property name="L06_ComY" value="-0.00017355"/>
<xacro:property name="L06_ComZ" value="-0.00143876"/>
<xacro:property name="L06_Ixx" value="0.00018328"/>
<xacro:property name="L06_Ixy" value="-0.00000122"/>
<xacro:property name="L06_Ixz" value="-0.00000054"/>
<xacro:property name="L06_Ixy" value="0.00000122"/>
<xacro:property name="L06_Ixz" value="0.00000054"/>
<xacro:property name="L06_Iyy" value="0.00014750"/>
<xacro:property name="L06_Iyz" value="-0.00000008"/>
<xacro:property name="L06_Iyz" value="0.00000008"/>
<xacro:property name="L06_Izz" value="0.00014680"/>
<!-- Link Gripper Stator -->
@ -95,10 +95,10 @@
<xacro:property name="GripperStator_ComY" value="-0.00035819"/>
<xacro:property name="GripperStator_ComZ" value="-0.00249162"/>
<xacro:property name="GripperStator_Ixx" value="0.00038683"/>
<xacro:property name="GripperStator_Ixy" value="0.00000359"/>
<xacro:property name="GripperStator_Ixz" value="-0.00007662"/>
<xacro:property name="GripperStator_Ixy" value="-0.00000359"/>
<xacro:property name="GripperStator_Ixz" value="0.00007662"/>
<xacro:property name="GripperStator_Iyy" value="0.00068614"/>
<xacro:property name="GripperStator_Iyz" value="-0.00000209"/>
<xacro:property name="GripperStator_Iyz" value="0.00000209"/>
<xacro:property name="GripperStator_Izz" value="0.00066293"/>
<!-- Link Gripper Mover -->
@ -107,10 +107,10 @@
<xacro:property name="GripperMover_ComY" value="0.00476708"/>
<xacro:property name="GripperMover_ComZ" value="0.00380534"/>
<xacro:property name="GripperMover_Ixx" value="0.00017716"/>
<xacro:property name="GripperMover_Ixy" value="-0.00001683"/>
<xacro:property name="GripperMover_Ixz" value="0.00001786"/>
<xacro:property name="GripperMover_Ixy" value="0.00001683"/>
<xacro:property name="GripperMover_Ixz" value="-0.00001786"/>
<xacro:property name="GripperMover_Iyy" value="0.00026787"/>
<xacro:property name="GripperMover_Iyz" value="-0.00000262"/>
<xacro:property name="GripperMover_Iyz" value="0.00000262"/>
<xacro:property name="GripperMover_Izz" value="0.00035728"/>
<!-- joint limits -->