From 49e936b9a8445ef126781a0c65ea671f41cf3e9d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: TrivasZhang <zhangygdyx@126.com>
Date: Fri, 11 Feb 2022 15:55:18 +0800
Subject: [PATCH] reconfirm inertia params

---
 robots/a1_description/xacro/const.xacro      | 58 ++++++-------
 robots/aliengo_description/xacro/const.xacro | 16 ++--
 robots/go1_description/xacro/const.xacro     | 88 ++++++++++----------
 robots/laikago_description/xacro/const.xacro | 12 +--
 4 files changed, 88 insertions(+), 86 deletions(-)

diff --git a/robots/a1_description/xacro/const.xacro b/robots/a1_description/xacro/const.xacro
index 9abf8f4..4c9bc6e 100644
--- a/robots/a1_description/xacro/const.xacro
+++ b/robots/a1_description/xacro/const.xacro
@@ -49,7 +49,7 @@
     <xacro:property name="calf_velocity_max" value="21"/>
     <xacro:property name="calf_torque_max" value="33.5"/>
 
-    <!-- dynamics inertial value -->
+    <!-- dynamics inertial value        total 13.9kg -->
     <!-- trunk -->
     <xacro:property name="trunk_mass" value="6.0"/>
     <xacro:property name="trunk_com_x" value="0.0000"/>
@@ -63,40 +63,40 @@
     <xacro:property name="trunk_izz" value="0.0456542"/>
 
     <!-- hip (left front) -->
-    <xacro:property name="hip_mass" value="0.696"/>
-    <xacro:property name="hip_com_x" value="-0.003311"/>
-    <xacro:property name="hip_com_y" value="0.000635"/>
-    <xacro:property name="hip_com_z" value="0.000031"/>
-    <xacro:property name="hip_ixx" value="0.000469246"/>
-    <xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000009409"/>
-    <xacro:property name="hip_ixz" value="-0.000000342"/>
-    <xacro:property name="hip_iyy" value="0.000807490"/>
-    <xacro:property name="hip_iyz" value="-0.000000466"/>
-    <xacro:property name="hip_izz" value="0.000552929"/>
+    <xacro:property name="hip_mass" value="0.595"/>
+    <xacro:property name="hip_com_x" value="-0.003875"/>
+    <xacro:property name="hip_com_y" value="0.001622"/>
+    <xacro:property name="hip_com_z" value="0.000042"/>
+    <xacro:property name="hip_ixx" value="0.000402747"/>
+    <xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000008709"/>
+    <xacro:property name="hip_ixz" value="-0.000000297"/>
+    <xacro:property name="hip_iyy" value="0.000691123"/>
+    <xacro:property name="hip_iyz" value="-0.000000545"/>
+    <xacro:property name="hip_izz" value="0.000487919"/>
 
     <!-- thigh -->
-    <xacro:property name="thigh_mass" value="1.013"/>
-    <xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.003237"/>
-    <xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.022327"/>
-    <xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.027326"/>
-    <xacro:property name="thigh_ixx" value="0.005529065"/>
-    <xacro:property name="thigh_ixy" value="0.000004825"/>
-    <xacro:property name="thigh_ixz" value="0.000343869"/>
-    <xacro:property name="thigh_iyy" value="0.005139339"/>
-    <xacro:property name="thigh_iyz" value="0.000022448"/>
-    <xacro:property name="thigh_izz" value="0.001367788"/>
+    <xacro:property name="thigh_mass" value="0.888"/>
+    <xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.003574"/>
+    <xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.019529"/>
+    <xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.030323"/>
+    <xacro:property name="thigh_ixx" value="0.005251806"/>
+    <xacro:property name="thigh_ixy" value="-0.000002168"/>
+    <xacro:property name="thigh_ixz" value="0.000346889"/>
+    <xacro:property name="thigh_iyy" value="0.005000475"/>
+    <xacro:property name="thigh_iyz" value="-0.000028174"/>
+    <xacro:property name="thigh_izz" value="0.001110200"/>
 
     <!-- calf -->
-    <xacro:property name="calf_mass" value="0.166"/>
-    <xacro:property name="calf_com_x" value="0.006435"/>
-    <xacro:property name="calf_com_y" value="0.0"/>
-    <xacro:property name="calf_com_z" value="-0.107388"/>
-    <xacro:property name="calf_ixx" value="0.002997972"/>
+    <xacro:property name="calf_mass" value="0.151"/>
+    <xacro:property name="calf_com_x" value="0.007105"/>
+    <xacro:property name="calf_com_y" value="-0.000239"/>
+    <xacro:property name="calf_com_z" value="-0.096933"/>
+    <xacro:property name="calf_ixx" value="0.002344758"/>
     <xacro:property name="calf_ixy" value="0.0"/>
-    <xacro:property name="calf_ixz" value="-0.000141163"/>
-    <xacro:property name="calf_iyy" value="0.003014022"/>
+    <xacro:property name="calf_ixz" value="-0.000141275"/>
+    <xacro:property name="calf_iyy" value="0.002360755"/>
     <xacro:property name="calf_iyz" value="0.0"/>
-    <xacro:property name="calf_izz" value="0.000032426"/>
+    <xacro:property name="calf_izz" value="0.000031158"/>
 
     <!-- foot -->
     <xacro:property name="foot_mass" value="0.06"/>
diff --git a/robots/aliengo_description/xacro/const.xacro b/robots/aliengo_description/xacro/const.xacro
index bc196b3..3a11e2b 100644
--- a/robots/aliengo_description/xacro/const.xacro
+++ b/robots/aliengo_description/xacro/const.xacro
@@ -23,12 +23,12 @@
     <xacro:property name="stick_length" value="0.2"/>
 
     <!-- kinematic value -->
-    <xacro:property name="thigh_offset" value="0.083"/>
+    <xacro:property name="thigh_offset" value="0.0868"/>
     <xacro:property name="thigh_length" value="0.25"/>
     <xacro:property name="calf_length" value="0.25"/>
 
     <!-- leg offset from trunk center value -->
-    <xacro:property name="leg_offset_x" value="0.2399"/>
+    <xacro:property name="leg_offset_x" value="0.2407"/>
     <xacro:property name="leg_offset_y" value="0.051"/>
     <xacro:property name="trunk_offset_z" value="0.01675"/>
     <xacro:property name="hip_offset" value="0.083"/>
@@ -39,15 +39,17 @@
     <xacro:property name="hip_position_max" value="${70*PI/180.0}"/>
     <xacro:property name="hip_position_min" value="${-70*PI/180.0}"/>
     <xacro:property name="hip_velocity_max" value="20"/>
-    <xacro:property name="hip_torque_max" value="44"/>
+    <xacro:property name="hip_torque_max" value="35.278"/>
+    <xacro:property name="thigh_position_max" value="${240*PI/180.0}"/>
+    <xacro:property name="thigh_position_min" value="${-120*PI/180.0}"/>
     <xacro:property name="thigh_velocity_max" value="20"/>
-    <xacro:property name="thigh_torque_max" value="44"/>
+    <xacro:property name="thigh_torque_max" value="35.278"/>
     <xacro:property name="calf_position_max" value="${-37*PI/180.0}"/>
     <xacro:property name="calf_position_min" value="${-159*PI/180.0}"/>
-    <xacro:property name="calf_velocity_max" value="16"/>
-    <xacro:property name="calf_torque_max" value="55"/>
+    <xacro:property name="calf_velocity_max" value="15.89"/>
+    <xacro:property name="calf_torque_max" value="44.4"/>
 
-    <!-- dynamics inertial value -->
+    <!-- dynamics inertial value        total 22.0kg -->
     <!-- trunk -->
     <xacro:property name="trunk_mass" value="11.041"/>
     <xacro:property name="trunk_com_x" value="0.008465"/>
diff --git a/robots/go1_description/xacro/const.xacro b/robots/go1_description/xacro/const.xacro
index 625df7c..2c8a678 100644
--- a/robots/go1_description/xacro/const.xacro
+++ b/robots/go1_description/xacro/const.xacro
@@ -36,67 +36,67 @@
     <!-- joint limits -->
     <xacro:property name="damping" value="0.01"/>
     <xacro:property name="friction" value="0.2"/>
-    <xacro:property name="hip_max" value="46"/>
-    <xacro:property name="hip_min" value="-46"/>
-    <xacro:property name="hip_velocity_max" value="21"/>
-    <xacro:property name="hip_torque_max" value="33.5"/>
-    <xacro:property name="thigh_max" value="240"/>
-    <xacro:property name="thigh_min" value="-60"/>
-    <xacro:property name="thigh_velocity_max" value="21"/>
-    <xacro:property name="thigh_torque_max" value="33.5"/>
-    <xacro:property name="calf_max" value="-52.5"/>
-    <xacro:property name="calf_min" value="-154.5"/>
-    <xacro:property name="calf_velocity_max" value="21"/>
-    <xacro:property name="calf_torque_max" value="33.5"/>
+    <xacro:property name="hip_max" value="60"/>
+    <xacro:property name="hip_min" value="-60"/>
+    <xacro:property name="hip_velocity_max" value="30.1"/>
+    <xacro:property name="hip_torque_max" value="23.7"/>
+    <xacro:property name="thigh_max" value="170"/>
+    <xacro:property name="thigh_min" value="-38"/>
+    <xacro:property name="thigh_velocity_max" value="30.1"/>
+    <xacro:property name="thigh_torque_max" value="23.7"/>
+    <xacro:property name="calf_max" value="-48"/>
+    <xacro:property name="calf_min" value="-156"/>
+    <xacro:property name="calf_velocity_max" value="30.1"/>
+    <xacro:property name="calf_torque_max" value="23.7"/>
 
-    <!-- dynamics inertial value -->
+    <!-- dynamics inertial value        total 12.84kg -->
     <!-- trunk -->
-    <xacro:property name="trunk_mass" value="4.8"/>
-    <xacro:property name="trunk_com_x" value="0.011611"/>
-    <xacro:property name="trunk_com_y" value="0.004437"/>
-    <xacro:property name="trunk_com_z" value="0.000108"/>
-    <xacro:property name="trunk_ixx" value="0.016130741919"/>
-    <xacro:property name="trunk_ixy" value="0.000593180607"/>
-    <xacro:property name="trunk_ixz" value="0.000007324662"/>
-    <xacro:property name="trunk_iyy" value="0.036507810812"/>
-    <xacro:property name="trunk_iyz" value="0.000020969537"/>
-    <xacro:property name="trunk_izz" value="0.044693872053"/>
+    <xacro:property name="trunk_mass" value="5.204"/>
+    <xacro:property name="trunk_com_x" value="0.0223"/>
+    <xacro:property name="trunk_com_y" value="0.002"/>
+    <xacro:property name="trunk_com_z" value="-0.0005"/>
+    <xacro:property name="trunk_ixx" value="0.0168352186"/>
+    <xacro:property name="trunk_ixy" value="0.0004636141"/>
+    <xacro:property name="trunk_ixz" value="0.0002367952"/>
+    <xacro:property name="trunk_iyy" value="0.0656071082"/>
+    <xacro:property name="trunk_iyz" value="0.000036671"/>
+    <xacro:property name="trunk_izz" value="0.0742720659"/>
 
     <!-- hip (left front) -->
-    <xacro:property name="hip_mass" value="0.510299"/>
+    <xacro:property name="hip_mass" value="0.591"/>
     <xacro:property name="hip_com_x" value="-0.00541"/>
     <xacro:property name="hip_com_y" value="-0.00074"/>
     <xacro:property name="hip_com_z" value="0.000006"/>
-    <xacro:property name="hip_ixx" value="0.00030528937"/>
-    <xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000007788013"/>
-    <xacro:property name="hip_ixz" value="0.000000220160"/>
-    <xacro:property name="hip_iyy" value="0.000590894859"/>
-    <xacro:property name="hip_iyz" value="-0.000000017175"/>
-    <xacro:property name="hip_izz" value="0.000396594572"/>
+    <xacro:property name="hip_ixx" value="0.000374268192"/>
+    <xacro:property name="hip_ixy" value="0.000036844422"/>
+    <xacro:property name="hip_ixz" value="-0.000000986754"/>
+    <xacro:property name="hip_iyy" value="0.000635923669"/>
+    <xacro:property name="hip_iyz" value="-0.000001172894"/>
+    <xacro:property name="hip_izz" value="0.000457647394"/>
 
     <!-- thigh -->
-    <xacro:property name="thigh_mass" value="0.898919"/>
+    <xacro:property name="thigh_mass" value="0.92"/>
     <xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.003468"/>
     <xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.018947"/>
     <xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.032736"/>
-    <xacro:property name="thigh_ixx" value="0.005395867678"/>
-    <xacro:property name="thigh_ixy" value="0.000000102809"/>
-    <xacro:property name="thigh_ixz" value="0.000337529085"/>
-    <xacro:property name="thigh_iyy" value="0.005142451046"/>
-    <xacro:property name="thigh_iyz" value="-0.000005816563"/>
-    <xacro:property name="thigh_izz" value="0.00102478732"/>
+    <xacro:property name="thigh_ixx" value="0.005851561134"/>
+    <xacro:property name="thigh_ixy" value="0.000001783284"/>
+    <xacro:property name="thigh_ixz" value="0.000328291374"/>
+    <xacro:property name="thigh_iyy" value="0.005596155105"/>
+    <xacro:property name="thigh_iyz" value="0.000021430713"/>
+    <xacro:property name="thigh_izz" value="0.00107157026"/>
 
     <!-- calf -->
-    <xacro:property name="calf_mass" value="0.158015"/>
+    <xacro:property name="calf_mass" value="0.131"/>
     <xacro:property name="calf_com_x" value="0.006286"/>
     <xacro:property name="calf_com_y" value="0.001307"/>
     <xacro:property name="calf_com_z" value="-0.122269"/>
-    <xacro:property name="calf_ixx" value="0.003607648222"/>
-    <xacro:property name="calf_ixy" value="0.000001494971"/>
-    <xacro:property name="calf_ixz" value="-0.000132778525"/>
-    <xacro:property name="calf_iyy" value="0.003626771492"/>
-    <xacro:property name="calf_iyz" value="-0.000028638535"/>
-    <xacro:property name="calf_izz" value="0.000035148003"/>
+    <xacro:property name="calf_ixx" value="0.002939186297"/>
+    <xacro:property name="calf_ixy" value="0.000001440899"/>
+    <xacro:property name="calf_ixz" value="-0.000105359550"/>
+    <xacro:property name="calf_iyy" value="0.00295576935"/>
+    <xacro:property name="calf_iyz" value="-0.000024397752"/>
+    <xacro:property name="calf_izz" value="0.000030273372"/>
 
     <!-- foot -->
     <xacro:property name="foot_mass" value="0.06"/>
diff --git a/robots/laikago_description/xacro/const.xacro b/robots/laikago_description/xacro/const.xacro
index ffbb370..ebd76fe 100644
--- a/robots/laikago_description/xacro/const.xacro
+++ b/robots/laikago_description/xacro/const.xacro
@@ -38,16 +38,16 @@
     <xacro:property name="friction" value="0"/>
     <xacro:property name="hip_max" value="60"/>
     <xacro:property name="hip_min" value="-50"/>
-    <xacro:property name="hip_velocity_max" value="52.4"/>
-    <xacro:property name="hip_torque_max" value="20"/>
+    <xacro:property name="hip_velocity_max" value="27"/>
+    <xacro:property name="hip_torque_max" value="18.954"/>
     <xacro:property name="thigh_max" value="225"/>
     <xacro:property name="thigh_min" value="-30"/>
-    <xacro:property name="thigh_velocity_max" value="28.6"/>
-    <xacro:property name="thigh_torque_max" value="55"/>
+    <xacro:property name="thigh_velocity_max" value="12.794"/>
+    <xacro:property name="thigh_torque_max" value="40"/>
     <xacro:property name="calf_max" value="-35"/>
     <xacro:property name="calf_min" value="-159"/>
-    <xacro:property name="calf_velocity_max" value="28.6"/>
-    <xacro:property name="calf_torque_max" value="55"/>
+    <xacro:property name="calf_velocity_max" value="12.794"/>
+    <xacro:property name="calf_torque_max" value="40"/>
 
     <!-- dynamics inertial value -->
     <!-- trunk -->