EmbodiedAI
/
unitree_ros
mirror of https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git
3
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

reconfirm B1 inertial params

This commit is contained in:
TrivasZhang 2022-11-11 02:00:55 +08:00
parent 018030fe3d
commit f0c53dda5d
1 changed files with 78 additions and 45 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

123
robots/b1_description/xacro/const.xacro
View File

@ -38,65 +38,98 @@
<xacro:property name="friction" value="0"/> <xacro:property name="friction" value="0"/>
<xacro:property name="hip_position_max" value="0.75"/> <xacro:property name="hip_position_max" value="0.75"/>
<xacro:property name="hip_position_min" value="-0.75"/> <xacro:property name="hip_position_min" value="-0.75"/>
<xacro:property name="hip_velocity_max" value="20"/> <xacro:property name="hip_velocity_max" value="19.69"/>
<xacro:property name="hip_torque_max" value="100"/> <xacro:property name="hip_torque_max" value="91.0035"/>
<xacro:property name="thigh_position_max" value="3.5"/> <xacro:property name="thigh_position_max" value="3.5"/>
<xacro:property name="thigh_position_min" value="-1.0"/> <xacro:property name="thigh_position_min" value="-1.0"/>
<xacro:property name="thigh_velocity_max" value="20"/> <xacro:property name="thigh_velocity_max" value="23.32"/>
<xacro:property name="thigh_torque_max" value="100"/> <xacro:property name="thigh_torque_max" value="138.672"/>
<xacro:property name="calf_position_max" value="-0.6"/> <xacro:property name="calf_position_max" value="-0.6"/>
<xacro:property name="calf_position_min" value="-2.6"/> <xacro:property name="calf_position_min" value="-2.6"/>
<xacro:property name="calf_velocity_max" value="20"/> <xacro:property name="calf_velocity_max" value="15.55"/>
<xacro:property name="calf_torque_max" value="100"/> <xacro:property name="calf_torque_max" value="208"/>
<!-- dynamics inertial value --> <!-- dynamics inertial value -->
<!-- trunk --> <!-- trunk -->
<xacro:property name="trunk_mass" value="18.276"/> <xacro:property name="trunk_mass" value="25"/>
<xacro:property name="trunk_com_x" value="-0.01"/> <xacro:property name="trunk_com_x" value="0.008987"/>
<xacro:property name="trunk_com_y" value="0.0"/> <xacro:property name="trunk_com_y" value="0.002243"/>
<xacro:property name="trunk_com_z" value="0.00"/> <xacro:property name="trunk_com_z" value="0.003013"/>
<xacro:property name="trunk_ixx" value="0.174426"/> <xacro:property name="trunk_ixx" value="0.183142146"/>
<xacro:property name="trunk_ixy" value="0.005544"/> <xacro:property name="trunk_ixy" value="-0.001379002"/>
<xacro:property name="trunk_ixz" value="0.003278"/> <xacro:property name="trunk_ixz" value="-0.027956055"/>
<xacro:property name="trunk_iyy" value="0.700100"/> <xacro:property name="trunk_iyy" value="0.756327752"/>
<xacro:property name="trunk_iyz" value="0.000007"/> <xacro:property name="trunk_iyz" value="0.000193774"/>
<xacro:property name="trunk_izz" value="0.785955"/> <xacro:property name="trunk_izz" value="0.783777558"/>
<!-- hip (left front) --> <!-- hip (left front) -->
<xacro:property name="hip_mass" value="1.998"/> <xacro:property name="hip_mass" value="2.1"/>
<xacro:property name="hip_com_x" value="-0.020298"/> <xacro:property name="hip_com_x" value="-0.020298"/>
<xacro:property name="hip_com_y" value="-0.009758"/> <xacro:property name="hip_com_y" value="0.009758"/>
<xacro:property name="hip_com_z" value="-0.000109"/> <xacro:property name="hip_com_z" value="0.000109"/>
<xacro:property name="hip_ixx" value="0.004066"/> <xacro:property name="hip_ixx" value="0.00406608"/>
<xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000288"/> <xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000288071"/>
<xacro:property name="hip_ixz" value="0.000000"/> <xacro:property name="hip_ixz" value="-0.000004371"/>
<xacro:property name="hip_iyy" value="0.008775"/> <xacro:property name="hip_iyy" value="0.008775259"/>
<xacro:property name="hip_iyz" value="-0.000000"/> <xacro:property name="hip_iyz" value="0.000001811"/>
<xacro:property name="hip_izz" value="0.006060"/> <xacro:property name="hip_izz" value="0.006060348"/>
<xacro:property name="hip_rotor_mass" value="0.199"/>
<xacro:property name="hip_rotor_com_x" value="0.0"/>
<xacro:property name="hip_rotor_com_y" value="0.0"/>
<xacro:property name="hip_rotor_com_z" value="0.0"/>
<xacro:property name="hip_rotor_ixx" value="0.00039249"/>
<xacro:property name="hip_rotor_ixy" value="0.0"/>
<xacro:property name="hip_rotor_ixz" value="0.0"/>
<xacro:property name="hip_rotor_iyy" value="0.000219397"/>
<xacro:property name="hip_rotor_iyz" value="0.0"/>
<xacro:property name="hip_rotor_izz" value="0.000219397"/>
<!-- thigh --> <!-- thigh -->
<xacro:property name="thigh_mass" value="3.444"/> <xacro:property name="thigh_mass" value="3.934"/>
<xacro:property name="thigh_com_x" value="0.0050"/> <xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.000235"/>
<xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.0250"/> <xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.028704"/>
<xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.0512"/> <xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.054169"/>
<xacro:property name="thigh_ixx" value="0.035982"/> <xacro:property name="thigh_ixx" value="0.044459086"/>
<xacro:property name="thigh_ixy" value="0.000032"/> <xacro:property name="thigh_ixy" value="0.000128738"/>
<xacro:property name="thigh_ixz" value="0.001385"/> <xacro:property name="thigh_ixz" value="-0.002343913"/>
<xacro:property name="thigh_iyy" value="0.037758"/> <xacro:property name="thigh_iyy" value="0.046023457"/>
<xacro:property name="thigh_iyz" value="-0.004234"/> <xacro:property name="thigh_iyz" value="0.006032996"/>
<xacro:property name="thigh_izz" value="0.006637"/> <xacro:property name="thigh_izz" value="0.008696078"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_mass" value="0.266"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_com_x" value="0.0"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_com_y" value="0.0"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_com_z" value="0.0"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_ixx" value="0.000485657"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_ixy" value="0.0"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_ixz" value="0.0"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_iyy" value="0.00091885"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_iyz" value="0.0"/>
<xacro:property name="thigh_rotor_izz" value="0.000485657"/>
<!-- calf --> <!-- calf -->
<xacro:property name="calf_mass" value="0.803"/> <xacro:property name="calf_mass" value="0.857"/>
<xacro:property name="calf_com_x" value="0.00565"/> <xacro:property name="calf_com_x" value="0.005237"/>
<xacro:property name="calf_com_y" value="-0.000236"/> <xacro:property name="calf_com_y" value="0.0"/>
<xacro:property name="calf_com_z" value="-0.150538"/> <xacro:property name="calf_com_z" value="-0.202805"/>
<xacro:property name="calf_ixx" value="0.017617"/> <xacro:property name="calf_ixx" value="0.015011003"/>
<xacro:property name="calf_ixy" value="0.000000"/> <xacro:property name="calf_ixy" value="0.000000052"/>
<xacro:property name="calf_ixz" value="-0.000532"/> <xacro:property name="calf_ixz" value="0.000250042"/>
<xacro:property name="calf_iyy" value="0.017722"/> <xacro:property name="calf_iyy" value="0.015159462"/>
<xacro:property name="calf_iyz" value="-0.000030"/> <xacro:property name="calf_iyz" value="0.000000461"/>
<xacro:property name="calf_izz" value="0.000409"/> <xacro:property name="calf_izz" value="0.000375749"/>
<xacro:property name="calf_rotor_mass" value="0.266"/>
<xacro:property name="calf_rotor_com_x" value="0.0"/>
<xacro:property name="calf_rotor_com_y" value="0.0"/>
<xacro:property name="calf_rotor_com_z" value="0.0"/>
<xacro:property name="calf_rotor_ixx" value="0.000485657"/>
<xacro:property name="calf_rotor_ixy" value="0.0"/>
<xacro:property name="calf_rotor_ixz" value="0.0"/>
<xacro:property name="calf_rotor_iyy" value="0.00091885"/>
<xacro:property name="calf_rotor_iyz" value="0.0"/>
<xacro:property name="calf_rotor_izz" value="0.000485657"/>
<!-- foot --> <!-- foot -->
<xacro:property name="foot_mass" value="0.05"/> <xacro:property name="foot_mass" value="0.05"/>