105 lines
4.7 KiB
XML
105 lines
4.7 KiB
XML
<?xml version="1.0"?>
|
|
|
|
<robot name="a1_description" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
|
|
|
<!-- Constants for robot dimensions -->
|
|
<xacro:property name="PI" value="3.1415926535897931"/>
|
|
<xacro:property name="stick_mass" value="0.00001"/>
|
|
|
|
<!-- simplified collision value -->
|
|
<xacro:property name="trunk_width" value="0.194"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_length" value="0.267"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_height" value="0.114"/>
|
|
<xacro:property name="hip_radius" value="0.046"/>
|
|
<xacro:property name="hip_length" value="0.04"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_shoulder_radius" value="0.041"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_shoulder_length" value="0.032"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_width" value="0.0245"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_height" value="0.034"/>
|
|
<xacro:property name="calf_width" value="0.016"/>
|
|
<xacro:property name="calf_height" value="0.016"/>
|
|
<xacro:property name="foot_radius" value="0.02"/>
|
|
<xacro:property name="stick_radius" value="0.01"/>
|
|
<xacro:property name="stick_length" value="0.2"/>
|
|
|
|
<!-- kinematic value -->
|
|
<xacro:property name="thigh_offset" value="0.0838"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_length" value="0.2"/>
|
|
<xacro:property name="calf_length" value="0.2"/>
|
|
|
|
<!-- leg offset from trunk center value -->
|
|
<xacro:property name="leg_offset_x" value="0.1805"/>
|
|
<xacro:property name="leg_offset_y" value="0.047"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_offset_z" value="0.01675"/>
|
|
<xacro:property name="hip_offset" value="0.065"/>
|
|
|
|
<!-- joint limits -->
|
|
<xacro:property name="damping" value="0"/>
|
|
<xacro:property name="friction" value="0"/>
|
|
<xacro:property name="hip_max" value="46"/>
|
|
<xacro:property name="hip_min" value="-46"/>
|
|
<xacro:property name="hip_velocity_max" value="21"/>
|
|
<xacro:property name="hip_torque_max" value="33.5"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_max" value="240"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_min" value="-60"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_velocity_max" value="21"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_torque_max" value="33.5"/>
|
|
<xacro:property name="calf_max" value="-52.5"/>
|
|
<xacro:property name="calf_min" value="-154.5"/>
|
|
<xacro:property name="calf_velocity_max" value="21"/>
|
|
<xacro:property name="calf_torque_max" value="33.5"/>
|
|
|
|
<!-- dynamics inertial value -->
|
|
<!-- trunk -->
|
|
<xacro:property name="trunk_mass" value="6.0"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_com_x" value="0.0000"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_com_y" value="0.0041"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_com_z" value="-0.0005"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_ixx" value="0.0158533"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_ixy" value="-0.0000366"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_ixz" value="-0.0000611"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_iyy" value="0.0377999"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_iyz" value="-0.0000275"/>
|
|
<xacro:property name="trunk_izz" value="0.0456542"/>
|
|
|
|
<!-- hip (left front) -->
|
|
<xacro:property name="hip_mass" value="0.696"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_x" value="-0.003311"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_y" value="0.000635"/>
|
|
<xacro:property name="hip_com_z" value="0.000031"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixx" value="0.000469246"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixy" value="-0.000009409"/>
|
|
<xacro:property name="hip_ixz" value="-0.000000342"/>
|
|
<xacro:property name="hip_iyy" value="0.000807490"/>
|
|
<xacro:property name="hip_iyz" value="-0.000000466"/>
|
|
<xacro:property name="hip_izz" value="0.000552929"/>
|
|
|
|
<!-- thigh -->
|
|
<xacro:property name="thigh_mass" value="1.013"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_x" value="-0.003237"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_y" value="-0.022327"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_com_z" value="-0.027326"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixx" value="0.005529065"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixy" value="0.000004825"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_ixz" value="0.000343869"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_iyy" value="0.005139339"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_iyz" value="0.000022448"/>
|
|
<xacro:property name="thigh_izz" value="0.001367788"/>
|
|
|
|
<!-- calf -->
|
|
<xacro:property name="calf_mass" value="0.166"/>
|
|
<xacro:property name="calf_com_x" value="0.006435"/>
|
|
<xacro:property name="calf_com_y" value="0.0"/>
|
|
<xacro:property name="calf_com_z" value="-0.107388"/>
|
|
<xacro:property name="calf_ixx" value="0.002997972"/>
|
|
<xacro:property name="calf_ixy" value="0.0"/>
|
|
<xacro:property name="calf_ixz" value="-0.000141163"/>
|
|
<xacro:property name="calf_iyy" value="0.003014022"/>
|
|
<xacro:property name="calf_iyz" value="0.0"/>
|
|
<xacro:property name="calf_izz" value="0.000032426"/>
|
|
|
|
<!-- foot -->
|
|
<xacro:property name="foot_mass" value="0.06"/>
|
|
|
|
</robot>
|