10 lines
540 B
Plaintext
10 lines
540 B
Plaintext
uint8 mode # motor current mode
|
||
float32 q # motor current position（rad）
|
||
float32 dq # motor current speed（rad/s）
|
||
float32 ddq # motor current speed（rad/s）
|
||
float32 tauEst # current estimated output torque（N*m）
|
||
float32 q_raw # motor current position（rad）
|
||
float32 dq_raw # motor current speed（rad/s）
|
||
float32 ddq_raw # motor current speed（rad/s）
|
||
int8 temperature # motor temperature（slow conduction of temperature leads to lag）
|
||
uint32[2] reserve |