EmbodiedAI
/
walk-these-ways-go2
mirror of https://github.com/Teddy-Liao/walk-these-ways-go2.git
3
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity
walk-these-ways-go2/runs/gait-conditioned-agility/2024-01-28/train/020816.387254/outputs.log

3565 lines
520 KiB
Plaintext
Raw Normal View History

Initial commit
2024-01-28 17:11:38 +08:00
══════════════════════════════════════════
 AC_Args 
────────────────────┬─────────────────────
init_noise_std │ 1.0
actor_hidden_dims │ [512, 256, 128]
critic_hidden_dims │ [512, 256, 128]
activation │ elu
adaptation_module_branch_hidden_dims│ [256, 128]
use_decoder │ False
════════════════════╧═════════════════════
 PPO_Args 
────────────────────┬─────────────────────
value_loss_coef │ 1.0
use_clipped_value_loss│ True
clip_param │ 0.2
entropy_coef │ 0.01
num_learning_epochs │ 5
num_mini_batches │ 4
learning_rate │ 0.001
adaptation_module_learning_rate│ 0.001
num_adaptation_module_substeps│ 1
schedule │ adaptive
gamma │ 0.99
lam │ 0.95
desired_kl │ 0.01
max_grad_norm │ 1.0
selective_adaptation_module_loss│ False
════════════════════╧═════════════════════
 RunnerArgs 
────────────────────┬─────────────────────
algorithm_class_name│ RMA
num_steps_per_env │ 24
max_iterations │ 1500
save_interval │ 400
save_video_interval │ 100
log_freq │ 10
resume │ False
load_run │ -1
checkpoint │ -1
resume_path │ None
resume_curriculum │ True
════════════════════╧═════════════════════
 Cfg 
────────────────────┬─────────────────────
env │ {'num_envs': 40, 'num_observations': 70, 'num_scalar_observations': 70, 'num_privileged_obs': 2, 'privileged_future_horizon': 1, 'num_actions': 12, 'num_observation_history': 30, 'env_spacing': 3.0, 'send_timeouts': True, 'episode_length_s': 20, 'observe_vel': False, 'observe_only_ang_vel': False, 'observe_only_lin_vel': False, 'observe_yaw': False, 'observe_contact_states': False, 'observe_command': True, 'observe_height_command': False, 'observe_gait_commands': True, 'observe_timing_parameter': False, 'observe_clock_inputs': True, 'observe_two_prev_actions': True, 'observe_imu': False, 'record_video': True, 'recording_width_px': 360, 'recording_height_px': 240, 'recording_mode': 'COLOR', 'num_recording_envs': 1, 'debug_viz': False, 'all_agents_share': False, 'priv_observe_friction': True, 'priv_observe_friction_indep': False, 'priv_observe_ground_friction': False, 'priv_observe_ground_friction_per_foot': False, 'priv_observe_restitution': True, 'priv_observe_base_mass': False, 'priv_observe_com_displacement': False, 'priv_observe_motor_strength': False, 'priv_observe_motor_offset': False, 'priv_observe_joint_friction': True, 'priv_observe_Kp_factor': False, 'priv_observe_Kd_factor': False, 'priv_observe_contact_forces': False, 'priv_observe_contact_states': False, 'priv_observe_body_velocity': False, 'priv_observe_foot_height': False, 'priv_observe_body_height': False, 'priv_observe_gravity': False, 'priv_observe_terrain_type': False, 'priv_observe_clock_inputs': False, 'priv_observe_doubletime_clock_inputs': False, 'priv_observe_halftime_clock_inputs': False, 'priv_observe_desired_contact_states': False, 'priv_observe_dummy_variable': False, 'priv_observe_motion': False, 'priv_observe_gravity_transformed_motion': False, 'priv_observe_foot_displacement': False, 'priv_observe_gravity_transformed_foot_displacement': False, 'max_episode_length': 1001.0}
terrain │ {'mesh_type': 'trimesh', 'horizontal_scale': 0.1, 'vertical_scale': 0.005, 'border_size': 0.0, 'curriculum': False, 'static_friction': 1.0, 'dynamic_friction': 1.0, 'restitution': 0.0, 'terrain_noise_magnitude': 0.0, 'terrain_smoothness': 0.005, 'measure_heights': False, 'measured_points_x': [-0.8, -0.7, -0.6, -0.5, -0.4, -0.3, -0.2, -0.1, 0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8], 'measured_points_y': [-0.5, -0.4, -0.3, -0.2, -0.1, 0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5], 'selected': False, 'terrain_kwargs': None, 'min_init_terrain_level': 0, 'max_init_terrain_level': 5, 'terrain_length': 1.0, 'terrain_width': 1.0, 'num_rows': 30, 'num_cols': 30, 'terrain_proportions': [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1.0], 'slope_treshold': 0.75, 'difficulty_scale': 1.0, 'x_init_range': 0.2, 'y_init_range': 0.2, 'yaw_init_range': 3.14, 'x_init_offset': 0.0, 'y_init_offset': 0.0, 'teleport_robots': False, 'teleport_thresh': 0.3, 'max_platform_height': 0.2, 'center_robots': True, 'center_span': 4, 'proportions': [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1.0], 'num_sub_terrains': 900, 'env_origins': array([[[ 0.5, 0.5, 0. ],
[ 0.5, 1.5, 0. ],
[ 0.5, 2.5, 0. ],
...,
[ 0.5, 27.5, 0. ],
[ 0.5, 28.5, 0. ],
[ 0.5, 29.5, 0. ]],
[[ 1.5, 0.5, 0. ],
[ 1.5, 1.5, 0. ],
[ 1.5, 2.5, 0. ],
...,
[ 1.5, 27.5, 0. ],
[ 1.5, 28.5, 0. ],
[ 1.5, 29.5, 0. ]],
[[ 2.5, 0.5, 0. ],
[ 2.5, 1.5, 0. ],
[ 2.5, 2.5, 0. ],
...,
[ 2.5, 27.5, 0. ],
[ 2.5, 28.5, 0. ],
[ 2.5, 29.5, 0. ]],
...,
[[27.5, 0.5, 0. ],
[27.5, 1.5, 0. ],
[27.5, 2.5, 0. ],
...,
[27.5, 27.5, 0. ],
[27.5, 28.5, 0. ],
[27.5, 29.5, 0. ]],
[[28.5, 0.5, 0. ],
[28.5, 1.5, 0. ],
[28.5, 2.5, 0. ],
...,
[28.5, 27.5, 0. ],
[28.5, 28.5, 0. ],
[28.5, 29.5, 0. ]],
[[29.5, 0.5, 0. ],
[29.5, 1.5, 0. ],
[29.5, 2.5, 0. ],
...,
[29.5, 27.5, 0. ],
[29.5, 28.5, 0. ],
[29.5, 29.5, 0. ]]]), 'width_per_env_pixels': 10, 'length_per_env_pixels': 10, 'border': 0, 'tot_cols': 300, 'tot_rows': 300, 'row_indices': array([ 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12,
13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25,
26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38,
39, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51,
52, 53, 54, 55, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63, 64,
65, 66, 67, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77,
78, 79, 80, 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 88, 89, 90,
91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, 99, 100, 101, 102, 103,
104, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113, 114, 115, 116,
117, 118, 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125, 126, 127, 128, 129,
130, 131, 132, 133, 134, 135, 136, 137, 138, 139, 140, 141, 142,
143, 144, 145, 146, 147, 148, 149, 150, 151, 152, 153, 154, 155,
156, 157, 158, 159, 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166, 167, 168,
169, 170, 171, 172, 173, 174, 175, 176, 177, 178, 179, 180, 181,
182, 183, 184, 185, 186, 187, 188, 189, 190, 191, 192, 193, 194,
195, 196, 197, 198, 199, 200, 201, 202, 203, 204, 205, 206, 207,
208, 209, 210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217, 218, 219, 220,
221, 222, 223, 224, 225, 226, 227, 228, 229, 230, 231, 232, 233,
234, 235, 236, 237, 238, 239, 240, 241, 242, 243, 244, 245, 246,
247, 248, 249, 250, 251, 252, 253, 254, 255, 256, 257, 258, 259,
260, 261, 262, 263, 264, 265, 266, 267, 268, 269, 270, 271, 272,
273, 274, 275, 276, 277, 278, 279, 280, 281, 282, 283, 284, 285,
286, 287, 288, 289, 290, 291, 292, 293, 294, 295, 296, 297, 298,
299]), 'col_indices': array([ 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12,
13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25,
26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38,
39, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51,
52, 53, 54, 55, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63, 64,
65, 66, 67, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77,
78, 79, 80, 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 88, 89, 90,
91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, 99, 100, 101, 102, 103,
104, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113, 114, 115, 116,
117, 118, 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125, 126, 127, 128, 129,
130, 131, 132, 133, 134, 135, 136, 137, 138, 139, 140, 141, 142,
143, 144, 145, 146, 147, 148, 149, 150, 151, 152, 153, 154, 155,
156, 157, 158, 159, 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166, 167, 168,
169, 170, 171, 172, 173, 174, 175, 176, 177, 178, 179, 180, 181,
182, 183, 184, 185, 186, 187, 188, 189, 190, 191, 192, 193, 194,
195, 196, 197, 198, 199, 200, 201, 202, 203, 204, 205, 206, 207,
208, 209, 210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217, 218, 219, 220,
221, 222, 223, 224, 225, 226, 227, 228, 229, 230, 231, 232, 233,
234, 235, 236, 237, 238, 239, 240, 241, 242, 243, 244, 245, 246,
247, 248, 249, 250, 251, 252, 253, 254, 255, 256, 257, 258, 259,
260, 261, 262, 263, 264, 265, 266, 267, 268, 269, 270, 271, 272,
273, 274, 275, 276, 277, 278, 279, 280, 281, 282, 283, 284, 285,
286, 287, 288, 289, 290, 291, 292, 293, 294, 295, 296, 297, 298,
299]), 'x_offset': 0, 'rows_offset': 0, 'env_length': 1.0, 'env_width': 1.0, 'max_terrain_level': 30, 'terrain_origins': tensor([[[ 0.5000, 0.5000, 0.0000],
[ 0.5000, 1.5000, 0.0000],
[ 0.5000, 2.5000, 0.0000],
...,
[ 0.5000, 27.5000, 0.0000],
[ 0.5000, 28.5000, 0.0000],
[ 0.5000, 29.5000, 0.0000]],
[[ 1.5000, 0.5000, 0.0000],
[ 1.5000, 1.5000, 0.0000],
[ 1.5000, 2.5000, 0.0000],
...,
[ 1.5000, 27.5000, 0.0000],
[ 1.5000, 28.5000, 0.0000],
[ 1.5000, 29.5000, 0.0000]],
[[ 2.5000, 0.5000, 0.0000],
[ 2.5000, 1.5000, 0.0000],
[ 2.5000, 2.5000, 0.0000],
...,
[ 2.5000, 27.5000, 0.0000],
[ 2.5000, 28.5000, 0.0000],
[ 2.5000, 29.5000, 0.0000]],
...,
[[27.5000, 0.5000, 0.0000],
[27.5000, 1.5000, 0.0000],
[27.5000, 2.5000, 0.0000],
...,
[27.5000, 27.5000, 0.0000],
[27.5000, 28.5000, 0.0000],
[27.5000, 29.5000, 0.0000]],
[[28.5000, 0.5000, 0.0000],
[28.5000, 1.5000, 0.0000],
[28.5000, 2.5000, 0.0000],
...,
[28.5000, 27.5000, 0.0000],
[28.5000, 28.5000, 0.0000],
[28.5000, 29.5000, 0.0000]],
[[29.5000, 0.5000, 0.0000],
[29.5000, 1.5000, 0.0000],
[29.5000, 2.5000, 0.0000],
...,
[29.5000, 27.5000, 0.0000],
[29.5000, 28.5000, 0.0000],
[29.5000, 29.5000, 0.0000]]], device='cuda:0')}
commands │ {'command_curriculum': True, 'max_reverse_curriculum': 1.0, 'max_forward_curriculum': 1.0, 'yaw_command_curriculum': False, 'max_yaw_curriculum': 1.0, 'exclusive_command_sampling': False, 'num_commands': 15, 'resampling_time': 10, 'subsample_gait': False, 'gait_interval_s': 10.0, 'vel_interval_s': 10.0, 'jump_interval_s': 20.0, 'jump_duration_s': 0.1, 'jump_height': 0.3, 'heading_command': False, 'global_reference': False, 'observe_accel': False, 'distributional_commands': True, 'curriculum_type': 'RewardThresholdCurriculum', 'lipschitz_threshold': 0.9, 'num_lin_vel_bins': 30, 'lin_vel_step': 0.3, 'num_ang_vel_bins': 30, 'ang_vel_step': 0.3, 'distribution_update_extension_distance': 1, 'curriculum_seed': 100, 'lin_vel_x': [-1.0, 1.0], 'lin_vel_y': [-0.6, 0.6], 'ang_vel_yaw': [-1.0, 1.0], 'body_height_cmd': [-0.25, 0.15], 'impulse_height_commands': False, 'limit_vel_x': [-5.0, 5.0], 'limit_vel_y': [-0.6, 0.6], 'limit_vel_yaw': [-5.0, 5.0], 'limit_body_height': [-0.25, 0.15], 'limit_gait_phase': [0.0, 1.0], 'limit_gait_offset': [0.0, 1.0], 'limit_gait_bound': [0.0, 1.0], 'limit_gait_frequency': [2.0, 4.0], 'limit_gait_duration': [0.5, 0.5], 'limit_footswing_height': [0.03, 0.35], 'limit_body_pitch': [-0.4, 0.4], 'limit_body_roll': [-0.0, 0.0], 'limit_aux_reward_coef': [0.0, 0.01], 'limit_compliance': [0.0, 0.01], 'limit_stance_width': [0.1, 0.45], 'limit_stance_length': [0.35, 0.45], 'num_bins_vel_x': 21, 'num_bins_vel_y': 1, 'num_bins_vel_yaw': 21, 'num_bins_body_height': 1, 'num_bins_gait_frequency': 1, 'num_bins_gait_phase': 1, 'num_bins_gait_offset': 1, 'num_bins_gait_bound': 1, 'num_bins_gait_duration': 1, 'num_bins_footswing_height': 1, 'num_bins_body_pitch': 1, 'num_bins_body_roll': 1, 'num_bins_aux_reward_coef': 1, 'num_bins_compliance': 1, 'num_bins_stance_width': 1, 'num_bins_stance_length': 1, 'heading': [-3.14, 3.14], 'gait_phase_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_offset_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_bound_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_frequency_cmd_range': [2.0, 4.0], 'gait_duration_cmd_range': [0.5, 0.5], 'footswing_height_range': [0.03, 0.35], 'body_pitch_range': [-0.4, 0.4], 'body_roll_range': [-0.0, 0.0], 'aux_reward_coef_range': [0.0, 0.01], 'compliance_range': [0.0, 0.01], 'stance_width_range': [0.1, 0.45], 'stance_length_range': [0.35, 0.45], 'exclusive_phase_offset': False, 'binary_phases': True, 'pacing_offset': False, 'balance_gait_distribution': True, 'gaitwise_curricula': True}
curriculum_thresholds│ {'tracking_lin_vel': 0.8, 'tracking_ang_vel': 0.7, 'tracking_contacts_shaped_force': 0.9, 'tracking_contacts_shaped_vel': 0.9}
init_state │ {'pos': [0.0, 0.0, 0.34], 'rot': [0.0, 0.0, 0.0, 1.0], 'lin_vel': [0.0, 0.0, 0.0], 'ang_vel': [0.0, 0.0, 0.0], 'default_joint_angles': {'FL_hip_joint': 0.1, 'RL_hip_joint': 0.1, 'FR_hip_joint': -0.1, 'RR_hip_joint': -0.1, 'FL_thigh_joint': 0.8, 'RL_thigh_joint': 1.0, 'FR_thigh_joint': 0.8, 'RR_thigh_joint': 1.0, 'FL_calf_joint': -1.5, 'RL_calf_joint': -1.5, 'FR_calf_joint': -1.5, 'RR_calf_joint': -1.5}}
control │ {'control_type': 'actuator_net', 'stiffness': {'joint': 20.0}, 'damping': {'joint': 0.5}, 'action_scale': 0.25, 'hip_scale_reduction': 0.5, 'decimation': 4}
asset │ {'file': '{MINI_GYM_ROOT_DIR}/resources/robots/go2/urdf/go2.urdf', 'foot_name': 'foot', 'penalize_contacts_on': ['thigh', 'calf'], 'terminate_after_contacts_on': ['base'], 'disable_gravity': False, 'collapse_fixed_joints': True, 'fix_base_link': False, 'default_dof_drive_mode': 3, 'self_collisions': 0, 'replace_cylinder_with_capsule': True, 'flip_visual_attachments': True, 'density': 0.001, 'angular_damping': 0.0, 'linear_damping': 0.0, 'max_angular_velocity': 1000.0, 'max_linear_velocity': 1000.0, 'armature': 0.0, 'thickness': 0.01}
domain_rand │ {'rand_interval_s': 4, 'randomize_rigids_after_start': False, 'randomize_friction': True, 'friction_range': [0.1, 3.0], 'randomize_restitution': True, 'restitution_range': [0.0, 0.4], 'randomize_base_mass': True, 'added_mass_range': [-1.0, 3.0], 'randomize_com_displacement': False, 'com_displacement_range': [-0.15, 0.15], 'randomize_motor_strength': True, 'motor_strength_range': [0.9, 1.1], 'randomize_Kp_factor': False, 'Kp_factor_range': [0.8, 1.3], 'randomize_Kd_factor': False, 'Kd_factor_range': [0.5, 1.5], 'gravity_rand_interval_s': 8.0, 'gravity_impulse_duration': 0.99, 'randomize_gravity': True, 'gravity_range': [-1.0, 1.0], 'push_robots': False, 'push_interval_s': 15, 'max_push_vel_xy': 0.5, 'randomize_lag_timesteps': True, 'lag_timesteps': 6, 'restitution': 0.5, 'randomize_friction_indep': False, 'randomize_ground_friction': True, 'ground_friction_range': [0.0, 0.0], 'randomize_motor_offset': True, 'motor_offset_range': [-0.02, 0.02], 'tile_height_range': [-0.0, 0.0], 'tile_height_curriculum': False, 'tile_height_update_interval': 1000000, 'tile_height_curriculum_step': 0.01, 'push_interval': 751.0, 'rand_interval': 201.0, 'gravity_rand_interval': 401.0, 'gravity_rand_duration': 397.0}
rewards │ {'only_positive_rewards': False, 'only_positive_rewards_ji22_style': True, 'sigma_rew_neg': 0.02, 'reward_container_name': 'CoRLRewards', 'tracking_sigma': 0.25, 'tracking_sigma_lat': 0.25, 'tracking_sigma_long': 0.25, 'tracking_sigma_yaw': 0.25, 'soft_dof_pos_limit': 0.9, 'soft_dof_vel_limit': 1.0, 'soft_torque_limit': 1.0, 'base_height_target': 0.3, 'max_contact_force': 100.0, 'use_terminal_body_height': True, 'terminal_body_height': 0.05, 'use_terminal_foot_height': False, 'terminal_foot_height': -0.005, 'use_terminal_roll_pitch': True, 'terminal_body_ori': 1.6, 'kappa_gait_probs': 0.07, 'gait_force_sigma': 100.0, 'gait_vel_sigma': 10.0, 'footswing_height': 0.09}
reward_scales │ {'termination': -0.0, 'tracking_lin_vel': 1.0, 'tracking_ang_vel': 0.5, 'lin_vel_z': -0.02, 'ang_vel_xy': -0.001, 'orientation': 0.0, 'torques': -0.0001, 'dof_vel': -0.0001, 'dof_acc': -2.5e-07, 'base_height': 0.0, 'feet_air_time': 0.0, 'collision': -5.0, 'feet_stumble': -0.0, 'action_rate': -0.01, 'stand_still': -0.0, 'tracking_lin_vel_lat': 0.0, 'tracking_lin_vel_long': 0.0, 'tracking_contacts': 0.0, 'tracking_contacts_shaped': 0.0, 'tracking_contacts_shaped_force': 4.0, 'tracking_contacts_shaped_vel': 4.0, 'jump': 10.0, 'energy': 0.0, 'energy_expenditure': 0.0, 'survival': 0.0, 'dof_pos_limits': -10.0, 'feet_contact_forces': 0.0, 'feet_slip': -0.04, 'feet_clearance_cmd_linear': -30.0, 'dof_pos': -0.0, 'action_smoothness_1': -0.1, 'action_smoothness_2': -0.1, 'base_motion': 0.0, 'feet_impact_vel': -0.0, 'raibert_heuristic': -10.0, 'estimation_bonus': 0.0, 'feet_clearance': -0.0, 'feet_clearance_cmd': -0.0, 'orientation_control': -5.0, 'tracking_stance_width': -0.0, 'tracking_stance_length': -0.0, 'hop_symmetry': 0.0}
normalization │ {'clip_observations': 100.0, 'clip_actions': 10.0, 'friction_range': [0, 1], 'ground_friction_range': [0, 1], 'restitution_range': [0, 1.0], 'added_mass_range': [-1.0, 3.0], 'com_displacement_range': [-0.1, 0.1], 'motor_strength_range': [0.9, 1.1], 'motor_offset_range': [-0.05, 0.05], 'Kp_factor_range': [0.8, 1.3], 'Kd_factor_range': [0.5, 1.5], 'joint_friction_range': [0.0, 0.7], 'contact_force_range': [0.0, 50.0], 'contact_state_range': [0.0, 1.0], 'body_velocity_range': [-6.0, 6.0], 'foot_height_range': [0.0, 0.15], 'body_height_range': [0.0, 0.6], 'gravity_range': [-1.0, 1.0], 'motion': [-0.01, 0.01]}
obs_scales │ {'lin_vel': 2.0, 'ang_vel': 0.25, 'dof_pos': 1.0, 'dof_vel': 0.05, 'imu': 0.1, 'height_measurements': 5.0, 'friction_measurements': 1.0, 'body_height_cmd': 2.0, 'gait_phase_cmd': 1.0, 'gait_freq_cmd': 1.0, 'footswing_height_cmd': 0.15, 'body_pitch_cmd': 0.3, 'body_roll_cmd': 0.3, 'aux_reward_cmd': 1.0, 'compliance_cmd': 1.0, 'stance_width_cmd': 1.0, 'stance_length_cmd': 1.0, 'segmentation_image': 1.0, 'rgb_image': 1.0, 'depth_image': 1.0}
noise │ {'add_noise': True, 'noise_level': 1.0}
noise_scales │ {'dof_pos': 0.01, 'dof_vel': 1.5, 'lin_vel': 0.1, 'ang_vel': 0.2, 'imu': 0.1, 'gravity': 0.05, 'contact_states': 0.05, 'height_measurements': 0.1, 'friction_measurements': 0.0, 'segmentation_image': 0.0, 'rgb_image': 0.0, 'depth_image': 0.0}
viewer │ {'ref_env': 0, 'pos': [10, 0, 6], 'lookat': [11.0, 5, 3.0]}
sim │ {'dt': 0.005, 'substeps': 1, 'gravity': [0.0, 0.0, -9.81], 'up_axis': 1, 'use_gpu_pipeline': True, 'physx': {'num_threads': 10, 'solver_type': 1, 'num_position_iterations': 4, 'num_velocity_iterations': 0, 'contact_offset': 0.01, 'rest_offset': 0.0, 'bounce_threshold_velocity': 0.5, 'max_depenetration_velocity': 1.0, 'max_gpu_contact_pairs': 8388608, 'default_buffer_size_multiplier': 5, 'contact_collection': 2}}
command_ranges │ {'command_curriculum': True, 'max_reverse_curriculum': 1.0, 'max_forward_curriculum': 1.0, 'yaw_command_curriculum': False, 'max_yaw_curriculum': 1.0, 'exclusive_command_sampling': False, 'num_commands': 15, 'resampling_time': 10, 'subsample_gait': False, 'gait_interval_s': 10.0, 'vel_interval_s': 10.0, 'jump_interval_s': 20.0, 'jump_duration_s': 0.1, 'jump_height': 0.3, 'heading_command': False, 'global_reference': False, 'observe_accel': False, 'distributional_commands': True, 'curriculum_type': 'RewardThresholdCurriculum', 'lipschitz_threshold': 0.9, 'num_lin_vel_bins': 30, 'lin_vel_step': 0.3, 'num_ang_vel_bins': 30, 'ang_vel_step': 0.3, 'distribution_update_extension_distance': 1, 'curriculum_seed': 100, 'lin_vel_x': [-1.0, 1.0], 'lin_vel_y': [-0.6, 0.6], 'ang_vel_yaw': [-1.0, 1.0], 'body_height_cmd': [-0.25, 0.15], 'impulse_height_commands': False, 'limit_vel_x': [-5.0, 5.0], 'limit_vel_y': [-0.6, 0.6], 'limit_vel_yaw': [-5.0, 5.0], 'limit_body_height': [-0.25, 0.15], 'limit_gait_phase': [0.0, 1.0], 'limit_gait_offset': [0.0, 1.0], 'limit_gait_bound': [0.0, 1.0], 'limit_gait_frequency': [2.0, 4.0], 'limit_gait_duration': [0.5, 0.5], 'limit_footswing_height': [0.03, 0.35], 'limit_body_pitch': [-0.4, 0.4], 'limit_body_roll': [-0.0, 0.0], 'limit_aux_reward_coef': [0.0, 0.01], 'limit_compliance': [0.0, 0.01], 'limit_stance_width': [0.1, 0.45], 'limit_stance_length': [0.35, 0.45], 'num_bins_vel_x': 21, 'num_bins_vel_y': 1, 'num_bins_vel_yaw': 21, 'num_bins_body_height': 1, 'num_bins_gait_frequency': 1, 'num_bins_gait_phase': 1, 'num_bins_gait_offset': 1, 'num_bins_gait_bound': 1, 'num_bins_gait_duration': 1, 'num_bins_footswing_height': 1, 'num_bins_body_pitch': 1, 'num_bins_body_roll': 1, 'num_bins_aux_reward_coef': 1, 'num_bins_compliance': 1, 'num_bins_stance_width': 1, 'num_bins_stance_length': 1, 'heading': [-3.14, 3.14], 'gait_phase_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_offset_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_bound_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_frequency_cmd_range': [2.0, 4.0], 'gait_duration_cmd_range': [0.5, 0.5], 'footswing_height_range': [0.03, 0.35], 'body_pitch_range': [-0.4, 0.4], 'body_roll_range': [-0.0, 0.0], 'aux_reward_coef_range': [0.0, 0.01], 'compliance_range': [0.0, 0.01], 'stance_width_range': [0.1, 0.45], 'stance_length_range': [0.35, 0.45], 'exclusive_phase_offset': False, 'binary_phases': True, 'pacing_offset': False, 'balance_gait_distribution': True, 'gaitwise_curricula': True}
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.015 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.997 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.187 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.169 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.577 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.582 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.124 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.1 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.345 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 0.975 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.975 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 1.442 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.005 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ 0.006 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 1.385 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 960 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 0 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:08:24.111931
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.046 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.375 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.005 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.01 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.123 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.051 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -0.646 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -0.046 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -0.597 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -2.32 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -0.724 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -0.491 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.074 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -2.853 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.278 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -0.831 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.593 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.448 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.031 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.016 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.997 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.187 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.169 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.582 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.582 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.124 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.1 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.345 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -2.576 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 2.506 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 5.509 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.806 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.367 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.053 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.519 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 10560 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 10 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:08:32.218713
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.471 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.737 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.008 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.018 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.196 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.088 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.185 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -0.917 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -2.948 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.162 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -0.486 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.127 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.119 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.426 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -1.275 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.608 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.221 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.016 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.018 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.997 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.187 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.169 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.582 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.124 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.1 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.345 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -3.422 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.054 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 13.426 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.802 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.085 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.075 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.133 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 20160 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 20 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:08:40.236127
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.945 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.948 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.014 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.499 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.151 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.958 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -8.813 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -2.358 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.099 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.134 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.528 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.196 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.778 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.111 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.305 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.504 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.205 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.036 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.087 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.964 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.158 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.168 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.589 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.579 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.088 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.081 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.342 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -3.061 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.073 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 21.516 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.799 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.16 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.078 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.247 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 29760 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 30 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:08:48.224129
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.64 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.201 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.031 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.49 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.131 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.695 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -8.021 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -2.261 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.105 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.821 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -0.896 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.191 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.415 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.062 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.182 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.884 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.068 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.09 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.284 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.975 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.187 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.176 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.504 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.579 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.077 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.08 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.342 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -3.145 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 2.906 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 29.26 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.775 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.077 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.072 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.119 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 39360 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 40 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:08:55.976703
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.352 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.819 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.011 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.032 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.688 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.161 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.019 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -15.195 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.13 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -14.62 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.13 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.668 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.258 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.769 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.46 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.349 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.339 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.407 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.076 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.028 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.975 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.186 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.176 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.545 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.579 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -0.989 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.17 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.347 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -3.495 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.235 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 37.001 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.763 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.145 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.186 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 48960 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 50 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:09:03.603282
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.736 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.178 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.014 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.041 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.737 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.183 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.323 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -20.332 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.546 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -15.182 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.509 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.493 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.265 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.277 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.666 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.955 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -13.272 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -16.892 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.009 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.975 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.185 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.176 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.548 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.583 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -0.975 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.15 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.036 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.347 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -3.815 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.189 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 44.671 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.766 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.069 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.061 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.095 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 58560 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 60 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:09:11.258778
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.029 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.122 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.036 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.73 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.238 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.051 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -11.032 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.428 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -12.573 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.091 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.871 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.023 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.384 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.253 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.605 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.763 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -22.011 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -23.213 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.049 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.022 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.906 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.187 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.127 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.571 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.587 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.011 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.115 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.04 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.347 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.447 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 2.98 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 52.231 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.747 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.059 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.001 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.049 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.077 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 68160 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 70 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:09:18.726092
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.122 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.612 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.593 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.167 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.107 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -11.19 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -2.896 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.187 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.235 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.209 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.008 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.246 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.356 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.351 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.029 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.769 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.451 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.054 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.038 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.884 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.144 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.102 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.55 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.59 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.15 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.124 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.039 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.348 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -3.859 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.57 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 59.624 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.734 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.081 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.002 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.041 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.11 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 77760 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 80 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:09:26.068737
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.749 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.601 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.011 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.654 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.162 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.025 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -15.116 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.148 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -13.296 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.133 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.632 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.003 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.27 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.77 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.47 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.364 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.505 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.152 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.097 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.068 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.899 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.061 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.122 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.525 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.593 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.159 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.141 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.348 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.016 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.293 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 67.025 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.744 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.109 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.006 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.143 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 87360 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 90 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:09:33.504834
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.363 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.131 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.011 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.593 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.154 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.88 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -14.365 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -2.889 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.627 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.014 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.322 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.006 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.244 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.353 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.997 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.164 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.806 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.105 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.102 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.91 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.156 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.137 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.488 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.594 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -0.888 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.176 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.035 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.342 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -3.887 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.418 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 74.585 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.765 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.08 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.006 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.05 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.105 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 96960 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 100 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:09:41.155863
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.737 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.807 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.01 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.023 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.275 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.105 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.286 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -3.729 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -1.361 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -4.383 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.532 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.078 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.139 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.844 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.636 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -1.871 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.286 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.023 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.083 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.95 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.157 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.134 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.508 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.587 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.066 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.176 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.348 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.089 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.779 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 82.397 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.804 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.087 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.039 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.114 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 106560 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 110 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:09:49.192129
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.015 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.916 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.013 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.041 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.867 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.238 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.044 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -20.954 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -4.151 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -15.269 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.071 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.522 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.044 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.381 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -21.579 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.941 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.772 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -17.407 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -13.779 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.065 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.072 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.976 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.159 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.079 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.583 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.583 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.1 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.162 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.042 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.34 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.382 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.946 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 90.372 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.795 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.106 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.001 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.038 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.129 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 116160 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 120 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:09:57.139775
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.79 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.219 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.011 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.039 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.862 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.212 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.645 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -25.651 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -4.181 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -16.126 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.702 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.221 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.014 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.362 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -13.778 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.945 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.778 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -15.423 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.398 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.082 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.127 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.937 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.159 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.161 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.573 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.571 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.042 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.184 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.042 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.333 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.387 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.583 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 98.465 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.841 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.119 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.009 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.031 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.146 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 125760 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 130 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:10:05.545749
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.759 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.939 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.009 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.795 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.309 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.04 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -8.651 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.993 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -13.13 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.695 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.657 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.162 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.533 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.778 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.855 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.482 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -25.72 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -22.795 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.109 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.949 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.159 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.166 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.59 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.563 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.077 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.184 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.041 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.333 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.238 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 4.135 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 106.695 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.782 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.084 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.018 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.027 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.105 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 135360 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 140 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:10:13.369779
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.882 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.483 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.008 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.032 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.81 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.265 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.39 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -13.492 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.8 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -13.35 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.139 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.46 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.112 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.526 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.023 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.234 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -20.834 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -22.735 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.049 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.087 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.98 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.159 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.171 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.59 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.554 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.118 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.184 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.037 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.336 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.26 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.601 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 114.544 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.784 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.054 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.088 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.065 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 144960 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 150 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:10:21.214297
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.136 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.939 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.009 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.038 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.004 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.309 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.927 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -28.56 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -4.829 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -16.026 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.789 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.646 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.031 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.468 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -18.501 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.256 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -6.657 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -28.474 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -32.308 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.065 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.093 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.996 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.156 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.17 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.59 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.558 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.103 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.184 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.036 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.345 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.018 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 4.35 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 122.417 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.791 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.068 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.28 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.024 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.087 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 154560 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 160 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:10:29.124977
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.861 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.33 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.011 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.047 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.226 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.279 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.443 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -30.743 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -5.385 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -20.991 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.382 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -3.59 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.029 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.55 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -18.191 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.517 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -7.407 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -19.516 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -17.136 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.068 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.128 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.996 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.154 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.157 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.59 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.579 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.023 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.172 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.345 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.063 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.868 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 130.388 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.814 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.074 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.279 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.023 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.09 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 164160 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 170 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:10:37.261960
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.029 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.753 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.01 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.042 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.113 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.237 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.927 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -31.515 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -4.731 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -20.045 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.821 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.612 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.036 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.558 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -15.848 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.204 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -6.494 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -19.056 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -13.727 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.06 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.097 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.995 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.101 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.168 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.59 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.597 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.03 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.132 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.339 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.534 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 4.316 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 138.491 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.794 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.069 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.158 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.022 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.075 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 173760 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 180 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:10:45.198420
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.113 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.888 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.009 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.023 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.519 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.239 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.176 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -0.048 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -2.509 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.662 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.653 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.411 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.047 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.465 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.026 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.167 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.414 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -19.823 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -12.402 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.015 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.095 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.99 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.039 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.179 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.58 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.591 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -0.994 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.119 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.329 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.596 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.589 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 146.121 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.729 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.054 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.023 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.065 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 183360 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 190 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:10:52.492040
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.249 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.776 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.013 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.052 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.382 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.278 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.388 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -26.623 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -5.946 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -25.66 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.164 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.871 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.011 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.711 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -24.004 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.77 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -8.151 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -23.246 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -17.524 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.095 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.98 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.128 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.179 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.542 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.592 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.032 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.136 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.049 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.344 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.863 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.679 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 153.262 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.712 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.849 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.067 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 192960 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 200 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:10:59.609399
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.842 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.629 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.013 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.047 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.269 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.37 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.632 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -8.707 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -5.884 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -22.812 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.141 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.145 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -19.789 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.74 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -8.051 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -30.028 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -21.188 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.066 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.042 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.981 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.154 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.179 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.544 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.597 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.037 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.125 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.05 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.341 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.875 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.615 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 160.461 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.73 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.054 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.778 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.069 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 202560 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 210 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:11:06.916636
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.458 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.707 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.044 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.225 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.399 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -5.109 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -5.782 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -5.684 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -21.735 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.316 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.42 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.089 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -1.038 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -16.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.657 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -7.781 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -31.021 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -19.97 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.055 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.013 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.982 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.15 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.179 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.561 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.595 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.039 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.066 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.047 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.326 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.892 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 4.045 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 167.86 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.745 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.086 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 0.719 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.112 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 212160 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 220 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:11:14.362877
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.471 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.407 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.051 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.291 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.321 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.962 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -16.685 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -5.993 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -24.329 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.389 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.166 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.081 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -14.824 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.775 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -8.14 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -21.849 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -14.744 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.096 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.013 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.968 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.15 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.172 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.564 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.592 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.043 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.033 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.047 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.335 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.846 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 4.197 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 175.338 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.751 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.042 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 1.729 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.053 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 221760 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 230 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:11:21.868362
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.905 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.063 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.05 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.31 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.431 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -5.445 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -5.718 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -6.142 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -22.313 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.755 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -4.736 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.172 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -1.034 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -16.512 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.858 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -8.331 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -28.908 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -28.671 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.09 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.013 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.97 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.152 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.087 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.571 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.586 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.12 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.073 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.054 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.344 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -5.01 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.697 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 182.828 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.746 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.074 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 4.879 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.078 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 231360 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 240 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:11:29.339875
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.474 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.261 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.054 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.371 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.386 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.808 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -8.776 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -6.19 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -22.234 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.298 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -4.067 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.078 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -15.039 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.89 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -8.406 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -26.632 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -28.646 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.09 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.013 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.97 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.122 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.059 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.569 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.594 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.133 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.151 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.064 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.344 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -5.132 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.641 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 190.342 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.777 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.085 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 1.948 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.12 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 240960 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 250 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:11:37.099330
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 5.188 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.135 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.058 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.389 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.249 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.869 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -18.493 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -6.207 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -26.768 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.863 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.907 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.135 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.761 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -21.768 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.899 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -8.456 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -22.992 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.33 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.106 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.02 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.916 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.052 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 0.984 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.553 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.594 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.101 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.083 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.038 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.337 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.467 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.651 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 198.512 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.828 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.077 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 1.915 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.103 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 250560 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 260 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:11:45.381753
════════════════════╧═════════════════════
╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.024 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.822 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.065 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew torques/mean │ -1.314 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.264 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.195 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew collision/mean │ -7.795 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action rate/mean │ -6.239 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -25.542 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.879 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.27 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.03 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.764 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -22.777 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.877 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -8.446 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.88 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.286 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/rew total/mean │ 0.377 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.025 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.931 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.152 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command x vel/mean │ 0.979 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.571 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.594 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.052 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.106 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.038 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.332 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/min action/mean │ -4.582 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ train/episode/max action/mean │ 3.36 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time elapsed/mean │ 206.853 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ time iter/mean │ 0.842 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ adaptation loss/mean │ 0.048 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean value loss/mean │ 3.118 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean surrogate loss/mean │ -0.02 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.058 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ timesteps │ 260160 │
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
│ iterations │ 270 │
╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
══════════════════════════════════════════
 job 
────────────────────┬─────────────────────
status │ running
runTime │ 2024-01-28 02:11:53.802435
════════════════════╧═════════════════════