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[33m AC_Args [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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init_noise_std │ 1.0
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actor_hidden_dims │ [512, 256, 128]
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critic_hidden_dims │ [512, 256, 128]
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activation │ elu
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adaptation_module_branch_hidden_dims│ [256, 128]
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use_decoder │ False
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════════════════════╧═════════════════════
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[33m PPO_Args [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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value_loss_coef │ 1.0
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use_clipped_value_loss│ True
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clip_param │ 0.2
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entropy_coef │ 0.01
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num_learning_epochs │ 5
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num_mini_batches │ 4
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learning_rate │ 0.001
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adaptation_module_learning_rate│ 0.001
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num_adaptation_module_substeps│ 1
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schedule │ adaptive
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gamma │ 0.99
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lam │ 0.95
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desired_kl │ 0.01
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max_grad_norm │ 1.0
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selective_adaptation_module_loss│ False
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════════════════════╧═════════════════════
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[33m RunnerArgs [0m
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algorithm_class_name│ RMA
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num_steps_per_env │ 24
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max_iterations │ 1500
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save_interval │ 400
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save_video_interval │ 100
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log_freq │ 10
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resume │ False
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load_run │ -1
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checkpoint │ -1
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resume_path │ None
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resume_curriculum │ True
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════════════════════╧═════════════════════
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[33m Cfg [0m
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env │ {'num_envs': 40, 'num_observations': 70, 'num_scalar_observations': 70, 'num_privileged_obs': 2, 'privileged_future_horizon': 1, 'num_actions': 12, 'num_observation_history': 30, 'env_spacing': 3.0, 'send_timeouts': True, 'episode_length_s': 20, 'observe_vel': False, 'observe_only_ang_vel': False, 'observe_only_lin_vel': False, 'observe_yaw': False, 'observe_contact_states': False, 'observe_command': True, 'observe_height_command': False, 'observe_gait_commands': True, 'observe_timing_parameter': False, 'observe_clock_inputs': True, 'observe_two_prev_actions': True, 'observe_imu': False, 'record_video': True, 'recording_width_px': 360, 'recording_height_px': 240, 'recording_mode': 'COLOR', 'num_recording_envs': 1, 'debug_viz': False, 'all_agents_share': False, 'priv_observe_friction': True, 'priv_observe_friction_indep': False, 'priv_observe_ground_friction': False, 'priv_observe_ground_friction_per_foot': False, 'priv_observe_restitution': True, 'priv_observe_base_mass': False, 'priv_observe_com_displacement': False, 'priv_observe_motor_strength': False, 'priv_observe_motor_offset': False, 'priv_observe_joint_friction': True, 'priv_observe_Kp_factor': False, 'priv_observe_Kd_factor': False, 'priv_observe_contact_forces': False, 'priv_observe_contact_states': False, 'priv_observe_body_velocity': False, 'priv_observe_foot_height': False, 'priv_observe_body_height': False, 'priv_observe_gravity': False, 'priv_observe_terrain_type': False, 'priv_observe_clock_inputs': False, 'priv_observe_doubletime_clock_inputs': False, 'priv_observe_halftime_clock_inputs': False, 'priv_observe_desired_contact_states': False, 'priv_observe_dummy_variable': False, 'priv_observe_motion': False, 'priv_observe_gravity_transformed_motion': False, 'priv_observe_foot_displacement': False, 'priv_observe_gravity_transformed_foot_displacement': False, 'max_episode_length': 1001.0}
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terrain │ {'mesh_type': 'trimesh', 'horizontal_scale': 0.1, 'vertical_scale': 0.005, 'border_size': 0.0, 'curriculum': False, 'static_friction': 1.0, 'dynamic_friction': 1.0, 'restitution': 0.0, 'terrain_noise_magnitude': 0.0, 'terrain_smoothness': 0.005, 'measure_heights': False, 'measured_points_x': [-0.8, -0.7, -0.6, -0.5, -0.4, -0.3, -0.2, -0.1, 0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8], 'measured_points_y': [-0.5, -0.4, -0.3, -0.2, -0.1, 0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5], 'selected': False, 'terrain_kwargs': None, 'min_init_terrain_level': 0, 'max_init_terrain_level': 5, 'terrain_length': 5.0, 'terrain_width': 5.0, 'num_rows': 30, 'num_cols': 30, 'terrain_proportions': [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1.0], 'slope_treshold': 0.75, 'difficulty_scale': 1.0, 'x_init_range': 0.2, 'y_init_range': 0.2, 'yaw_init_range': 3.14, 'x_init_offset': 0.0, 'y_init_offset': 0.0, 'teleport_robots': False, 'teleport_thresh': 0.3, 'max_platform_height': 0.2, 'center_robots': True, 'center_span': 4, 'proportions': [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1.0], 'num_sub_terrains': 900, 'env_origins': array([[[ 2.5, 2.5, 0. ],
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[ 2.5, 7.5, 0. ],
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[ 2.5, 12.5, 0. ],
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...,
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[ 2.5, 137.5, 0. ],
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[ 2.5, 142.5, 0. ],
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[ 2.5, 147.5, 0. ]],
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[[ 7.5, 2.5, 0. ],
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[ 7.5, 7.5, 0. ],
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[ 7.5, 12.5, 0. ],
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...,
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[ 7.5, 137.5, 0. ],
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[ 7.5, 142.5, 0. ],
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[ 7.5, 147.5, 0. ]],
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[[ 12.5, 2.5, 0. ],
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[ 12.5, 7.5, 0. ],
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[ 12.5, 12.5, 0. ],
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...,
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[ 12.5, 137.5, 0. ],
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[ 12.5, 142.5, 0. ],
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[ 12.5, 147.5, 0. ]],
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...,
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[[137.5, 2.5, 0. ],
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[137.5, 7.5, 0. ],
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[137.5, 12.5, 0. ],
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...,
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[137.5, 137.5, 0. ],
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[137.5, 142.5, 0. ],
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[137.5, 147.5, 0. ]],
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[[142.5, 2.5, 0. ],
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[142.5, 7.5, 0. ],
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[142.5, 12.5, 0. ],
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...,
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[142.5, 137.5, 0. ],
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[142.5, 142.5, 0. ],
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[142.5, 147.5, 0. ]],
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[[147.5, 2.5, 0. ],
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[147.5, 7.5, 0. ],
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[147.5, 12.5, 0. ],
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...,
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[147.5, 137.5, 0. ],
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[147.5, 142.5, 0. ],
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[147.5, 147.5, 0. ]]]), 'width_per_env_pixels': 50, 'length_per_env_pixels': 50, 'border': 0, 'tot_cols': 1500, 'tot_rows': 1500, 'row_indices': array([ 0, 1, 2, ..., 1497, 1498, 1499]), 'col_indices': array([ 0, 1, 2, ..., 1497, 1498, 1499]), 'x_offset': 0, 'rows_offset': 0, 'env_length': 5.0, 'env_width': 5.0, 'max_terrain_level': 30, 'terrain_origins': tensor([[[ 2.5000, 2.5000, 0.0000],
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[ 2.5000, 7.5000, 0.0000],
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[ 2.5000, 12.5000, 0.0000],
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...,
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[ 2.5000, 137.5000, 0.0000],
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[ 2.5000, 142.5000, 0.0000],
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[ 2.5000, 147.5000, 0.0000]],
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[[ 7.5000, 2.5000, 0.0000],
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[ 7.5000, 7.5000, 0.0000],
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[ 7.5000, 12.5000, 0.0000],
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...,
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[ 7.5000, 137.5000, 0.0000],
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[ 7.5000, 142.5000, 0.0000],
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[ 7.5000, 147.5000, 0.0000]],
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[[ 12.5000, 2.5000, 0.0000],
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[ 12.5000, 7.5000, 0.0000],
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[ 12.5000, 12.5000, 0.0000],
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...,
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[ 12.5000, 137.5000, 0.0000],
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[ 12.5000, 142.5000, 0.0000],
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[ 12.5000, 147.5000, 0.0000]],
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...,
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[[137.5000, 2.5000, 0.0000],
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[137.5000, 7.5000, 0.0000],
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[137.5000, 12.5000, 0.0000],
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...,
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[137.5000, 137.5000, 0.0000],
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[137.5000, 142.5000, 0.0000],
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[137.5000, 147.5000, 0.0000]],
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[[142.5000, 2.5000, 0.0000],
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[142.5000, 7.5000, 0.0000],
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[142.5000, 12.5000, 0.0000],
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...,
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[142.5000, 137.5000, 0.0000],
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[142.5000, 142.5000, 0.0000],
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[142.5000, 147.5000, 0.0000]],
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[[147.5000, 2.5000, 0.0000],
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[147.5000, 7.5000, 0.0000],
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[147.5000, 12.5000, 0.0000],
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...,
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[147.5000, 137.5000, 0.0000],
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[147.5000, 142.5000, 0.0000],
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[147.5000, 147.5000, 0.0000]]], device='cuda:0')}
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commands │ {'command_curriculum': True, 'max_reverse_curriculum': 1.0, 'max_forward_curriculum': 1.0, 'yaw_command_curriculum': False, 'max_yaw_curriculum': 1.0, 'exclusive_command_sampling': False, 'num_commands': 15, 'resampling_time': 10, 'subsample_gait': False, 'gait_interval_s': 10.0, 'vel_interval_s': 10.0, 'jump_interval_s': 20.0, 'jump_duration_s': 0.1, 'jump_height': 0.3, 'heading_command': False, 'global_reference': False, 'observe_accel': False, 'distributional_commands': True, 'curriculum_type': 'RewardThresholdCurriculum', 'lipschitz_threshold': 0.9, 'num_lin_vel_bins': 30, 'lin_vel_step': 0.3, 'num_ang_vel_bins': 30, 'ang_vel_step': 0.3, 'distribution_update_extension_distance': 1, 'curriculum_seed': 100, 'lin_vel_x': [-1.0, 1.0], 'lin_vel_y': [-0.6, 0.6], 'ang_vel_yaw': [-1.0, 1.0], 'body_height_cmd': [-0.25, 0.15], 'impulse_height_commands': False, 'limit_vel_x': [-5.0, 5.0], 'limit_vel_y': [-0.6, 0.6], 'limit_vel_yaw': [-5.0, 5.0], 'limit_body_height': [-0.25, 0.15], 'limit_gait_phase': [0.0, 1.0], 'limit_gait_offset': [0.0, 1.0], 'limit_gait_bound': [0.0, 1.0], 'limit_gait_frequency': [2.0, 4.0], 'limit_gait_duration': [0.5, 0.5], 'limit_footswing_height': [0.03, 0.35], 'limit_body_pitch': [-0.4, 0.4], 'limit_body_roll': [-0.0, 0.0], 'limit_aux_reward_coef': [0.0, 0.01], 'limit_compliance': [0.0, 0.01], 'limit_stance_width': [0.1, 0.45], 'limit_stance_length': [0.35, 0.45], 'num_bins_vel_x': 21, 'num_bins_vel_y': 1, 'num_bins_vel_yaw': 21, 'num_bins_body_height': 1, 'num_bins_gait_frequency': 1, 'num_bins_gait_phase': 1, 'num_bins_gait_offset': 1, 'num_bins_gait_bound': 1, 'num_bins_gait_duration': 1, 'num_bins_footswing_height': 1, 'num_bins_body_pitch': 1, 'num_bins_body_roll': 1, 'num_bins_aux_reward_coef': 1, 'num_bins_compliance': 1, 'num_bins_stance_width': 1, 'num_bins_stance_length': 1, 'heading': [-3.14, 3.14], 'gait_phase_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_offset_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_bound_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_frequency_cmd_range': [2.0, 4.0], 'gait_duration_cmd_range': [0.5, 0.5], 'footswing_height_range': [0.03, 0.35], 'body_pitch_range': [-0.4, 0.4], 'body_roll_range': [-0.0, 0.0], 'aux_reward_coef_range': [0.0, 0.01], 'compliance_range': [0.0, 0.01], 'stance_width_range': [0.1, 0.45], 'stance_length_range': [0.35, 0.45], 'exclusive_phase_offset': False, 'binary_phases': True, 'pacing_offset': False, 'balance_gait_distribution': True, 'gaitwise_curricula': True}
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curriculum_thresholds│ {'tracking_lin_vel': 0.8, 'tracking_ang_vel': 0.7, 'tracking_contacts_shaped_force': 0.9, 'tracking_contacts_shaped_vel': 0.9}
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init_state │ {'pos': [0.0, 0.0, 0.34], 'rot': [0.0, 0.0, 0.0, 1.0], 'lin_vel': [0.0, 0.0, 0.0], 'ang_vel': [0.0, 0.0, 0.0], 'default_joint_angles': {'FL_hip_joint': 0.1, 'RL_hip_joint': 0.1, 'FR_hip_joint': -0.1, 'RR_hip_joint': -0.1, 'FL_thigh_joint': 0.8, 'RL_thigh_joint': 1.0, 'FR_thigh_joint': 0.8, 'RR_thigh_joint': 1.0, 'FL_calf_joint': -1.5, 'RL_calf_joint': -1.5, 'FR_calf_joint': -1.5, 'RR_calf_joint': -1.5}}
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control │ {'control_type': 'actuator_net', 'stiffness': {'joint': 20.0}, 'damping': {'joint': 0.5}, 'action_scale': 0.25, 'hip_scale_reduction': 0.5, 'decimation': 4}
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asset │ {'file': '{MINI_GYM_ROOT_DIR}/resources/robots/go2/urdf/go2.urdf', 'foot_name': 'foot', 'penalize_contacts_on': ['thigh', 'calf'], 'terminate_after_contacts_on': ['base'], 'disable_gravity': False, 'collapse_fixed_joints': True, 'fix_base_link': False, 'default_dof_drive_mode': 3, 'self_collisions': 0, 'replace_cylinder_with_capsule': True, 'flip_visual_attachments': True, 'density': 0.001, 'angular_damping': 0.0, 'linear_damping': 0.0, 'max_angular_velocity': 1000.0, 'max_linear_velocity': 1000.0, 'armature': 0.0, 'thickness': 0.01}
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|
|
domain_rand │ {'rand_interval_s': 4, 'randomize_rigids_after_start': False, 'randomize_friction': True, 'friction_range': [0.1, 3.0], 'randomize_restitution': True, 'restitution_range': [0.0, 0.4], 'randomize_base_mass': True, 'added_mass_range': [-1.0, 3.0], 'randomize_com_displacement': False, 'com_displacement_range': [-0.15, 0.15], 'randomize_motor_strength': True, 'motor_strength_range': [0.9, 1.1], 'randomize_Kp_factor': False, 'Kp_factor_range': [0.8, 1.3], 'randomize_Kd_factor': False, 'Kd_factor_range': [0.5, 1.5], 'gravity_rand_interval_s': 8.0, 'gravity_impulse_duration': 0.99, 'randomize_gravity': True, 'gravity_range': [-1.0, 1.0], 'push_robots': False, 'push_interval_s': 15, 'max_push_vel_xy': 0.5, 'randomize_lag_timesteps': True, 'lag_timesteps': 6, 'restitution': 0.5, 'randomize_friction_indep': False, 'randomize_ground_friction': True, 'ground_friction_range': [0.0, 0.0], 'randomize_motor_offset': True, 'motor_offset_range': [-0.02, 0.02], 'tile_height_range': [-0.0, 0.0], 'tile_height_curriculum': False, 'tile_height_update_interval': 1000000, 'tile_height_curriculum_step': 0.01, 'push_interval': 751.0, 'rand_interval': 201.0, 'gravity_rand_interval': 401.0, 'gravity_rand_duration': 397.0}
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|
|
rewards │ {'only_positive_rewards': False, 'only_positive_rewards_ji22_style': True, 'sigma_rew_neg': 0.02, 'reward_container_name': 'CoRLRewards', 'tracking_sigma': 0.25, 'tracking_sigma_lat': 0.25, 'tracking_sigma_long': 0.25, 'tracking_sigma_yaw': 0.25, 'soft_dof_pos_limit': 0.9, 'soft_dof_vel_limit': 1.0, 'soft_torque_limit': 1.0, 'base_height_target': 0.3, 'max_contact_force': 100.0, 'use_terminal_body_height': True, 'terminal_body_height': 0.05, 'use_terminal_foot_height': False, 'terminal_foot_height': -0.005, 'use_terminal_roll_pitch': True, 'terminal_body_ori': 1.6, 'kappa_gait_probs': 0.07, 'gait_force_sigma': 100.0, 'gait_vel_sigma': 10.0, 'footswing_height': 0.09}
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|
|
reward_scales │ {'termination': -0.0, 'tracking_lin_vel': 1.0, 'tracking_ang_vel': 0.5, 'lin_vel_z': -0.02, 'ang_vel_xy': -0.001, 'orientation': 0.0, 'torques': -0.0001, 'dof_vel': -0.0001, 'dof_acc': -2.5e-07, 'base_height': 0.0, 'feet_air_time': 0.0, 'collision': -5.0, 'feet_stumble': -0.0, 'action_rate': -0.01, 'stand_still': -0.0, 'tracking_lin_vel_lat': 0.0, 'tracking_lin_vel_long': 0.0, 'tracking_contacts': 0.0, 'tracking_contacts_shaped': 0.0, 'tracking_contacts_shaped_force': 4.0, 'tracking_contacts_shaped_vel': 4.0, 'jump': 10.0, 'energy': 0.0, 'energy_expenditure': 0.0, 'survival': 0.0, 'dof_pos_limits': -10.0, 'feet_contact_forces': 0.0, 'feet_slip': -0.04, 'feet_clearance_cmd_linear': -30.0, 'dof_pos': -0.0, 'action_smoothness_1': -0.1, 'action_smoothness_2': -0.1, 'base_motion': 0.0, 'feet_impact_vel': -0.0, 'raibert_heuristic': -10.0, 'estimation_bonus': 0.0, 'feet_clearance': -0.0, 'feet_clearance_cmd': -0.0, 'orientation_control': -5.0, 'tracking_stance_width': -0.0, 'tracking_stance_length': -0.0, 'hop_symmetry': 0.0}
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noise │ {'add_noise': True, 'noise_level': 1.0}
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noise_scales │ {'dof_pos': 0.01, 'dof_vel': 1.5, 'lin_vel': 0.1, 'ang_vel': 0.2, 'imu': 0.1, 'gravity': 0.05, 'contact_states': 0.05, 'height_measurements': 0.1, 'friction_measurements': 0.0, 'segmentation_image': 0.0, 'rgb_image': 0.0, 'depth_image': 0.0}
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viewer │ {'ref_env': 0, 'pos': [10, 0, 6], 'lookat': [11.0, 5, 3.0]}
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sim │ {'dt': 0.005, 'substeps': 1, 'gravity': [0.0, 0.0, -9.81], 'up_axis': 1, 'use_gpu_pipeline': True, 'physx': {'num_threads': 10, 'solver_type': 1, 'num_position_iterations': 4, 'num_velocity_iterations': 0, 'contact_offset': 0.01, 'rest_offset': 0.0, 'bounce_threshold_velocity': 0.5, 'max_depenetration_velocity': 1.0, 'max_gpu_contact_pairs': 8388608, 'default_buffer_size_multiplier': 5, 'contact_collection': 2}}
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command_ranges │ {'command_curriculum': True, 'max_reverse_curriculum': 1.0, 'max_forward_curriculum': 1.0, 'yaw_command_curriculum': False, 'max_yaw_curriculum': 1.0, 'exclusive_command_sampling': False, 'num_commands': 15, 'resampling_time': 10, 'subsample_gait': False, 'gait_interval_s': 10.0, 'vel_interval_s': 10.0, 'jump_interval_s': 20.0, 'jump_duration_s': 0.1, 'jump_height': 0.3, 'heading_command': False, 'global_reference': False, 'observe_accel': False, 'distributional_commands': True, 'curriculum_type': 'RewardThresholdCurriculum', 'lipschitz_threshold': 0.9, 'num_lin_vel_bins': 30, 'lin_vel_step': 0.3, 'num_ang_vel_bins': 30, 'ang_vel_step': 0.3, 'distribution_update_extension_distance': 1, 'curriculum_seed': 100, 'lin_vel_x': [-1.0, 1.0], 'lin_vel_y': [-0.6, 0.6], 'ang_vel_yaw': [-1.0, 1.0], 'body_height_cmd': [-0.25, 0.15], 'impulse_height_commands': False, 'limit_vel_x': [-5.0, 5.0], 'limit_vel_y': [-0.6, 0.6], 'limit_vel_yaw': [-5.0, 5.0], 'limit_body_height': [-0.25, 0.15], 'limit_gait_phase': [0.0, 1.0], 'limit_gait_offset': [0.0, 1.0], 'limit_gait_bound': [0.0, 1.0], 'limit_gait_frequency': [2.0, 4.0], 'limit_gait_duration': [0.5, 0.5], 'limit_footswing_height': [0.03, 0.35], 'limit_body_pitch': [-0.4, 0.4], 'limit_body_roll': [-0.0, 0.0], 'limit_aux_reward_coef': [0.0, 0.01], 'limit_compliance': [0.0, 0.01], 'limit_stance_width': [0.1, 0.45], 'limit_stance_length': [0.35, 0.45], 'num_bins_vel_x': 21, 'num_bins_vel_y': 1, 'num_bins_vel_yaw': 21, 'num_bins_body_height': 1, 'num_bins_gait_frequency': 1, 'num_bins_gait_phase': 1, 'num_bins_gait_offset': 1, 'num_bins_gait_bound': 1, 'num_bins_gait_duration': 1, 'num_bins_footswing_height': 1, 'num_bins_body_pitch': 1, 'num_bins_body_roll': 1, 'num_bins_aux_reward_coef': 1, 'num_bins_compliance': 1, 'num_bins_stance_width': 1, 'num_bins_stance_length': 1, 'heading': [-3.14, 3.14], 'gait_phase_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_offset_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_bound_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_frequency_cmd_range': [2.0, 4.0], 'gait_duration_cmd_range': [0.5, 0.5], 'footswing_height_range': [0.03, 0.35], 'body_pitch_range': [-0.4, 0.4], 'body_roll_range': [-0.0, 0.0], 'aux_reward_coef_range': [0.0, 0.01], 'compliance_range': [0.0, 0.01], 'stance_width_range': [0.1, 0.45], 'stance_length_range': [0.35, 0.45], 'exclusive_phase_offset': False, 'binary_phases': True, 'pacing_offset': False, 'balance_gait_distribution': True, 'gaitwise_curricula': True}
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew lin vel z/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew torques/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof vel/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof acc/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew collision/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action rate/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew jump/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet slip/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew orientation control/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.043 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.989 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.164 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.106 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.593 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.181 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.103 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.343 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min action/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 1.019 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 1.019 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 1.411 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0.027 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 1.618 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ timesteps │ 960 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 0 │
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══════════════════════════════════════════
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:01:30.600457
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.455 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.334 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.007 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.013 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.093 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.046 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -0.599 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew collision/mean │ -0.392 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -0.462 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -1.384 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -0.702 │
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -0.248 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0. │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.054 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -2.237 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.212 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -0.631 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.304 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
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│ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.279 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.016 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.043 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.989 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.164 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.084 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.598 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.593 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.181 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.034 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.341 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min action/mean │ -2.803 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 2.525 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 6.266 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.964 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.369 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.066 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.496 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ timesteps │ 10560 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 10 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:01:40.281629
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.542 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.546 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.007 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.015 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew torques/mean │ -0.166 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.074 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof acc/mean │ -0.972 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew collision/mean │ -1.145 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action rate/mean │ -0.782 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -2.585 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.029 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew jump/mean │ -0.608 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.103 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.677 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.36 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -1.073 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.793 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.755 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.011 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.043 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.977 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.164 │
|
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|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.085 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.56 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.593 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.181 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.006 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.338 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
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|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min action/mean │ -3.221 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max action/mean │ 2.943 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ time elapsed/mean │ 16.05 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.948 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.086 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.061 │
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.119 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ timesteps │ 20160 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 20 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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══════════════════════════════════════════
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:01:49.757809
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.317 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.165 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.036 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.482 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.158 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.117 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew collision/mean │ -0.968 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -2.275 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.799 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.102 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.118 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.315 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -16.733 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.051 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.139 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.465 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.58 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew total/mean │ 0.032 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.019 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.975 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.116 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.097 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.545 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.569 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.147 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.162 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.346 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min action/mean │ -2.844 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max action/mean │ 3.305 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ time elapsed/mean │ 25.259 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.906 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.086 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.058 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.12 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ timesteps │ 29760 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 30 │
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[33m job [0m
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:01:58.812073
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.185 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.553 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.014 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.042 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew torques/mean │ -0.77 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.186 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.413 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew collision/mean │ -6.048 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.649 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -17.883 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.442 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.606 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.361 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -17.454 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.703 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.092 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.13 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.084 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.148 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.224 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.975 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.17 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.16 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.512 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.566 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.142 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.184 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.046 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.347 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min action/mean │ -3.433 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 3.173 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 33.855 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.866 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.049 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.07 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.073 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ timesteps │ 39360 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 40 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:02:07.469741
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.131 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.279 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.01 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.035 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.955 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.212 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.676 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew collision/mean │ -15.214 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -4.177 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -20.265 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.644 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.618 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.001 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.386 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.211 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.948 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.838 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -15.536 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -13.267 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew total/mean │ 0.093 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.027 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.982 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.187 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.174 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.502 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.576 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.109 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.093 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.033 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.325 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min action/mean │ -3.546 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max action/mean │ 3.281 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ time elapsed/mean │ 42.818 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ time iter/mean │ 0.907 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ adaptation loss/mean │ 0.104 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean value loss/mean │ 0.914 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.048 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.163 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ timesteps │ 48960 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ iterations │ 50 │
|
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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══════════════════════════════════════════
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[33m job [0m
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:02:16.540793
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════════════════════╧═════════════════════
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.365 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.205 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.009 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.032 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew torques/mean │ -0.773 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.15 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.881 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew collision/mean │ -13.052 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.206 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -15.897 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.924 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew jump/mean │ -1.558 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.297 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.388 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.505 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.482 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.49 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.161 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.081 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.009 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.982 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.134 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.095 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.503 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.584 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.067 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.12 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.347 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min action/mean │ -3.37 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 3.224 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 52.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.932 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.064 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0.111 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.034 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.084 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ timesteps │ 58560 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 60 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:02:25.860279
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.579 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.506 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.041 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.849 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.209 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.647 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew collision/mean │ -6.208 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.957 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -17.517 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.526 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.107 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.381 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.636 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.495 │
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.185 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.19 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.178 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.008 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.898 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.108 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.149 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.489 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.584 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.146 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.12 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.347 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min action/mean │ -3.915 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max action/mean │ 3.669 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ time elapsed/mean │ 61.283 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ time iter/mean │ 0.906 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ adaptation loss/mean │ 0.083 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean value loss/mean │ 0.177 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.037 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.118 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ timesteps │ 68160 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 70 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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══════════════════════════════════════════
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:02:34.921755
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.02 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.337 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.035 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.704 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.177 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.276 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew collision/mean │ -9.513 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.243 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -14.32 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.236 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.758 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.292 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.749 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.501 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.471 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.9 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.027 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.135 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command freq/mean │ 2.007 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command freq/mean │ 3.908 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.12 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.171 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.549 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.579 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.16 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.138 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.331 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min action/mean │ -4.224 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 3.709 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 70.479 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.936 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.059 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean value loss/mean │ 0.044 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.044 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.083 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ timesteps │ 77760 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 80 │
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:02:44.280496
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.933 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.987 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.038 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.757 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.177 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.234 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew collision/mean │ -16.787 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.656 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -16.264 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.311 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.825 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.026 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.309 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.478 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.697 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.068 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.515 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.511 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.089 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.034 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.925 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.154 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.117 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.583 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.588 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.089 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.176 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.348 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min action/mean │ -3.796 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max action/mean │ 3.412 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ time elapsed/mean │ 79.555 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.882 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.1 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0.786 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.04 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
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|
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.134 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ timesteps │ 87360 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 90 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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══════════════════════════════════════════
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:02:53.095577
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.249 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.736 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.01 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.032 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.591 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.179 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.301 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew collision/mean │ -11.675 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.023 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.926 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.33 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.387 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.09 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.338 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.748 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.402 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.196 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -13.85 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -12.95 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew total/mean │ 0.092 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command freq/mean │ 2.063 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ train/episode/max command freq/mean │ 3.926 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.156 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.135 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.583 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.563 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.03 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.176 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.348 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min action/mean │ -3.976 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 3.587 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 87.992 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.82 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.084 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0.121 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.031 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.107 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ timesteps │ 96960 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 100 │
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:03:01.294493
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.351 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.604 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.01 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.025 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.293 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.089 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.069 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew collision/mean │ -4.996 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -1.456 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.664 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.217 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -0.983 │
|
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|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.001 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.127 │
|
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|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.197 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.67 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -1.973 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.229 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.649 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew total/mean │ 0.019 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.16 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.918 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.157 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.137 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.583 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.509 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.105 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.176 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.032 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.335 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min action/mean │ -4.053 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max action/mean │ 3.272 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ time elapsed/mean │ 97.004 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ time iter/mean │ 0.956 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.063 │
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean value loss/mean │ 0.024 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.045 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.082 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ timesteps │ 106560 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 110 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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══════════════════════════════════════════
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:03:10.852224
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.256 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.543 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.042 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.765 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.185 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.254 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew collision/mean │ -20.217 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.769 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -15.783 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.296 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.126 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.341 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -15.458 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.748 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.201 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.438 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -11.822 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew total/mean │ 0.098 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.18 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.906 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.159 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.094 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.544 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.485 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.163 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.023 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.034 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.323 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
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│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min action/mean │ -4.183 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 3.912 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 106.499 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 0.963 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.065 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0.107 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.027 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.078 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ timesteps │ 116160 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 120 │
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:03:20.480066
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.196 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.217 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.013 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.039 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew torques/mean │ -0.763 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.184 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.21 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew collision/mean │ -21.457 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.682 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -15.267 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.399 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -2.108 │
|
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|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.033 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.311 │
|
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|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -16.759 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.711 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.081 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.795 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.624 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.06 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.15 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.851 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.159 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.094 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.421 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.515 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.042 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.17 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.064 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.324 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min action/mean │ -4.223 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/max action/mean │ 3.306 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ time elapsed/mean │ 116.477 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ time iter/mean │ 1.01 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ adaptation loss/mean │ 0.078 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean value loss/mean │ 0.421 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.027 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.092 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ timesteps │ 125760 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 130 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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══════════════════════════════════════════
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:03:30.578939
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.697 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.793 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.011 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.037 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.686 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.159 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.899 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew collision/mean │ -21.49 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -3.372 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -14.403 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.029 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.896 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.01 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.305 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -12.097 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.577 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.68 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.138 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.597 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew total/mean │ 0.057 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.093 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.929 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.159 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.17 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.59 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.551 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.104 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.169 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.064 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.325 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min action/mean │ -4.346 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max action/mean │ 3.342 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ time elapsed/mean │ 126.841 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ time iter/mean │ 1.06 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ adaptation loss/mean │ 0.083 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean value loss/mean │ 0.244 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.028 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.107 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ timesteps │ 135360 │
|
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│ iterations │ 140 │
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:03:41.183060
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.697 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.164 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.011 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.028 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew torques/mean │ -0.383 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.111 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.332 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew collision/mean │ -8.85 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action rate/mean │ -1.952 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.45 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.446 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew jump/mean │ -0.707 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.026 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.168 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.96 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.912 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.706 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.361 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.73 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.032 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command freq/mean │ 2.051 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command freq/mean │ 3.996 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.147 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.171 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.59 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.565 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.118 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.169 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.063 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.339 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min action/mean │ -4.464 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 3.607 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 137.259 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 1.033 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.083 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean value loss/mean │ 0.12 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.036 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.114 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ timesteps │ 144960 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ iterations │ 150 │
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[33m job [0m
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:03:51.511649
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.709 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.353 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.033 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew torques/mean │ -0.501 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.148 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.755 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew collision/mean │ -8.882 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action rate/mean │ -2.559 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.219 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.895 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew jump/mean │ -1.105 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.052 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.262 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.313 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.195 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.537 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.561 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.396 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew total/mean │ 0.052 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command freq/mean │ 2.087 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command freq/mean │ 3.996 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.149 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.045 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.59 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.537 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.07 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.159 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.035 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.344 │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/min action/mean │ -4.779 │
|
|||
|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/max action/mean │ 3.511 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ time elapsed/mean │ 147.669 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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│ time iter/mean │ 1.048 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.067 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean value loss/mean │ 0.044 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ mean surrogate loss/mean │ -0.039 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean decoder loss/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
|
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|
|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.082 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ timesteps │ 154560 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ iterations │ 160 │
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╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛
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══════════════════════════════════════════
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[33m job [0m
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────────────────────┬─────────────────────
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:04:01.991458
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════════════════════╧═════════════════════
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╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕
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│ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.993 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
│ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.703 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
|||
|
|
│ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.045 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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|
|
│ train/episode/rew torques/mean │ -0.884 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.206 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.354 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
│ train/episode/rew collision/mean │ -24.412 │
|
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|
├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
|
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|
|
│ train/episode/rew action rate/mean │ -4.138 │
|
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -16.835 │
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│ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.581 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew jump/mean │ -2.959 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.002 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.455 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -17.818 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.94 │
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│ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.748 │
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│ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -12.281 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.924 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/rew total/mean │ 0.069 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command bound/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command offset/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command phase/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command freq/mean │ 2.115 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command freq/mean │ 3.996 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command x vel/mean │ -1.154 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command x vel/mean │ 1.109 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command y vel/mean │ -0.545 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command y vel/mean │ 0.595 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.03 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.136 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max command swing height/mean │ 0.344 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/min action/mean │ -4.666 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ train/episode/max action/mean │ 3.895 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time elapsed/mean │ 158.15 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ time iter/mean │ 1.036 │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ adaptation loss/mean │ 0.076 │
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│ mean value loss/mean │ 0.215 │
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│ mean surrogate loss/mean │ -0.026 │
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│ mean decoder loss/mean │ 0. │
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│ mean decoder loss student/mean │ 0. │
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│ mean decoder test loss/mean │ 0. │
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├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤
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│ mean decoder test loss student/mean │ 0. │
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│ mean adaptation module test loss/mean │ 0.09 │
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│ timesteps │ 164160 │
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│ iterations │ 170 │
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status │ running
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runTime │ 2024-01-28 02:04:12.358068
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