unitree_ros_to_real/unitree_legged_msgs/msg/MotorState.msg

uint8 mode           # motor current mode 
float32 q            # motor current position（rad）
float32 dq           # motor current speed（rad/s）
float32 ddq          # motor current speed（rad/s）
float32 tauEst       # current estimated output torque（N*m）
float32 q_raw        # motor current position（rad）
float32 dq_raw       # motor current speed（rad/s）
float32 ddq_raw      # motor current speed（rad/s）
int8 temperature     # motor temperature（slow conduction of temperature leads to lag）
uint32[2] reserve